叠板生产线的制作方法

本发明涉及电路板生产技术领域，尤其是涉及一种叠板生产线。

背景技术：

目前pcb板生产线中，pcb板的打钉包胶加工工艺一般是将处理好的覆铜板、垫板和铝板进行叠板、打销钉、包胶等。而相关技术中的pcb板的打钉包胶生产线，由于生产线的布局以及加工工序的限制，导致生产效率降低，有待提高。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种叠板生产线，该叠板生产线的生产效率较高。

根据本发明实施例的叠板生产线，包括：产品板上料输送设备、垫板上料输送设备、叠板设备、打销钉设备、盖板上料输送设备、包胶设备和下料输送设备；所述产品板上料输送设备以第一方向输送产品板至所述叠板设备，所述垫板上料输送设备以第二方向输送垫板至叠板设备，所述叠板设备上叠合后的所述产品板和所述垫板以第二方向输送至所述打销钉设备，其中，所述第一方向和所述第二方向垂直；所述打销钉设备、所述盖板上料输送设备、所述包胶设备和所述下料输送设备按照流水线方向依次设置；所述产品板上料输送设备和所述垫板上料输送设备沿第一方向平行设置。

根据本发明实施例的叠板生产线，通过设置对产品板进行上料输送的产品板上料输送设备、对垫板进行上料输送的垫板上料输送设备以及对盖板进行上料输送的盖板上料输送设备，可以实现产品板、垫板和盖板的分别上料输送，提高上料输送效率，并且通过沿第一方向输送产品板至叠板设备且沿第二方向输送垫板至叠板设备，将垫板与产品板进行叠板后再进行打销钉，可以进一步地提高整个生产线的生产效率。

根据本发明的一些实施例，所述垫板上料输送设备和所述打销钉设备布置于所述叠板设备沿所述第二方向的两侧，所述产品板上料输送设备布置于所述叠板设备沿所述第一方向的一侧或两侧。

根据本发明的一些实施例，所述产品板上料输送设备和所述叠板设备之间设置有暂存工位，所述产品板上料输送设备以第一方向与所述暂存工位对接，所述暂存工位以第一方向与所述叠板设备对接，所述暂存工位布置于所述叠板设备沿所述第一方向的一侧或两侧。

根据本发明的一些可选实施例，所述叠板设备沿所述第一方向的一侧或两侧设有一套或多套所述产品板上料输送设备和所述暂存工位。

根据本发明的一些可选实施例，所述叠板设备包括一个或多个叠板工位，每个所述叠板工位对应至少一套所述产品板上料输送设备和所述暂存工位。

在本发明的一些实施例中，所述叠板设备包括多个所述叠板工位，多个所述叠板工位沿所述第二方向排布，所述垫板依次在每个所述叠板工位停留放置，每个所述叠板工位均用于在所述垫板上堆叠所述产品板。

根据本发明的一些实施例，所述叠板生产线包括沿所述第一方向并排设置的第一线体和第二线体，所述第一线体和所述第二线体均沿所述第二方向延伸，所述第一线体包括至少一套所述产品板上料输送设备，在所述第一线体包括两套所述产品板上料输送设备时，两套所述产品板上料输送设备沿所述第二方向排布，两套所述产品板上料输送设备的输送方向均平行于所述第二方向，两套所述产品板上料输送设备的输送方向相反且朝向靠近彼此的方向输送；所述第二线体包括沿所述第二方向依次排布的所述垫板上料输送设备、所述叠板设备、所述打销钉设备、所述盖板上料输送设备、所述包胶设备和所述下料输送设备；其中，所述第一线体为一个或两个，在所述第一线体为两个时，两个所述第一线体位于所述第二线体在所述第一方向上的相对两侧。

根据本发明的一些实施例，沿所述第二方向且沿所述产品板的流动方向，所述产品板上料输送设备包括依次排布的产品板上料装置、产品板粗定位装置、产品板精定位装置，所述产品板经所述产品板精定位装置进行精定位之后流入所述叠板设备。

根据本发明的一些可选实施例，所述产品板上料装置包括：产品板上料车，所述产品板上料车上适于堆放所述产品板；翻转上料机构，所述翻转上料机构设在所述产品板上料车上，所述翻转上料机构通过翻转将所述产品板转移至所述产品板粗定位装置；吸附机构，所述吸附机构设在所述产品板上料车上，所述吸附机构吸附所述产品板上料车上的所述产品板，并带动所述产品板移动至所述翻转上料机构上；或者，所述产品板上料装置包括：产品板放置台和抓料机械手，所述抓料机械手将所述产品板放置台上的所述产品板转移至所述产品板粗定位装置。

在本发明的一些具体实施例中，所述吸附机构包括沿所述产品板的流动方向可移动的吸附组件和用于驱动所述吸附组件移动的吸附组件驱动机构，所述吸附组件吸附所述产品板上料车上的所述产品板，并带动所述产品板移动至所述翻转上料机构上，所述吸附机构还包括吸附机构底座，所述吸附组件可上下移动地设在所述吸附机构底座上，所述吸附组件驱动机构与所述吸附机构底座相连，以驱动所述吸附机构底座沿所述产品板的流动方向移动。

根据本发明的一些可选实施例，所述产品板粗定位装置包括：粗定位机台；粗定位输送线体，所述粗定位输送线体设在所述粗定位机台上，用于输送所述产品板；粗定位对中机构，所述粗定位对中机构设在所述粗定位机台上，所述粗定位对中机构用于调整所述产品板的位置。

根据本发明的一些可选实施例，所述产品板精定位装置包括：精定位机台；产品板支撑台，所述产品板支撑台设在所述精定位机台上，所述产品板适于支撑在所述产品板支撑台上；用于对所述产品板进行精定位的精定位单元，所述精定位单元可移动地设在所述精定位机台上，所述精定位单元包括精定位机构和移动模组，所述精定位机构包括精定位支架、精定位压紧件、视觉定位系统和穿销钉精定位组件，所述视觉定位系统设在所述精定位支架上，所述视觉定位系统用于识别判断所述产品板的销钉孔位置是否在预设理论位置，所述精定位压紧件用于压紧所述产品板，所述穿销钉精定位组件包括精定位销钉和用于驱动所述精定位销钉上下移动的精定位销钉驱动机构。

根据本发明的一些实施例，所述垫板上料输送设备包括：垫板上料车或垫板上料台，所述垫板上料车或垫板上料台上适于堆放所述垫板；垫板输送装置，所述垫板输送装置包括垫板输送机台、垫板出料对中机构和垫板移载机械手，所述垫板移载机械手将所述垫板上料车或垫板上料台上的所述垫板转运至所述垫板输送机台上或转移出所述垫板输送机台，所述垫板出料对中机构用于调整所述垫板的位置。

根据本发明的一些可选实施例，所述垫板上料车包括垫板上料车体、行走轮和垫板上料对中机构，所述行走轮设在所述垫板上料车体的底部，所述垫板上料对中机构设在所述垫板上料车体上，所述垫板上料对中机构用于调整所述垫板的位置。

根据本发明的一些实施例，所述叠板生产线还包括垫板钻孔设备，在流水线方向上，所述垫板钻孔设备位于所述垫板上料输送设备和所述叠板设备之间，所述垫板钻孔设备包括：垫板钻孔机台；垫板钻孔龙门架，所述垫板钻孔龙门架设在所述垫板钻孔机台上；两个垫板钻孔机构，两个所述垫板钻孔机构设在所述垫板钻孔龙门架的相对两端，每个所述垫板钻孔机构沿上下方向和水平方向均可移动，所述垫板钻孔机构用于对所述垫板进行钻孔；垫板支撑台，所述垫板支撑台设在所述垫板钻孔机台上，所述垫板适于支撑在所述垫板支撑台上。

根据本发明的一些实施例，所述叠板设备包括至少一个叠板工位，所述叠板设备包括：叠板机台，所述叠板机台上形成有沿所述第二方向延伸的叠板运输通道；叠板单元，所述叠板单元设于所述叠板工位，每个所述叠板工位处的所述叠板单元包括叠板支撑台和叠板机械手，所述垫板和所述产品板适于在所述叠板支撑台上进行叠置以形成第一叠板，所述叠板机械手用于将所述产品板转移至所述垫板的上表面；预定位机构，所述预定位机构用于对所述垫板和所述产品板进行预定位；垫板转移模组，所述垫板转移模组沿所述叠板运输通道的延伸方向可移动地设于所述叠板运输通道，所述垫板转移模组用于将所述垫板转移至所述叠板支撑台上。

