基板组装装置的制作方法

本发明涉及基板组装装置。

背景技术：

以往，通过多个种类的基板组装装置构建生产线，在生产线中针对被输送的基板实施部件的安装作业等各种作业。例如，在作为基板组装装置的一种的安装装置中，通过吸嘴从供给器拾取部件，在基板的规定位置处使吸嘴下降，由此在基板的表面对部件进行安装。在如上所述的基板组装装置中作业内容受限，对于一部分的作业需要进行手动作业。近年来，将通过手动作业进行的作业由垂直多关节机器人进行，由此生产线的自动化及省人力化的措施得到发展(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：国际公开第2015/029142号

在专利文献1中记载的基板组装装置，能够提高基板的生产率，但与作业者的手动作业相比较，必须将设置空间确保得宽阔。特别地，为了针对基板实施多个作业，必须沿生产线设置多台基板组装装置。

技术实现要素：

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的之一在于，提供一种基板组装装置，该基板组装装置能够具有下述效果，即，能够并行地实施多个作业，并且实现省空间化。

本发明的一个方式的基板组装装置，其针对基板实施部件的组装作业，该基板组装装置的特征在于，具有：第1机器人，其针对所述基板的表面从实施作业；以及第2机器人，其针对所述基板的背面从下侧实施作业，所述第1机器人设置于装置上侧，所述第2机器人设置于装置下侧。

发明的效果

根据本发明，通过第1机器人和第2机器人针对基板的表面及背面并行地实施作业，因此能够提高针对基板的作业效率。另外，装置上侧的第1机器人和装置下侧的第2机器人设置于同一设置空间，因此能够实现基板组装装置的省空间化。

附图说明

图1是本实施方式的基板组装装置的外观斜视图。

图2是本实施方式的基板组装装置的装置内部的斜视图。

图3是本实施方式的基板组装装置的装置上侧的局部放大图。

图4是本实施方式的机械手的局部放大图。

图5是本实施方式的基板组装装置的装置下侧的局部放大图。

图6是本实施方式的基板组装装置的控制框图。

图7a、图7b、图7c是本实施方式的第1校正处理的说明图。

图8a、图8b是本实施方式的第2校正处理的说明图。

标号的说明

1：基板组装装置

19：部件供给装置

20：第1机器人

24：第1机器人的机械手工具

25：吸嘴

27：拍摄部

28：高度传感器

33：第1机器人的工具存放处

40：第2机器人

44：第2机器人的机械手工具

45：螺丝刀

46：螺钉供给装置

48：第2机器人的工具存放处

50：主控制器

55：计算部

56：校正部

w：基板

具体实施方式

下面，参照附图，对基板组装装置进行说明。图1是本实施方式的基板组装装置的外观斜视图。图2是本实施方式的基板组装装置的装置内部的斜视图。此外，本实施方式的基板组装装置只不过是一个例子，能够适当变更。

如图1所示，基板组装装置1构成为构建生产线的一部分，针对由输送单元17输送的基板w(参照图2)实施各种处理。基板组装装置1除了输送单元17的搬入口11及搬出口(未图示)等以外由框体10覆盖。在框体10的上部前表面，设置有将作业室内进行开闭的开闭门13，在开闭门13的相邻处设置有对各种信息进行显示的监视器14。在框体10的下部前表面，设置有在主控制器等的电气安装系统的维护时能够拆下的外装面板15。

如图2所示，在基板组装装置1的框体10的内侧设置有：第1机器人20，其在装置上侧针对基板w的表面从上侧实施作业；以及第2机器人40，其在装置下侧针对基板w的背面从下侧实施作业。在装置上侧，设置有朝向第1机器人20的前方的作业区域对基板w进行输送的输送单元17。输送单元17由沿左右一对导轨的输送机18构成，在使基板w的两面露出的状态下将基板w定位于作业区域，以使得能够通过第1、第2机器人20、40接近(access)基板w的表面及背面。

在如上所述的基板组装装置1中，能够将以往要进行手动作业这样的各种作业由第1、第2机器人20、40实施，但与作业者的作业空间相比较，必须将设置空间确保得宽阔。因此，在本实施方式的基板组装装置1中，在装置上侧设置第1机器人20，在装置下侧设置第2机器人40，从上下两侧实施针对基板w的表面及背面的作业。通过第1、第2机器人20、40的并行作业，使生产率提高，并且实现设置空间的省空间化。

下面，参照图3至图5，对基板组装装置的详细结构进行说明。图3是本实施方式的基板组装装置的装置上侧的局部放大图。图4是本实施方式的机械手的局部放大图。图5是本实施方式的基板组装装置的装置下侧的局部放大图。

如图3所示，装置上侧的第1机器人20构成为，将从部件供给装置19(参照图6)供给的部件安装于基板w的表面。第1机器人20是所谓的垂直多关节机器人，在支撑于旋转台21的机器人臂22的前端的机械手23装载有机械手工具24。旋转台21相对于设置面能够绕垂直轴旋转地设置，机器人臂22相对于旋转台21能够摆动地被连结。机器人臂22连结有多个臂部，通过伺服电动机等对各臂部的关节的角度进行控制，由此将机械手工具24的前端调整为期望的位置及角度。

如图4所示，在机械手23设置有机械手工具24(参照图3)的连接部29，在该连接部29能够装卸地装载有机械手工具24。在机械手工具24的前端，设置有能够绕θ旋转的吸嘴25(参照图3)。另外，在机械手23经由托架26而设置有拍摄部27和高度传感器28。通过拍摄部27对装置各部、基板w的基准标记进行拍摄而对吸嘴25的水平方向(xy方向)进行位置调整，通过高度传感器28对基板w、部件的高度进行检测而对吸嘴25的高度方向(z方向)位置进行调整。

返回至图3，在第1机器人20的前方如上所述设置有输送单元17，在第1机器人20的后方设置有设置台31，在该设置台31设置多个部件供给装置19。在第1机器人20的设置台31和输送单元17之间，设置有在第1机器人20的部件输送中对部件形状进行识别的识别单元32(参照图6)。识别单元32使发光部和受光部在水平方向相对，由受光部对从发光部朝向部件的激光或led光进行受光。在发光部和受光部之间根据由第1机器人20旋转的部件的遮光宽度的变化而对部件形状等进行识别。

在输送单元17的出口附近，以横跨左右一对输送机18的方式设置有工具存放处33，在工具存放处33准备有多个种类的机械手工具24。通过将工具存放处33设置于输送单元17的上方，从而实现了省空间化。在工具存放处33，除了装备有从左右对部件进行抓持的夹头吸嘴、对部件进行吸附的真空吸嘴等的专用机械手工具以外，还支撑有能够换装多个吸嘴的通用机械手工具。在工具存放处33的附近，设置有准备了多个吸嘴的吸嘴更换装置34，通用机械手工具的吸嘴由吸嘴更换装置34进行更换。

机械手工具24能够更换地安装于第1机器人20，因此能够通过工具存放处33及吸嘴更换装置34而与部件的尺寸、形状相应地，对第1机器人20的机械手工具24、吸嘴25进行更换。此外，在设置台31中，作为部件供给装置19，例如还可以设置带式供给器、杆式供给器、径向供给器等。部件安装于基板w即可，并不特别限定于电子部件。另外，识别单元32并不限定于根据部件的遮光状态对部件形状等进行识别的结构，也可以根据拍摄图像对部件形状等进行识别。另外，在各机械手工具24设置有固有的插针配置的连接器。因此，如果在第1机器人20更换了机械手工具24，则在机械手工具24的连接器插针对机器人侧连接器进行连接，机器人20能够自动地对机械手工具形式进行识别。

如图5所示，装置下侧的第2机器人40构成为，将从螺钉供给装置46供给的螺钉紧固于基板w的背面。第2机器人40也是所谓的垂直多关节机器人，在设置于旋转台41的机器人臂42的前端的机械手43装载有机械手工具44。旋转台41相对于设置面能够绕垂直轴旋转地设置，机器人臂42相对于旋转台41能够摆动地连结。机器人臂42连结有多个臂部，通过伺服电动机等对各臂部的关节的角度进行控制，由此将机械手工具44调整为期望的位置及角度。

第2机器人40与第1机器人20不同，利用由装置下侧的框架47包围的狭窄的空间而针对基板w的背面实施作业。因此，第2机器人40与第1机器人20相比形成为小型，定位于针对基板w的作业区域的正下方。通过第2机器人40的小型化，能够收容于装置下侧的框架47内。另外，伴随第2机器人40的小型化，即使可动范围狭窄，通过靠近基板w的作业区域而设置第2机器人40，从而也能够在第2机器人40的可动范围将基板w的作业区域进行覆盖。