根据本发明的一些实施例，所述打销钉设备包括：打销钉机台；两个打销钉单元，每个所述打销钉单元通过移载单元在所述打销钉机台上沿水平方向可移动，所述打销钉单元包括可上下移动的打销钉机构，所述打销钉机构用于对第一叠板进行打销钉并形成第二叠板，其中所述第一叠板由所述垫板和所述产品板在所述叠板设备叠置而成；打销钉支撑台，所述打销钉支撑台设在所述打销钉机台上，所述第一叠板或所述第二叠板适于支撑在所述打销钉支撑台上。

根据本发明的一些可选实施例，所述打销钉机构包括推钉杆、推钉杆驱动机构和压力传感器，所述推钉杆用于将销钉推入所述第一叠板内，所述压力传感器用于检测所述推钉杆的推动压力，所述推钉杆驱动机构电气连接所述压力传感器，所述推钉杆驱动机构根据所述压力传感器反馈的信息驱动所述推钉杆以不同速度穿过所述第一叠板上的销钉孔；所述推钉杆驱动机构为电缸或直线电机或伺服电机丝杆进给机构。

根据本发明的一些实施例，所述盖板上料输送设备包括：盖板上料机台；盖板支撑台，所述盖板支撑台可抽拉地设在所述盖板上料机台上，所述盖板适于放置在所述盖板支撑台上；盖板输送机械手，所述盖板输送机械手设在所述盖板上料机台上，所述盖板输送机械手用于将所述盖板支撑台上的所述盖板抓取叠放至第二叠板上，以形成第三叠板，其中所述第二叠板由第一叠板经所述打销钉设备打销钉之后形成，所述第一叠板由所述垫板和所述产品板在所述叠板设备叠置而成。

根据本发明的一些实施例，所述包胶设备包括：包胶机台；两个相对且间隔设置的包胶单元，两个所述包胶单元设在所述包胶机台上且可相对远离和靠近，所述包胶单元包括用于对第三叠板进行包胶的包胶模块和用于对所述第三叠板或第四叠板进行支撑定位的支撑定位模块，所述包胶模块包括胶带固定架、用于切割胶带的切割组件和导向压紧机构，所述导向压紧机构包括导向辊架、导向辊组件和弹性压紧组件，所述导向辊架连接于所述胶带固定架，所述导向辊组件和所述弹性压紧组件设在所述导向辊架上，所述胶带通过所述导向辊组件进行压紧导向传输，所述弹性压紧组件适于止抵在所述胶带上以压紧所述胶带；支撑单元，所述支撑单元设在所述包胶机台上且位于两个所述包胶单元之间，所述支撑单元包括滚动支撑结构和叠板顶升机构，所述滚动支撑结构用于支撑所述第三叠板或所述第四叠板，所述叠板顶升机构用于升降所述第三叠板或所述第四叠板，以在所述包胶单元和所述支撑单元之间转移；其中，所述第四叠板由所述第三叠板经所述包胶设备包胶之后形成，所述第三叠板由所述盖板上料输送设备将所述盖板叠置在第二叠板上叠置而成，所述第二叠板由第一叠板经所述打销钉设备打销钉之后形成，所述第一叠板由所述垫板和所述产品板在所述叠板设备叠置而成。

根据本发明的一些可选实施例，所述导向辊组件包括：多个导向辊，多个所述导向辊沿所述胶带传输方向排布，所述胶带的非胶面与多个所述导向辊的下表面抵接；所述弹性压紧组件包括：压紧架，所述压紧架可上下移动地设在所述导向辊架上；压紧轮，所述压紧轮设于所述压紧架的下端，所述压紧轮适于与所述导向辊贴合以压紧所述压紧轮和所述导向辊之间的胶带，所述压紧轮的外周面上形成有多个凸起；弹性件，所述弹性件在上下方向上可弹性变形，所述弹性件的一端与所述压紧架的上端相连，所述弹性件的另一端与所述导向辊架相连。

根据本发明的一些实施例，所述下料输送设备包括依次排布的翻转装置、下料输送装置和下料储存装置，经所述包胶设备包胶之后形成的第四叠板经所述翻转装置之后流入所述下料输送装置，并经所述下料输送装置输送至所述下料储存装置。

根据本发明的一些可选实施例，所述下料输送装置包括：下料输送机台；下料输送机构，所述下料输送机构设在所述下料输送机台上，以输送所述第四叠板；旋转模组，所述旋转模组设于所述下料输送机台，所述旋转模组用于水平旋转所述第四叠板，以使得相邻两个所述第四叠板以不同方位放置；偏移机构，所述偏移机构设于所述下料输送机台，所述偏移机构用于调整所述第四叠板的位置，以使得相邻两个同向放置的所述第四叠板侧向错位堆叠。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一些实施例的叠板生产线的示意图；

图2是根据本发明另一些实施例的叠板生产线的示意图；

图3是根据本发明一些实施例的叠板生产线的结构图；

图4是图3中的垫板上料输送设备与防尘罩配合图；

图5是图4中的垫板上料输送设备的结构图；

图6是图5中的垫板上料车的结构图；

图7是图6中的垫板上料车的内部结构图；

图8是图5中的垫板输送机台的结构图；

图9是图3中的垫板钻孔设备的结构图；

图10是图3中的产品板上料装置与防尘罩配合图；

图11是图10中的产品板上料装置的结构图；

图12是图10中的产品板上料装置的另一角度的结构图；

图13是图10中的产品板上料装置的上料示意图；

图14是图10中的产品板上料装置的翻转上料机构和吸附抖料机构的结构图，其中翻转上料机构位于第一位置；

图15是图10中的产品板上料装置的翻转上料机构和吸附抖料机构的另一角度的结构图，其中翻转上料机构位于第一位置；

图16是图10中的产品板上料装置的翻转上料机构和吸附抖料机构的结构图，其中翻转上料机构位于第二位置；

图17是图10中的产品板上料装置的吸附抖料机构的结构图；

图18是图10中的产品板上料装置的上料架的结构图；

图19是图3中的产品板粗定位装置的结构图；

图20是图3中的产品板精定位装置与防尘罩配合图；

图21是图20中的产品板精定位装置的结构图；

图22是图21中的精定位单元的结构图；

图23是图22中的精定位机构的结构图；

图24是图3中的产品板输送装置与防尘罩配合图，其中产品板移载机械手转移产品板；

图25是图3中的产品板输送装置与防尘罩配合图；

图26是图3中的叠板设备与防尘罩配合图；

图27是图26中的叠板设备的结构图；

图28是图26中的叠板设备的部分结构图；

图29是图28中的垫板转移模组的结构图；

图30是图29中的垫板顶升单元的结构图；

图31是图28中的预定位机构的结构图；

图32是图3中的打销钉设备的结构图；

图33是图32中的打销钉单元的结构图；

图34是图3中的盖板上料输送设备与防尘罩配合图；

图35是图34中的盖板上料输送设备的结构图；

图36是图35中的盖板上料输送设备的部分结构图；

图37是图35中的盖板上料输送设备的另一角度的部分结构图；

图38是图35中的机械手安装架的结构图；

图39是图3中的包胶设备与防尘罩配合图；

图40是图39中的包胶设备的结构图；

图41是图40中的支撑单元的结构图；

图42是图40中的包胶单元的结构图；

图43是图40中的包胶单元的另一角度的结构图；

图44是图40中的包胶单元的部分结构图；

图45是图40中的包胶模块的结构图；

图46是图45中的导向压紧机构的结构图；

图47是图3中的翻转装置的结构图；

图48是图3中的下料输送装置和下料储存装置的结构图；

图49是图3中的下料输送装置的结构图；

图50是图49中的偏移机构的结构图；

图51是图49中的翻转下料机构的结构图；

图52是第四叠板的堆叠示意图；

图53是相邻两个第四叠板的放置方位示意图。

附图标记：

叠板生产线1000；第一线体1001；第二线体1002；

产品板上料输送设备100a；

产品板上料装置10a；产品板上料车1a；产品板上料车体11a；产品板上料输送线体12a；上料架13a；第一上料支撑部131a；第二上料支撑部132a；翻转上料机构14a；上料转轴141a；翻转上料架142a；上料限位钩1421a；翻转上料驱动机构15a；连杆151a；吸附机构16a；吸附组件驱动机构161a；吸附组件162a；吸盘支架1621a；吸盘1622a；吸附机构底座163a；第一滑块导轨副164a；

产品板粗定位装置20a；粗定位机台2a；粗定位输送区21a；粗定位放置区22a；粗定位输送线体23a；粗定位对中机构24a；粗定位调节杆241a；产品板出料机械手25a；

产品板精定位装置30a；精定位单元3a；精定位机构31a；精定位支架311a；精定位台3111a；精定位穿孔3112a；视觉系统定位孔3113a；视觉定位系统312a；视觉检测系统313a；精定位压紧件314a；穿销钉精定位组件315a；精定位销钉驱动机构3151a；精定位销钉3152a；第一移动模组32a；第二移动模组33a；精定位机台301a；产品板支撑台302a；

产品板输送装置40a；第一存放台41a；产品板移载机械手42a；第二存放台43a；产品板移载模组44a；

垫板上料输送设备100b；

垫板上料车10b；垫板上料车体1b；垫板上料对中机构11b；垫板上料调节杆111b；垫板上料调节底座112b；垫板上料导向杆113b；垫板上料调节驱动机构114b；

垫板输送装置20b；垫板输送机台2b；位置调整区21b；万向球22b；垫板进料机械手23b；垫板出料机械手24b；垫板出料对中机构25b；垫板出料调节杆251b；

垫板钻孔设备100c；

垫板钻孔机构10c；钻孔机构底板11c；底板驱动机构12c；垫板钻孔主轴13c；钻孔主轴安装板14c；安装板驱动机构15c；第二滑块导轨副16c；垫板钻孔机台101c；垫板运输通道102c；垫板钻孔龙门架103c；垫板支撑台104c；

垫板移载模组20c；垫板移载底板21c；垫板移载支撑台22c；移载底板驱动机构23c；移载支撑台驱动机构24c；

叠板设备200；叠板机台20；叠板运输通道201；叠板工位202；第一叠板工位202a；第二叠板工位202b；叠板单元2；子叠板支撑台21；预定位机构22；预定位支架221；预定位台222；预对位孔2221；预定位压紧件223；穿销钉预定位组件224；预定位销钉2241；预定位销钉驱动机构2242；

叠板机械手200a；

垫板转移模组200d；垫板转移底座20d；垫板顶升单元2d；垫板放置台21d；垫板顶升驱动机构22d；垫板顶升板23d；垫板压紧组件24d；

打销钉设备300；打销钉机台301；打销钉龙门架302；打销钉支撑台303；钻刀305；

打销钉单元3；打销钉机构31；推钉杆311；压力传感器312；推钉杆驱动机构313；叠板钻孔机构32；叠板钻孔主轴321；板料支撑台33；过孔331；销钉供应机构34；震动送钉盘341；

叠板移载模组300a；

盖板上料输送设备400；盖板上料机台40；过渡通道401；机械手安装架41；盖板支撑台42；盖板输送机械手43；盖板上料对中机构44；盖板上料调节杆441；吹气嘴45；锁定件461；锁定孔462；锁定件驱动机构463；接近开关464；第二防撞块471；第三防撞块472；

包胶设备500；包胶机台501；包胶上料通道502；

包胶单元50；

包胶底板51；包胶底板驱动机构52；

包胶模块53；胶带固定架531；胶带532；导向压紧机构533；导向辊架5331；导向辊5332；压紧轮5333；压紧架5334；弹性件5335；切割组件534；切割件5341；切割驱动机构5342；吹气管535；第一连接板536；水平包胶驱动机构537；第二连接板538；上下包胶驱动机构539；

支撑定位模块54；包胶支撑架541；包胶支撑板542；包胶压紧组件543；包胶压紧件5431；包胶压紧驱动机构5432；

支撑单元60；滚动支撑结构61；滚动支撑架611；滚动支撑轮612；滚轮驱动机构613；叠板顶升机构62；叠板顶升板621；顶升杆622；滑轮6221；

旋转移载模组500a；旋转移载底座50a；旋转移载支撑台51a；旋转移载升降驱动机构52a；旋转台53a；旋转驱动机构54a；

下料输送设备700；

翻转装置70a；翻转机台71a；翻转机构72a；翻转架721a；传送轮722a；压头723a；

下料输送装置70b；下料输送机台71b；下料输送机构72b；偏移机构73b；位置调整机构731b；下料位置调节杆7311b；下料调节底座7312b；下料调节驱动机构7313b；下料导向杆7314b；偏移支撑架732b；支撑架底板7321b；偏移支撑板7322b；滚轮7323b；支撑架驱动机构733b；翻转下料机构74b；翻转下料架741b；下料限位钩7411b；下料转轴742b；翻转下料驱动机构75b；下料推动机构76b；推板761b；推板驱动机构762b；

旋转模组70c；

下料储存装置70d；下料车7d；下料车体71d；下料架72d；下料架输送线体73d；

防尘罩80；

产品板801；垫板802；第一叠板81；第二叠板82；第四叠板84。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述根据本发明实施例的叠板生产线1000，该叠板生产线1000可以用于pcb板的自动叠板。

如图1-图3所示，根据本发明实施例的叠板生产线1000，包括：产品板上料输送设备100a、垫板上料输送设备100b、垫板钻孔设备100c、叠板设备200、打销钉设备300、盖板上料输送设备400、包胶设备500和下料输送设备700。

其中，产品板上料输送设备100a用于对产品板801进行上料并输送产品板801，产品板上料输送设备100a可以将产品板801输送至叠板设备200，上料的产品板801可以是之前已经进行钻孔的产品板801。垫板上料输送设备100b用于对垫板802进行上料并输送垫板802，垫板上料输送设备100b可以将垫板802输送至垫板钻孔设备100c，垫板钻孔设备100c用于对垫板802进行钻孔，以方便后续打销钉，钻孔后的垫板802流入叠板设备200。

叠板设备200用于对垫板802和产品板801进行叠置形成第一叠板81，产品板801至少为一层，例如产品板801可以为两层，产品板801叠置在垫板802的上表面，在产品板801后续的加工过程中，垫板802可以起到保护产品板801的作用。第一叠板81流入打销钉设备300，打销钉设备300用于对第一叠板81进行打销钉并形成第二叠板82，该销钉打入产品板801和垫板802上的钻孔（销钉孔）内，从而可以将垫板802和产品板801固定在一起以并形成第二叠板82。盖板上料输送设备400用于对盖板进行上料并输送盖板，盖板上料输送设备400可以将盖板输送至包胶设备500，打销钉之后形成的第二叠板82也流入包胶设备500，盖板叠放在第二叠板82的上表面叠置形成第三叠板，通过包胶设备500对第三叠板的外周侧进行包胶，以将叠置的垫板802、产品板801和盖板固定成一个整体，形成第四叠板84。下料输送设备700将包胶后形成的第四叠板84进行下料以脱离该生产线。

在该叠板生产线1000工作时，产品板801经产品板上料输送设备100a上料输送并流入叠板设备200，该产品板801在上料之前已经进行钻孔，垫板802经垫板上料输送设备100b上料输送并流入垫板钻孔设备100c，垫板钻孔设备100c对流入垫板钻孔设备100c的垫板802进行钻孔，垫板802上的钻孔与产品板801上的钻孔对应设置，为后续的打销钉作准备。钻孔后的垫板802流入至叠板设备200，例如在钻孔后的垫板802流入至叠板设备200之后，产品板801流入叠板设备200并叠放在垫板802上表面，叠板设备200对垫板802和产品板801进行叠置并形成第一叠板81。其中，第一叠板81包括由下至上依次叠置的垫板802和产品板801，其中产品板801为至少一层，例如第一叠板81可以为三层，第一叠板81包括由下至上依次叠置的垫板802和两层产品板801。

后第一叠板81流入打销钉设备300，打销钉设备300对第一叠板81进行打销钉，销钉打入至垫板802的钻孔和产品板801的钻孔内，使得垫板802和产品板801固定在一起并形成第二叠板82，而后第二叠板82流入包胶设备500。盖板经盖板上料输送设备400上料输送并流入包胶设备500，例如在第二叠板82流入包胶设备500后，盖板流入包胶设备500并叠放于第二叠板82的上表面，盖板与第二叠板82叠置形成第三叠板，包胶设备500对第三叠板的外周侧进行包胶，使得垫板802、产品板801和盖板固定在一起并形成第四叠板84，第四叠板84经下料输送设备700输送下料，脱离叠板生产线1000。