在机械手工具44的前端设置有螺钉紧固用的螺丝刀45，在螺丝刀45以将刃尖包围的方式设置有吸引罩。通过将螺丝刀45的刃尖插入至螺钉的刀孔，将螺钉的头部由吸引罩覆盖而吸引，由此能够通过螺丝刀45对螺钉进行拾取。在第2机器人40的前方，设置有将螺钉依次抽出的螺钉供给装置46。螺钉供给装置46对向装置内松散地投入的螺钉进行排列，从被螺丝刀45拾取的供给口使螺钉的头部依次凸出。

在框架47的内侧面，设置有准备了多个种类的机械手工具44的工具存放处48。通过从框架47的下表面浮起而设置工具存放处48，从而在工具存放处48的下方确保了主控制器50的设置空间，作为整体实现了省空间化。在工具存放处48中，除了螺钉紧固用的机械手工具44以外，例如也可以支撑有引线钉住用的机械手工具、引线切断用的机械手工具、焊接用的机械手工具、附带遮蔽带的机械手工具。通过机械手工具44的更换，能够针对基板w的背面实施各种作业。

在装置下侧，主控制器50分2处而设置。一个主控制器50沿框架47的单侧面而纵向设置，另一个主控制器50横向设置于框架47的下表面。主控制器50彼此通过配线等电连接而作为1个主控制器起作用。通过将主控制器50分为2个而设置，从而在框架47内确保了第2机器人40的可动范围。另外，在装置下侧，以避开第2机器人40的可动范围的方式设置有第1、第2机器人20、40用的机器人控制器51、52。

此外，主控制器50及机器人控制器51、52由执行各种处理的处理器、存储器等构成。存储器根据用途由rom(readonlymemory)、ram(randomaccessmemory)等一个或多个存储介质构成。在存储器中，除了基板组装装置1整体的控制程序以外，还存储有使基板组装装置1执行校正处理等的程序等。通过主控制器50经由机器人控制器51、52对第1、第2机器人20、40的动作进行控制而实施针对基板w的各种作业。

例如，在针对基板w组装连接器等的螺钉紧固部件的情况下，在通过第1机器人20将连接器按压在基板w的表面的情况下，通过第2机器人40从基板w的背面将螺钉螺入，由此相对于基板w将连接器进行螺钉紧固。通过使第1、第2机器人20、40协作，从而能够实施针对基板w的连接器的安装作业。在单个基板组装装置1中，能够实施针对基板w的连接器的安装作业和连接器的螺钉紧固作业，使生产率提高，并且实现省空间化。

另外，第1、第2机器人20、40将臂部等的回转动作组合而动作，因此与正交机器人的直线动作相比较容易产生误差。如果是第1机器人20，则通过拍摄部27对装置上侧的cal(calibration)标记、基板表面的boc(boardoffsetcorrection)标记等的基准标记进行拍摄，通过高度传感器28对基板表面的高度进行检测，由此能够对误差进行校正。但是，在第2机器人40没有设置拍摄部27及高度传感器28，在装置下侧及基板背面没有附带基准标记。

因此，在本实施方式中，通过后面记述的第1校正处理或第2校正处理，对第2机器人40的第2坐标系相对于第1机器人20的第1坐标系的校正量进行计算，使得对第2机器人40的移动量进行校正。由此，即使是无法识别基准标记的第2机器人40，也能够以与基于基准标记而设定出的第1机器人20相同的精度进行动作。由此，使第1、第2机器人20、40高精度地协作，能够通过第1、第2机器人20、40在基板w的表面侧和背面侧实施无偏差的作业。

参照图6至图8b，对基板组装装置的控制结构进行说明。图6是本实施方式的基板组装装置的控制框图。图7a、图7b、图7c是本实施方式的第1校正处理的说明图。图8a、图8b是本实施方式的第2校正处理的说明图。

如图6所示，在主控制器50经由机器人控制器51而连接有第1机器人20，经由机器人控制器52而连接有第2机器人40。另外，在主控制器50连接有识别单元32、输送单元17、拍摄部27、高度传感器28、部件供给装置19、螺钉供给装置46、传感器或螺线管等的各i/o53。并且，在主控制器50设置有对第2坐标系相对于第1坐标系的校正量进行计算的计算部55和基于校正量对第2机器人40的动作进行校正的校正部56。