其中，本发明中的产品板801可以为pcb板的覆铜板，垫板802可以为纤板，盖板可以为金属板，例如盖板可以为铝板或铝膜。

根据本发明实施例的叠板生产线1000，通过设置对产品板801进行上料输送的产品板上料输送设备100a、对垫板802进行上料输送的垫板上料输送设备100b以及对盖板进行上料输送的盖板上料输送设备400，可以实现产品板801、垫板802和盖板的分别上料输送，提高上料输送效率，并且通过将垫板802钻孔后与产品板801进行叠板后再进行打销钉，可以进一步地提高整个生产线的生产效率。

根据本发明的一些实施例，如图1-图3所示（图1和图2中的箭头方向为物料的流动方向），叠板生产线1000包括沿第一方向（参照图1-图3中的e1方向）平行设置的第一线体1001和第二线体1002，第一线体1001和第二线体1002均沿第二方向（参照图1-图3中的e2方向）延伸，第一方向和第二方向垂直。第一线体1001包括产品板上料输送设备100a，第二线体1002包括沿第二方向依次排布的垫板上料输送设备100b、垫板钻孔设备100c、叠板设备200、打销钉设备300、盖板上料输送设备400、包胶设备500和下料输送设备700。由此，使得叠板生产线1000的各个设备的布局更为合理、线体整体结构紧凑，减少占用空间，且使得各个设备之间的物料流转距离较短且物料流转较为顺畅。

产品板上料输送设备100a以第一方向输送产品板801至叠板设备200，垫板上料输送设备100b以第二方向输送垫板802至叠板设备200，叠板设备200上叠合后的产品板801和垫板802以第二方向输送至打销钉设备300。打销钉设备300、盖板上料输送设备400、包胶设备500和下料输送设备700按照流水线方向依次设置，产品板上料输送设备100a和垫板上料输送设备100b沿第一方向平行设置。垫板上料输送设备100b和打销钉设备300布置于叠板设备200沿第二方向的两侧，产品板上料输送设备100a布置于叠板设备200沿第一方向的一侧或两侧。

其中，第一线体1001可以为一个（参照图1和图3），使得叠板生产线1000的线体结构布局简单明了、结构紧凑。第一线体1001也可以为两个（参照图2），使得叠板生产线1000的布局更为灵活，并且可以提高产品板801的上料效率，进一步地提高生产效率，在第一线体1001为两个时，两个第一线体1001位于第二线体1002在第一方向上的相对两侧，从而在第一线体1001为两个时，整个叠板生产线1000的布局合理、线体整体结构紧凑，减少占用空间，且使得各个设备之间的物料流转距离较短且物料流转较为顺畅。

根据本发明的一些可选实施例，参照图1-图3，沿第二方向且沿产品板801的流动方向，产品板上料输送设备100a包括依次排布的产品板上料装置10a、产品板粗定位装置20a、产品板精定位装置30a，产品板801经产品板精定位装置30a进行精定位之后流入叠板设备200。产品板上料装置10a将产品板801输送至产品板粗定位装置20a，流入产品板粗定位装置20a的产品板801经产品板粗定位装置20a进行初步定位，产品板粗定位装置20a将产品板801的位置进行初步调整。在产品板801经产品板粗定位装置20a进行初步定位之后流入产品板精定位装置30a，产品板精定位装置30a对产品板801进行精定位，对产品板801的位置进行进一步地精细调整，经产品板801经产品板精定位装置30a进行精定位之后流入叠板设备200。

通过将产品板上料输送设备100a包括依次排布的产品板上料装置10a、产品板粗定位装置20a、产品板精定位装置30a，使得产品板801经粗定位和精定位之后再流入叠板设备200，可以更好地保证产品板801流入叠板设备200时产品板801的位置较为精确，方便后续的叠板操作，并且提高了叠板的精确性。

根据本发明的一些可选实施例，参照图1-图3，第一线体1001可包括一套或多套产品板上料输送设备100a，本实施例中优选地包括两套产品板上料输送设备100a，两套产品板上料输送设备100a沿第二方向排布。通过将第一线体1001设置包括两套产品板上料输送设备100a，可以提高产品板801的上料效率，从而提高生产效率，并且整个线体的结构紧凑。

在本发明的一些实施例中，参照图1-图3，两套产品板上料输送设备100a的输送方向均平行于第二方向，两套产品板上料输送设备100a的输送方向相反且朝向靠近彼此的方向输送。由此，可以减少第一线体1001在第一方向上的尺寸，使得整个叠板生产线1000在第一方向上的宽度较小，并且使得两套产品板上料输送设备100a的输送方向设置更为合理。由于两套产品板上料输送设备100a均朝向叠板设备200输送产品板801，使得两套产品板上料输送设备100a的输送方向相反且朝向靠近彼此的方向输送，叠板设备200可以位于两套产品板上料输送设备100a的输送末端，从而使得两套产品板上料输送设备100a与叠板设备200之间的物料流转距离较短，使得产品板801经两套产品板上料输送设备100a上料输送后均通过较短距离流转至叠板设备200，提高生产效率。

在本发明的一些可选实施例中，参照图1-图3，沿第二方向且沿产品板801的流动方向，每套产品板上料输送设备100a包括依次排布的产品板上料装置10a、产品板粗定位装置20a、产品板精定位装置30a和产品板输送装置40a，两套产品板上料输送设备100a的产品板输送装置40a相邻且沿第二方向并排设置，产品板输送装置40a包括第一存放台41a，两套产品板上料输送设备100a的第一存放台41a均与叠板设备200在第一方向相对设置，产品板801经过产品板粗定位装置20a的初步定位和产品板精定位装置30a的精定位之后，通过产品板输送装置40a输送至第一存放台41a暂时存放，而后存放在第一存放台41a的产品板801可以通过移载模组或机械手等流入叠板设备200。

通过产品板输送装置40a方便将经产品板精定位装置30a进行精定位之后的产品板801转移至产品板输送装置40a的第一存放台41a上暂时存放，而将第一存放台41a与叠板设备200在第一方向相对设置，方便将存放在第一存放台41a上的产品板801转移至叠板设备200上，也缩短了第一存放台41a与叠板设备200之间的物料流转距离，提高生产效率。

可选地，参照图1-图3，每套产品板上料输送设备100a的第一存放台41a与叠板设备200之间均设有第二存放台43a（即暂存工位），放置在第一存放台41a上的产品板801先流入第二存放台43a再流入叠板设备200。产品板上料输送设备100a以第一方向与第二存放台43a对接，第二存放台43a以第一方向与叠板设备200对接，第二存放台43a布置于叠板设备200沿第一方向的一侧或两侧。第二存放台43a用于暂时存放产品板801，从第一存放台41a流入至第二存放台43a的产品板801，可以堆叠至第二存放台43a上，放置在第一存放台41a的产品板801可以通过移载模组或机械手运输至第二存放台43a，存放在第二存放台43a的产品板801可以通过机械手转移至叠板设备200。

通过在第一存放台41a与叠板设备200之间设置第二存放台43a，使得产品板输送装置40a与叠板设备200之间能够有序高效的衔接，避免产品板801在工位之间移载时发生干扰，可以对叠板设备200顺利且连续地供应产品板801，使得整个叠板生产线1000可以连续稳定地运行，有效提高生产效率。为了减少整个生产线在第一方向上的占地面积，产品板输送装置40a的输入端沿第二方向与产品板精定位装置30a对接，从而使得产品板上料输送设备100a与第二线体1002能够在第一方向上并排且平行设置，产品板输送装置40a的输出端沿第一方向与第二存放台43a对接，产品板801从第二方向流入第一存放台41a上后，继续从第一方向流出第一存放台41a以到达第二存放台43a。

可选地，叠板设备200沿第一方向的一侧或两侧设有一套或多套产品板上料输送设备100a和暂存工位（即第二存放台43a）。由此，可以提高产品板801的上料效率。

在本发明的一些实施例中，参照图1-图3以及图24-图28，叠板设备200可以设置成单工位或者多工位，即叠板设备200可以包括一个或多个叠板工位202，每个叠板工位202对应至少一套产品板上料输送设备100a和暂存工位（即第二存放台43a）。当只需要在垫板802上堆叠一层产品板801时，叠板设备200可以设置成单工位（即叠板设备200可以包括一个叠板工位202），此时的第一线体1001可以只包括一套产品板上料输送设备100a。当需要在垫板802上堆叠多层产品板801时，为提高叠板效率，叠板设备200可以设置成多工位（即叠板设备200可以包括多个叠板工位202），此时的第一线体1001可以包括多套产品板上料输送设备100a和多个第二存放台43a。在叠板设备200包括多个叠板工位202时，多个叠板工位202可以沿第二方向排布，垫板802依次在每个叠板工位202停留放置，每个叠板工位202均用于在垫板802上堆叠产品板801。

本实施例优选地叠板设备200可以包括两个沿第二方向排布的叠板工位202，两个叠板工位202与两套产品板上料输送设备100a分别对应，每套产品板上料输送设备100a向对应的叠板工位202输送产品板801。现有的单工位叠板生产线在堆叠多层铜板时，单个机械手或者移载模组需要来回运动，例如叠三层机时械手或者移载模组就要来回运动三次，严重影响生产效率，铜板层数越高，线体ct时间就越多。本发明实施例通过设置的两个叠板工位202，两个叠板工位202可以依次进行叠板工作，有效减少单个机械手或移载模组移载铜板的来回次数，从而有效减少叠板时间，提高了叠板设备200的叠板效率，且铜板层数越多，线体节省的时间就越多，从而可以进一步地提高整个生产线的生产效率。

例如，在本发明的一些具体实施例中，参照图1-图3以及图24-图28，沿第二方向且沿产品板801的流动方向，每套产品板上料输送设备100a包括依次排布的产品板上料装置10a、产品板粗定位装置20a、产品板精定位装置30a和产品板输送装置40a，两套产品板上料输送设备100a的产品板输送装置40a相邻且沿第二方向并排设置，产品板输送装置40a包括第一存放台41a，两个叠板工位202与两套产品板上料输送设备100a的第一存放台41a分别对应，每套产品板上料输送设备100a的第一存放台41a在第一方向与对应的叠板工位202之间设置有第二存放台43a，放置在第二存放台43a上的产品板801流入相应的叠板工位202上。

在本发明的一些可选实施例中，参照图1和图3，第一线体1001为一个，两个叠板工位202中邻近垫板钻孔设备100c的为第一叠板工位202a，两个叠板工位202中邻近打销钉设备300的为第二叠板工位202b。钻孔后的垫板802先流入第一叠板工位202a，流入与第一叠板工位202a所对应的第二存放台43a的产品板801按照一层或者多层叠放在垫板802的上表面；后叠放有产品板801的垫板802从第一叠板工位202a流入第二叠板工位202b，流入与第二叠板工位202b所对应的第二存放台43a的产品板801按照一层或者多层继续进行叠放，并形成第一叠板81。通过两个叠板工位202依次进行叠板形成第一叠板81，可有效减少单个机械手或移载模组移载铜板的来回次数，从而有效减少叠板时间，可以提高叠板效率。

并且，由于第一叠板工位202a邻近垫板钻孔设备100c，垫板802经垫板钻孔设备100c钻孔后可以直接流入第一叠板工位202a，缩短了垫板钻孔设备100c和第一叠板工位202a之间的物料流转距离。垫板802从第一叠板工位202a流入第二叠板工位202b之后，由于第二叠板工位202b邻近打销钉设备300，在第二叠板工位202b形成的第一叠板81可以直接流入打销钉设备300，缩短了打销钉设备300和第二叠板工位202b之间的物料流转距离，从而可以提高生产效率。并且，垫板802在第二线体1002上一直是沿着第二方向且大致沿直线方向流动，使得垫板802的整个流动距离较短且流动较为顺畅。

在本发明的另一些可选实施例中，参照图2，第一线体1001为两个，两个第一线体1001位于第二线体1002在第一方向上的相对两侧，每个第一线体1001可包括一套或多套产品板上料输送设备100a，每套产品板上料输送设备100a可独立输送同一批次的产品板801。两个第一线体1001中的一套产品板上料输送设备100a将产品板801输送至其中一个叠板工位202上，两个第一线体1001中的另一套产品板上料输送设备100a将产品板801输送至另一个叠板工位202上，钻孔后的垫板802可依次流入两个叠板工位202上，流入每个叠板工位202的产品板801叠放在垫板802的上表面，并形成第一叠板81。

当第一线体1001为两个时，每个第一线体1001的结构可以参照上述对于第一线体1001的描述，两个第一线体1001可以对称设置在第二线体1002在第一方向上的相对两侧。具体地，每个第一线体1001包括两套产品板上料输送设备100a，两套产品板上料输送设备100a沿第二方向排布，两套产品板上料输送设备100a的输送方向均平行于第二方向，两套产品板上料输送设备100a的输送方向相反且朝向靠近彼此的方向输送。沿第二方向且沿产品板801的流动方向，每套产品板上料输送设备100a包括依次排布的产品板上料装置10a、产品板粗定位装置20a、产品板精定位装置30a和产品板输送装置40a，两套产品板上料输送设备100a的产品板输送装置40a相邻且沿第二方向并排设置。

产品板输送装置40a包括第一存放台41a，两套产品板上料输送设备100a的第一存放台41a均与叠板设备200在第一方向相对设置，每套产品板上料输送设备100a的第一存放台41a与叠板设备200之间均设有第二存放台43a。该设置可以使得线体的布局排布紧凑，减少物料的流转距离，方便物料的流转，并且可以保证对叠板设备200连续稳定地供应产品板801，使得整个叠板生产线1000可以连续稳定地运行，也可以提高生产效率。

根据本发明的一些实施例，参照图1-图3，沿产品板801的流动方向，产品板上料输送设备100a包括依次排布的产品板上料装置10a、产品板粗定位装置20a、产品板精定位装置30a，产品板801经产品板精定位装置30a进行精定位之后流入叠板设备200。产品板801经产品板上料装置10a进行上料输送，产品板上料装置10a上可以存放待上料的产品板801，并可以将产品板801输送至产品板粗定位装置20a。流入产品板粗定位装置20a的产品板801经产品板粗定位装置20a进行初步定位，产品板精定位装置30a可对产品板801进行精定位。

其中，产品板上料装置10a与产品板粗定位装置20a之间可以是可分离的连接。例如产品板上料装置10a与产品板粗定位装置20a之间对接时，产品板上料装置10a与产品板粗定位装置20a之间可以通过锁紧结构进行锁紧，使得产品板上料装置10a锁紧在产品板粗定位装置20a上，从而可以实现后续的产品板801的上料输送。在该产品板上料装置10a上存放的产品板801用完时，可以将该产品板上料装置10a从产品板粗定位装置20a上分离，将存放有产品板801的产品板上料装置10a推入该位置并与产品板粗定位装置20a进行对接，并通过锁紧结构将存放有产品板801的产品板上料装置10a锁紧在产品板粗定位装置20a上。

在本发明的一些实施例中，参照图10-图18，产品板上料装置10a可设置成翻转上料或者机械手抓取上料。当产品板上料装置10a设置成翻转上料时，其包括：产品板上料车1a、翻转上料机构14a和吸附机构16a。产品板上料车1a上适于堆放产品板801，和吸附机构16a设置在产品板上料车1a上，翻转上料机构14a可选择的设置在产品板上料车1a上或产品板粗定位装置20a上或其他结构上，吸附机构16a用于吸附产品板上料车1a上的产品板801，并带动产品板801移动至翻转上料机构14a上，翻转上料机构14a通过翻转将产品板801转移至产品板粗定位装置20a。通过设置的翻转上料机构14a和吸附机构16a，可以方便且顺利地实现将存放在产品板上料车1a上的产品板801输送转移至产品板粗定位装置20a上。

在本发明的一些可选实施例中，参照图10-图13，产品板上料车1a包括产品板上料车体11a和用于堆放产品板801的上料架13a，上料架13a沿产品板801的流动方向可移动地设在产品板上料车体11a上。例如产品板上料车体11a上设有产品板上料输送线体12a，上料架13a设在产品板上料输送线体12a上，通过产品板上料输送线体12a的输送，可以实现上料架13a的移动，产品板上料输送线体12a可以为输送皮带。吸附机构16a包括沿产品板801的流动方向可移动的吸附组件162a和用于驱动吸附组件162a移动的吸附组件驱动机构161a，吸附组件驱动机构161a可以为伸缩气缸或电缸或直线电机等，吸附组件162a吸附上料架13a上的产品板801，并带动产品板801移动至翻转上料机构14a上。