如果从识别单元32将部件形状的识别结果输入至主控制器50，则通过主控制器50求出第1机器人20的吸嘴25的保持位置的偏差量。通过主控制器50对由输送单元17实现的基板w的搬入搬出动作进行控制。如果从拍摄部27将基准标记的拍摄图像输入至主控制器50，则通过主控制器50对第1机器人20的水平方向的基准位置进行调整。如果从高度传感器28将基准高度的检测结果输入至主控制器50，则通过主控制器50对第1机器人20的高度方向的基准位置进行调整。

另外，通过主控制器50对部件供给装置19及螺钉供给装置46的供给动作进行控制。并且，在部件供给装置19的供给口对第1机器人20的吸嘴25(参照图3)进行定位，在螺钉供给装置46的供给口对第2机器人40的螺丝刀45(参照图5)进行定位。此时，通过i/o53将与吸嘴25及螺丝刀45相连的空气压力阀(未图示)进行开闭。由此，在通过吸嘴25从部件供给装置19拾取部件时、通过螺丝刀45从螺钉供给装置46拾取螺钉时，能够对部件、螺钉进行吸附保持。

在计算部55中，基于第1校正处理或第2校正处理而计算针对第2机器人40的校正量。第1校正处理是使用第1机器人20的拍摄部27及高度传感器28的校正处理，第2校正处理是使用专用工具的校正处理。在校正部56中，针对第2机器人40指示的移动位置通过校正量进行校正。由此，相对于第1机器人20的第1坐标系而使第2机器人40的第2坐标系相匹配。而且，通过主控制器50经由机器人控制器51、52而高精度地控制第1、第2机器人20、40。

如图7a所示，在第1校正处理中，将按照设计上的尺寸加工出的高精度的工具基板w1设置于作业区域，使用工具基板w1对第1机器人20的水平方向(x1y1方向)及高度方向(z1)的基准进行设定。具体地说，将工具基板w1的基准标记m通过拍摄部27进行拍摄，由此对第1机器人20的水平方向的基准位置进行调整，将工具基板w1的表面通过高度传感器28进行检测，由此对第1机器人20的高度方向的基准位置进行调整。为了将第1机器人20的第1坐标系(x1y1z1坐标系)高精度地设定，优选在工具基板w1的大于或等于3个部位实施上述的调整作业。

接下来，如图7b所示，从输送单元17将工具基板w1去除，使用第2坐标系(x2y2z2坐标系)使第2机器人40进行动作，螺丝刀45的刃尖定位于第2坐标系的规定坐标(x2，y2)。在将螺丝刀45的刃尖朝向正上方的状态下，通过拍摄部27对螺丝刀45的刃尖进行拍摄。拍摄部27以第1坐标系(x1y1z1坐标系)进行动作，因此拍摄图像的各像素与第1坐标系的坐标相对应。根据拍摄图像对第1坐标系中的螺丝刀45的刃尖的位置坐标(x1，y1)进行检测而输出至计算部55，通过计算部55根据第2坐标系中的规定坐标和第1坐标系中的检测坐标对水平方向的校正量进行计算。

接下来，如图7c所示，在将螺丝刀45的刃尖以第2坐标系定位于基板w的背面高度(z2)的状态下，通过高度传感器28对螺丝刀45的刃尖的高度(z1)进行检测。高度传感器28以第1坐标系进行动作，因此以第1坐标系为基准对螺丝刀45的刃尖的高度进行检测而输出至计算部55，通过计算部55根据第2坐标系中的基板w的背面高度和第1坐标系中的检测高度而对高度方向的校正量进行计算。此外，在通过高度传感器28难以对螺丝刀45的刃尖高度进行检测的情况下，例如，也考虑在第2机器人40的机械手工具44设置高度检测用的标记(圆柱等)，对该标记进行识别而计算校正量。另外，为了提高第2机器人40的第2坐标系相对于第1机器人20的第1坐标系的校正量的精度，优选将水平方向及高度方向的校正处理在大于或等于3处实施。

而且，通过校正部56对针对机器人控制器52的位置指令进行校正，由此在第2机器人40的第2坐标系与第1机器人20的第1坐标系相匹配的状态下第2机器人40高精度地动作。如上所述，第2机器人40利用第1机器人20的拍摄部27及高度传感器28，第2机器人40的坐标系的水平方向及高度方向的基准位置与第1机器人20相匹配。此外，在第2机器人40中，也可以取代螺丝刀45而使用长度尺寸与螺丝刀45相匹配的专用工具。

如图8a所示，在第2校正处理中，在针对第1机器人20的调整处理(参照图7a)后，在第1、第2机器人20、40的机械手工具24、44安装细长的棒状工具61、62。使用第1坐标系(x1y1z1坐标系)使第1机器人20进行动作，以将第1机器人20的棒状工具61的前端面朝向正下方的状态定位于规定坐标(x，y，z)。使用第2坐标系(x2y2z2坐标系)使第2机器人40进行动作，以将第2机器人40的棒状工具62的前端面朝向正上方的状态定位于规定坐标(x，y，z)。在第1、第2坐标系具有偏差的情况下，棒状工具61、62的前端面彼此不一致。

接下来，如图8b所示，通过示教作业使第2机器人40在水平方向及高度方向进行动作，使第2机器人40的棒状工具62的前端面与第1机器人20的棒状工具61的前端面一致。通过示教作业产生的棒状工具62的移动量输出至计算部55，通过计算部55基于棒状工具62的移动量、即棒状工具61、62的前端面的偏差量而对水平方向及高度方向的校正量进行计算。此外，为了提高第2机器人40的第2坐标系相对于第1机器人20的第1坐标系的校正量的精度，优选将水平方向及高度方向的校正处理在大于或等于3处实施。

而且，通过校正部56对针对机器人控制器52的位置指令进行校正，由此在第2机器人40的第2坐标系与第1机器人20的第1坐标系相匹配的状态下使第2机器人40高精度地动作。如上所述，第2机器人40通过示教作业等使棒状工具61、62的前端面彼此相匹配，由此第2机器人40的坐标系的水平方向及高度方向的基准位置与第1机器人20相匹配。此外，棒状工具61、62优选与吸嘴25、螺丝刀45的长度尺寸相匹配地形成。

如以上所述，在本实施方式的基板组装装置1中，通过第1机器人20和第2机器人40针对基板w的表面及背面并行地实施作业，因此能够提高针对基板w的作业效率。另外，装置上侧的第1机器人20和装置下侧的第2机器人40设置于同一设置空间，因此能够实现基板组装装置1的省空间化。

此外，在本实施方式中，作为第1机器人的作业而例示出部件的安装作业，但只要是第1机器人针对基板的表面从上侧进行的作业即可。

另外，在本实施方式中，作为第2机器人的作业而例示出螺钉紧固作业，但只要是第2机器人针对基板的背面从下侧进行的作业即可。例如，第2机器人也可以实施从基板的背面凸出的引线的钉住作业、从基板的背面凸出的引线的切断作业、针对基板的背面的焊接作业、针对基板的背面的附带遮蔽带的作业。

另外，在本实施方式中，在基板组装装置中为了第1、第2机器人而设置有工具存放处，但并不限定于该结构。在手动地更换第1、第2机器人的机械手工具的情况下，也可以在基板组装装置不设置工具存放处。

另外，在本实施方式中，第1、第2机器人由垂直多关节机器人构成，但第1、第2机器人也可以由水平多关节机器人、正交机器人等其它工业用机器人构成。

另外，在本实施方式中，例示出第1、第2校正处理而进行了说明，但校正处理只要能够针对第1机器人的第1坐标系而计算第2机器人的第2坐标系的校正量，则并不特别受到限定。

另外，在本实施方式中，构成为第1机器人实施安装作业，第2机器人实施螺钉紧固作业，但也可以构成为第1机器人实施螺钉紧固作业，第2机器人实施安装作业。并不限定于第1、第2机器人并行地实施作业的结构，也可以在第1、第2机器人的任一者实施作业的期间，使另一者停止。