可选地，参照图14-图16，翻转上料机构14a包括上料转轴141a和翻转上料架142a，用于驱动翻转上料机构14a翻转的驱动机构为翻转上料驱动机构15a，翻转上料驱动机构15a可以为气缸。上料转轴141a可转动地设在产品板上料车体11a上，翻转上料驱动机构15a与上料转轴141a之间通过连杆151a相连，翻转上料架142a与上料转轴141a相连，翻转上料架142a的与上料转轴141a相连的一端形成有上料限位钩1421a。翻转上料驱动机构15a设在产品板上料车体11a上，翻转上料驱动机构15a驱动连杆151a运动，从而带动上料转轴141a转动，进而带动翻转上料架142a翻转。

在翻转上料机构14a处在第一放置状态时，翻转上料机构14a可以大致处在竖直放置状态，吸附组件162a可以将吸附的产品板801转移至翻转上料机构14a上，产品板801通过翻转上料架142a上的上料限位钩1421a限位在翻转上料架142a上，翻转上料驱动机构15a驱动翻转上料驱动机构15a大致翻转90°后，翻转上料机构14a由第一放置状态翻转至第二放置状态，此时翻转上料机构14a大致处在水平放置状态，翻转上料架142a的一部分位于产品板粗定位装置20a上，然后通过产品板粗定位装置20a的粗定位输送线体23a将产品板801从翻转上料机构14a上转移至产品板粗定位装置20a。

在本发明的一些具体实施例中，参照图14和图17，吸附组件162a包括：吸盘支架1621a和多个吸盘1622a，吸附组件驱动机构161a用于驱动吸盘支架1621a沿产品板801的流动方向移动。多个吸盘1622a设在吸盘支架1621a上，多个吸盘1622a可以沿垂直于产品板801的流动方向的方向排布，例如多个吸盘1622a沿第一方向排布，在产品板上料装置10a上产品板801沿第二方向流动，其中第二方向垂直于第一方向。

可选地，参照图18，上料架13a包括第一上料支撑部131a和第二上料支撑部132a，在产品板801堆放在上料架13a上时，产品板801的底部支撑在第一上料支撑部131a的上表面且最邻近第二上料支撑部132a的产品板801抵靠在第二上料支撑部132a上。

可选地，吸附机构16a还包括吸附机构底座163a，吸盘支架1621a设在吸附机构底座163a上，吸附机构底座163a通过第一滑块导轨副164a可移动地设在产品板上料车体11a上，吸附组件驱动机构161a与吸附机构底座163a相连，以驱动吸附机构底座163a沿产品板801的流动方向移动，由于吸附组件162a设在吸附机构底座163a上，在吸附组件驱动机构161a驱动吸附机构底座163a移动时，吸附组件162a随着吸附机构底座163a一同移动。

当产品板上料装置10a设置成机械手抓取上料时，其包括产品板放置台和抓料机械手，抓料机械手包括横梁、平移及升降模组和吸盘组件（或者夹具），抓料机械手用于抓取产品板放置台上的产品板801至产品板粗定位装置20a上。

根据本发明的一些实施例，参照图19，产品板粗定位装置20a包括：粗定位机台2a、粗定位输送线体23a和粗定位对中机构24a。粗定位输送线体23a和粗定位对中机构24a均设在粗定位机台2a上，粗定位输送线体23a用于输送产品板801，粗定位输送线体23a可为传送皮带或传送辊或传送轮等，粗定位对中机构24a用于调整产品板801的位置。粗定位机台2a可以包括在产品板801的流动方向上进行排布的粗定位输送区21a和粗定位放置区22a，粗定位对中机构24a设在粗定位放置区22a。

产品板上料装置10a可以将产品板801上料转移至粗定位机台2a的粗定位输送区21a，通过粗定位输送线体23a将产品板801由粗定位输送区21a输送至粗定位放置区22a，产品板801进入输送至粗定位放置区22a之后，粗定位对中机构24a对放置在粗定位放置区22a的产品板801的位置进行调整，在将产品板801的位置调整至设定位置后，可以通过机械手将产品板801转移出产品板粗定位装置20a，机械手可以将产品板801从产品板粗定位装置20a转移至移载模组上，并通过移载模组运输至产品板精定位装置30a。

例如，粗定位机台2a上设有产品板出料机械手25a，产品板出料机械手25a可水平移动且可上下移动地设在粗定位机台2a上，产品板出料机械手25a用于将粗定位之后的产品板801转移至产品板精定位装置30a上。可选地，产品板出料机械手25a可以通过吸盘加吸附孔的吸附方式抓取产品板801。

其中，粗定位对中机构24a包括两组相对且间隔设置的粗定位调节杆241a，两组粗定位调节杆241a在垂直于粗定位输送线体23a的输送方向的方向上相对且间隔设置，两组粗定位调节杆241a可相对远离或靠近，每组包括多个沿粗定位输送线体23a的输送方向排布的粗定位调节杆241a。

根据本发明的一些实施例，参照图20-图23，产品板精定位装置30a包括：精定位机台301a、产品板支撑台302a和用于对产品板801进行精定位的精定位单元3a。产品板支撑台302a设在精定位机台301a上，经产品板粗定位装置20a进行粗定位后的产品板801可以放置在产品板支撑台302a上。精定位单元3a可移动地设在精定位机台301a上，精定位单元3a包括精定位机构31a和移动模组。移动模组包括第一移动模组32a和第二移动模组33a，第一移动模组32a设在精定位机台301a上，第一移动模组32a沿第一方向和第二方向中的一个方向可移动，第二移动模组33a设在第一移动模组32a上，第二移动模组33a沿第一方向和第二方向中的另一个方向可移动，第一方向和第二方向垂直设置。精定位机构31a设在第二移动模组33a上，产品板801的一部分支撑在精定位机构31a上，在精定位机构31a移动时产品板801随着精定位机构31a同步移动。

经产品板粗定位装置20a进行粗定位后的产品板801可以放置在产品板支撑台302a上，并使得产品板801的一部分例如使得产品板801的邻近外边沿的部分支撑在精定位单元3a的精定位机构31a上且使得产品板801相对精定位机构31a固定。精定位机构31a可以判断产品板801当前位置是否准确，若是产品板801的当前位置与设定位置之间具有偏差，通过第一移动模组32a和第二移动模组33a的移动，可以精确地调整产品板801的位置，从而使得产品板801的位置更为精确地调整至设定位置。

可选地，参照图21，精定位单元3a可以为两个，两个精定位单元3a设在产品板支撑台302a的相对两侧。通过设置的两个精定位单元3a，通过两个精定位单元3a的协调工作，可以进一步地提高产品板801的定位精确度，并且可以提高产品板801的精定位效率。

在本发明的一些实施例中，参照图21-图23，精定位机构31a包括：精定位支架311a、视觉定位系统312a和精定位压紧件314a，精定位支架311a具有精定位台3111a，精定位台3111a上形成有精定位穿孔3112a。视觉定位系统312a设在精定位支架311a上且位于精定位台3111a的上方，视觉定位系统312a用于识别判断产品板801的销钉孔位置是否在预设理论位置。精定位压紧件314a设在精定位支架311a上且位于精定位台3111a的上方，精定位压紧件314a沿上下方向可移动，精定位压紧件314a用于将产品板801压紧在精定位台3111a上，以使得产品板801相对精定位台3111a固定。

在将产品板801由产品板粗定位装置20a转移至产品板精定位装置30a后，转移至产品板精定位装置30a的产品板801支撑在产品板支撑台302a上，并且产品板801同时支撑在精定位机构31a的精定位台3111a上，精定位压紧件314a向下移动并接触产品板801的上表面，且精定位压紧件314a将产品板801压紧在精定位台3111a上，使得产品板801相对精定位机构31a固定。视觉定位系统312a可以包括图像采集装置和图像分析装置，图像采集装置可以为ccd相机。图像采集装置可以采集产品板801上的销钉孔的位置，若产品板801上的销钉孔位置与预设理论位置有偏差，根据图像分析装置分析的偏差，通过移动上述的第一移动模组32a和/或第二移动模组33a，对产品板801的位置进行调整，以使得产品板801调整至预设位置。在对产品板801的位置进行调整的过程中，产品板801相对产品板支撑台302a可活动。