另外，在本实施方式中，部件只要能够针对基板进行安装，则并不特别限定于电子部件。

另外，在本实施方式中，基板并不限定于印刷基板，也可以是在工具基板上载置的柔性基板。

另外，本实施方式的程序可以存储于存储介质。存储介质并不特别受到限定，可以是光盘、光磁盘、闪存存储器等非易失性的存储介质。

另外，对本实施方式及变形例进行了说明，但作为其它实施方式，也可以将上述实施方式及变形例整体或局部地组合。

另外，本发明的技术并不限定于上述的实施方式及变形例，在不脱离技术思路的主旨的范围可以进行各种变更、置换、变形。并且如果能够通过技术的进步或派生出的其它技术，以其它方式实现技术思路，则可以使用该方法实施。因此，权利要求书涵盖可包含于本发明的技术思路的范围内的全部实施方式。

在下述中，对上述的实施方式中的特征点进行整理。

在上述实施方式中记载的基板组装装置，其针对基板实施部件的组装作业，该基板组装装置的特征在于，具有：第1机器人，其针对基板的表面从上侧实施作业；以及第2机器人，其针对基板的背面从下侧实施作业，第1机器人设置于装置上侧，第2机器人设置于装置下侧。根据该结构，通过第1机器人和第2机器人针对基板的表面及背面并行地实施作业，因此能够提高针对基板的作业效率。另外，装置上侧的第1机器人和装置下侧的第2机器人设置于同一设置空间，因此能够实现基板组装装置的省空间化。

在上述实施方式所记载的基板组装装置中，第1机器人将从部件供给装置供给的部件安装于基板的表面。根据该结构，在通过第2机器人在基板的背面实施作业的期间，能够通过第1机器人在基板的表面对部件进行安装。

在上述实施方式所记载的基板组装装置中，第2机器人将从螺钉供给装置供给的螺钉紧固于基板的背面。根据该结构，在通过第1机器人在基板的表面实施作业的期间，能够通过第2机器人在基板的背面紧固螺钉。

在上述实施方式所记载的基板组装装置中，在第1机器人及第2机器人能够更换地安装有机械手工具，在装置上侧及装置下侧设置有工具存放处，在该工具存放处准备有多个种类的机械手工具。根据该结构，能够与部件的尺寸、形状相应地对第1机器人及第2机器人的机械手工具进行更换。

在上述实施方式所记载的基板组装装置中，第2机器人与第1机器人相比形成为小型，定位于针对基板的作业区域的正下方。根据该结构，通过将第2机器人小型化，从而能够收纳于装置下侧。第2机器人小型化，即使可动范围狭窄，通过在基板的作业区域的正下方对第2机器人进行定位，从而以第2机器人的可动范围也能够对基板的作业区域进行覆盖。

在上述实施方式所记载的基板组装装置中，第1机器人对载置于基板的表面的部件进行按压，第2机器人从基板的背面针对该部件而实施作业。根据该结构，使第1机器人和第2机器人相协作，能够针对基板组装部件。

在上述实施方式所记载的基板组装装置中，相对于第1机器人的第1坐标系，对第2机器人的第2坐标系的校正量进行计算。根据该结构，能够在基板的表面侧和背面侧实施没有偏差的作业。

在上述实施方式所记载的基板组装装置中，在第1机器人设置有拍摄部，在将第2机器人的前端定位于第2坐标系的规定坐标的状态下，拍摄部对该第2机器人的前端进行拍摄，根据拍摄图像对第1坐标系中的第2机器人的前端的坐标进行检测，对第2坐标系相对于第1坐标系的水平方向的校正量进行计算。根据该结构，利用第1机器人的拍摄部，能够相对于第1机器人的坐标系，使第2机器人的坐标系的水平方向的基准位置相匹配。

在上述实施方式所记载的基板组装装置中，在第1机器人设置有高度传感器，在将第2机器人的前端定位于第2坐标系的规定高度的状态下，高度传感器对第1坐标系中的该第2机器人的前端的高度进行检测，对第2坐标系相对于第1坐标系的高度方向的校正量进行计算。根据该结构，利用第1机器人的高度传感器，能够相对于第1机器人的坐标系，使第2机器人的坐标系的高度方向的基准位置相匹配。

在上述实施方式所记载的基板组装装置中，基于定位于第1坐标系的规定坐标的第1机器人的前端及定位于第2坐标系的规定坐标的第2机器人的前端的偏差量，对第2坐标系相对于第1坐标系的水平方向及高度方向的校正量进行计算。根据该结构，通过示教作业等使第1、第2机器人的前端面彼此相匹配，由此能够相对于第1机器人的坐标系，使第2机器人的坐标系的水平方向及高度方向的基准位置相匹配。