可选地，参照图23，精定位机构31a还可以包括用于检测产品板801是否放反的视觉检测系统313a，视觉检测系统313a可以包括图像采集装置和图像分析装置，图像采集装置可以为ccd相机，图像采集装置可以采集产品板801的图像，图像分析装置可以分析产品板801的图像，以判断产品板801是否放反。

进一步地，参照图22和图23，精定位机构31a还包括穿销钉精定位组件315a，穿销钉精定位组件315a设在精定位台3111a的下方。穿销钉精定位组件315a包括精定位销钉3152a和用于驱动精定位销钉3152a上下移动的精定位销钉驱动机构3151a，精定位销钉驱动机构3151a可以为气缸，精定位销钉3152a通过上下移动可穿入精定位台3111a的精定位穿孔3112a和产品板801上的销钉孔内、并可从产品板801上的销钉孔内脱出。精定位销钉驱动机构3151a驱动精定位销钉3152a向上移动，以使得精定位销钉3152a向上穿入精定位台3111a上的精定位穿孔3112a和产品板801上的销钉孔，若精定位销钉3152a向上移动顺利穿入产品板801上的销钉孔，说明产品板801位于理想的预设位置，这样可以进一步地提高产品板801的定位精度。

在本发明的进一步实施例中，参照图24和图25，产品板上料输送设备100a还包括产品板输送装置40a，在产品板801的流动方向上，产品板输送装置40a设置在产品板精定位装置30a下游侧。产品板输送装置40a包括第一存放台41a和设在第一存放台41a上方的产品板移载机械手42a，产品板移载机械手42a将经产品板精定位装置30a进行精定位之后的产品板801输送至第一存放台41a，放置在第一存放台41a上的产品板801可以流入叠板设备200。

可选地，参照图3、图24和图25，产品板输送装置40a的第一存放台41a与叠板设备200之间设有第二存放台43a，放置在第一存放台41a上的产品板801先流入第二存放台43a再流入叠板设备200。第二存放台43a用于暂时存放产品板801，从第一存放台41a流入至第二存放台43a的产品板801，可以放至于第二存放台43a上。放置在第一存放台41a的产品板801可以通过产品板移载模组44a运输至第二存放台43a，存放在第二存放台43a的产品板801可以通过叠板机械手200a转移至叠板设备200。通过在第一存放台41a于叠板设备200之间设置第二存放台43a，使得产品板输送装置40a与叠板设备200之间能够有序高效的衔接，避免产品板801在工位之间移载时发生干扰，可以对叠板设备200顺利且连续地供应产品板801，使得整个叠板生产线1000可以连续稳定地运行，也可以提高生产效率。

根据本发明的一些实施例，参照图4-图8，垫板上料输送设备100b可做成一体式的供料及运输或可分离式的供料及运输。当垫板上料输送设备100b做成可分离式的供料及运输时，垫板上料输送设备100b包括：垫板上料车10b和垫板输送装置20b，垫板上料车10b上适于堆放垫板802，垫板输送装置20b用于输送和整板。垫板输送装置20b包括垫板输送机台2b、垫板出料对中机构25b和垫板移载机械手，垫板出料对中机构25b设在垫板输送机台2b上，垫板移载机械手用于将垫板从垫板上料车10b上抓取至垫板输送机台2b和/或将垫板输送机台2b上的垫板抓取至下一工位。垫板移载机械手包括垫板进料机械手23b和/或垫板出料机械手24b，垫板进料机械手23b可设置在垫板上料车10b上或者垫板输送机台2b上或者地面，垫板出料机械手24b可设置在垫板输送机台2b上或者垫板钻孔设备100c上或者地面。

本实施例中优选地，垫板移载机械手包括垫板进料机械手23b和垫板出料机械手24b，垫板进料机械手23b和垫板出料机械手24b均可设置于垫板输送机台2b上。垫板进料机械手23b和垫板出料机械手24b均沿水平方向和上下方向可移动。垫板进料机械手23b可以将垫板上料车10b上的垫板802转运至垫板输送机台2b上。垫板出料对中机构25b用于调整垫板802的位置，通过垫板出料对中机构25b将垫板802调整至设定位置，方便垫板出料机械手24b抓取放置在垫板输送机台2b的垫板802，并将垫板802转移出垫板输送机台2b。例如，垫板出料机械手24b将垫板802转移至垫板移载模组20c上，垫板移载模组20c将垫板802运输至垫板钻孔设备100c。

在本发明的一些可选实施例中，参照图5和图8，垫板输送机台2b的台面包括位置调整区21b，垫板出料对中机构25b设于位置调整区21b。位置调整区21b设有多个间隔排布的万向球22b，每个万向球22b可万向转动地设在位置调整区21b，垫板802适于支撑在多个万向球22b上。垫板进料机械手23b将垫板802从垫板上料车10b转移至垫板输送机台2b的位置调整区21b，此时垫板802支撑在位置调整区21b的多个万向球22b上。其中，垫板出料对中机构25b包括多组可移动的垫板出料调节杆251b，垫板出料调节杆251b可移动地穿设于垫板输送机台2b，通过移动垫板出料调节杆251b，可以推动垫板802移动，从而可以调节垫板802的位置。

其中，垫板上料车10b与垫板输送装置20b的垫板输送机台2b之间可以是可分离的连接。例如，垫板上料车10b与垫板输送机台2b之间对接时，垫板上料车10b与垫板输送机台2b之间可以通过锁紧组件进行锁紧，使得垫板上料车10b锁紧在垫板输送机台2b上，从而可以实现后续的垫板802的上料输送。在该垫板上料车10b上存放的垫板802没有时，可以将该垫板上料车10b从垫板输送机台2b上分离，将存放有垫板802的垫板上料车10b推入该位置并与垫板输送机台2b进行对接，并通过锁紧组件将存放有垫板802的垫板上料车10b锁紧在垫板输送机台2b上。

在本发明的一些可选实施例中，参照图5-图7，垫板上料车10b包括垫板上料车体1b、行走轮和垫板上料对中机构11b，垫板上料对中机构11b设在垫板上料车体1b上，垫板上料对中机构11b用于调整垫板802的位置。通过垫板上料对中机构11b将垫板802调整至设定位置，方便进料机械手抓取堆放在垫板上料车体1b上的垫板802，并将垫板802转移至垫板输送机台2b上。

其中，垫板上料对中机构11b可以为两个，其中一个垫板上料对中机构11b可以对垫板802在第一方向（例如左右方向）上进行调整，另外一个垫板上料对中机构11b可以对垫板802在第二方向（例如前后方向）上进行调整。每个垫板上料对中机构11b包括两组相对且可移动的垫板上料调节杆111b和两个相对且间隔设置的垫板上料调节底座112b，垫板上料调节杆111b可移动地穿设于垫板上料车体1b，每组垫板上料调节杆111b设在垫板上料调节底座112b上。垫板上料调节驱动机构114b可以包括皮带传动机构，皮带传动机构的传动皮带与垫板上料调节底座112b相连，从而可以实现每个垫板上料对中机构11b的两组垫板上料调节杆111b可朝向远离彼此或靠近彼此的方向移动。

在其他可选地实施例中，当垫板上料输送设备100b做成一体式的供料及运输时，垫板上料输送设备100b包括：垫板上料台和垫板输送装置20b，其中，垫板上料台包括用于堆放垫板的机台和用于移载垫板的机械手，此时垫板上料台不携带行走轮从而不能随时转移。或者垫板上料台采用前述产品板上料装置10a相同的结构。

根据本发明的一些实施例，参照图9，垫板钻孔设备100c包括：垫板钻孔机台101c、两个垫板钻孔机构10c和垫板支撑台104c，垫板支撑台104c设在垫板钻孔机台101c上，每个垫板钻孔机构10c沿上下方向和水平方向均可移动。垫板钻孔机构10c用于对垫板802进行钻孔，垫板802适于支撑在垫板支撑台104c上。垫板802经垫板上料输送设备100b上料输送之后，经垫板出料机械手24b将垫板802转移出垫板输送机台2b，例如垫板出料机械手24b将垫板802转移至垫板移载模组20c上，垫板移载模组20c将垫板802运输至垫板钻孔设备100c。运输至垫板钻孔设备100c的垫板802放置支撑在垫板支撑台104c上，两个垫板钻孔机构10c对垫板802进行钻孔，钻孔结束后通过垫板转移模组200d转移至叠板设备200。

垫板钻孔机构10c设置在平移模组上，平移模组可设置于垫板钻孔机构10c的底部，此时平移模组固定于垫板钻孔机台101c上表面，而垫板钻孔机构10c固定于平移模组上方，实现垫板钻孔机构10c的多维移动；或平移模组可设置于垫板钻孔机构10c的上部，优选地，本实施例中的垫板钻孔机台101c上设置有垫板钻孔龙门架103c，两个垫板钻孔机构10c通过平移模组悬挂设在垫板钻孔龙门架103c的相对两端，垫板支撑台104c可以位于垫板钻孔龙门架103c和垫板钻孔机台101c所限定的空间内。

在本发明的一些具体实施例中，参照图9，每个垫板钻孔机构10c包括钻孔机构底板11c、垫板钻孔主轴13c和钻孔主轴安装板14c。钻孔机构底板11c可水平移动地设在垫板钻孔龙门架103c上，钻孔主轴安装板14c可上下移动地设在钻孔机构底板11c上，钻孔主轴可以固定在钻孔主轴安装板14c上，钻孔主轴用于对垫板802进行钻孔。用于驱动钻孔机构底板11c水平移动的驱动机构为底板驱动机构12c，底板驱动机构12c可以为电机丝杠机构。钻孔机构底板11c与垫板钻孔龙门架103c之间可以设置第二滑块导轨副16c，从而对钻孔机构底板11c的水平移动起到良好的导向作用。用于驱动钻孔主轴安装板14c上下移动的驱动机构为安装板驱动机构15c，安装板驱动机构15c可以为升降气缸，安装板驱动机构15c设在钻孔机构底板11c上，通过钻孔主轴安装板14c的上下移动带动钻孔主轴上下移动。钻孔主轴安装板14c与钻孔机构底板11c之间可以设置第三滑块导轨副，从而对钻孔主轴安装板14c的上下移动起到良好的导向作用。

在本发明的一些具体实施例中，参照图9，垫板钻孔机台101c上形成有垫板运输通道102c，垫板移载模组20c包括垫板移载底板21c、垫板移载支撑台22c、移载底板驱动机构23c和移载支撑台驱动机构24c。垫板移载底板21c可移动地设在垫板运输通道102c上，移载底板驱动机构23c用于驱动垫板移载底板21c移动，移载底板驱动机构23c可以为无杆气缸。垫板移载支撑台22c可升降地设在垫板移载底板21c上，移载支撑台驱动机构24c上且位于支撑台下方，移载支撑台驱动机构24c可以为升降气缸，移载支撑台驱动机构24c与支撑台相连以驱动垫板移载支撑台22c上下移动。垫板802可以放置在垫板移载支撑台22c上，在垫板移载底板21c移动时，整个垫板移载模组20c移动，垫板移载模组20c移动至垫板钻孔机台101c的垫板运输通道102c上设定位置时，通过驱动垫板移载支撑台22c下降，直至垫板802完全支撑在垫板支撑台104c上且垫板802与垫板移载支撑台22c脱离接触，此时垫板移载模组20c可以离开该位置，继续运输下一个垫板802。

根据本发明的一些实施例，参照图26-图31，叠板设备200包括：叠板机台20、两个叠板单元2和垫板转移模组200d。叠板机台20上形成有叠板运输通道201，叠板机台20上设有沿叠板运输通道201的延伸方向排布的两个叠板工位202，两个叠板单元2分别设在两个叠板工位202上。每个叠板单元2包括叠板支撑台和预定位机构22，垫板802和产品板801适于在叠板支撑台上进行叠置，预定位机构22用于对垫板802和产品板801进行预定位。垫板转移模组200d沿叠板运输通道201的延伸方向可移动地设于叠板运输通道201，垫板转移模组200d用于将垫板802从垫板钻孔设备100c转移至叠板支撑台上。

在叠板设备200的叠板工位202上进行叠板时，垫板转移模组200d从垫板钻孔工位将钻孔之后的垫板802运送至叠板工位202。垫板转移模组200d在叠板设备200内沿着叠板运输通道201移动，在垫板转移模组200d沿着叠板运输通道201移动至设定位置后，垫板转移模组200d将垫板802转移至叠板工位202上。具体地，垫板转移模组200d将垫板802转移至叠板支撑台上，垫板802支撑放置在叠板支撑台上，产品板801流转至叠板工位202并叠放在垫板802的上表面，例如产品板801通过叠板机械手200a从上一个工位（例如第二存放台43a）抓取并转移至叠板工位202并放置在垫板802的上表面或者位于垫板802上表面的产品板801的上表面，预定位机构22可以用于对垫板802和产品板801进行预定位，以使得垫板802和产品板801更好地进行叠板。

在本发明的一些实施例中，参照图27和图28，每个叠板单元2的叠板支撑台包括多个（例如四个）子叠板支撑台21，多个子叠板支撑台21分成两组且两组子叠板支撑台21位于叠板运输通道201的宽度方向的相对两侧，每组子叠板支撑台21包括至少两个且每组子叠板支撑台21沿叠板运输通道201的长度方向间隔排布，预定位机构22设在相邻子叠板支撑台21之间。每个叠板单元2可以包括两个预定位机构22，两个预定位机构22分别位于叠板运输通道201的宽度方向的相对两侧，每个预定位机构22均位于每组子叠板支撑台21的相邻两个子叠板支撑台21之间。通过将叠板支撑台设置为多个子叠板支撑台21，方便叠板支撑台的设置，并且使得叠板支撑台具有较大的支撑面积，从而使得支撑在叠板支撑台上的垫板802和产品板801得到均匀可靠的支撑，同时将预定位机构22设在相邻子叠板支撑台21之间，方便了预定位机构22的设置，使得整体结构紧凑。

在本发明的一些实施例中，参照图28-图30，垫板转移模组200d包括：垫板转移底座20d和垫板顶升单元2d，垫板转移底座20d沿叠板运输通道201的延伸方向可移动地设于叠板运输通道201。垫板顶升单元2d包括垫板放置台21d和用于驱动垫板放置台21d升降的垫板顶升驱动机构22d，垫板顶升驱动机构22d可以为顶升气缸，垫板放置台21d适于放置在垫板放置台21d上。垫板转移模组200d将钻孔之后的垫板802从垫板钻孔工位转移至叠板设备200的叠板工位202。垫板802放置在垫板放置台21d上，垫板转移底座20d驱动机构驱动垫板转移底座20d移动，从而使得垫板转移模组200d移动。在垫板转移模组200d将垫板802运输至叠板工位202时，垫板放置台21d的台面高于叠板支撑台的台面，垫板顶升驱动机构22d驱动垫板放置台21d下降，以使得垫板放置台21d的台面低于叠板支撑台的台面，此时垫板802放置支撑在叠板支撑台上，且垫板802与垫板放置台21d脱离接触，从而将垫板802转移至叠板工位202上。

其中，垫板顶升单元2d为两个，两个垫板顶升单元2d沿叠板运输通道201的延伸方向排布。

进一步地，参照图28-图30，垫板顶升单元2d还包括垫板顶升板23d和两个垫板压紧组件24d，垫板顶升板23d设在垫板转移底座20d的上方且与垫板转移底座20d间隔开设置，垫板放置台21d设于垫板顶升板23d上，垫板顶升驱动机构22d设在垫板转移底座20d上且与垫板顶升板23d相连以驱动垫板顶升板23d升降，从而可以实现垫板放置台21d的升降。

在本发明的一些实施例中，参照图31，预定位机构22包括：预定位支架221、预定位压紧件223和穿销钉预定位组件224。预定位支架221包括预定位台222，预定位台222上形成有预对位孔2221，预定位压紧件223在可上下移动且可水平转动地设在预定位支架221上，预定位压紧件223用于将产品板801压紧在定位台上以使得产品板801相对预定位台222固定。穿销钉预定位组件224设在预定位台222的下方，穿销钉预定位组件224包括预定位销钉2241和用于驱动预定位销钉2241上下移动的预定位销钉驱动机构2242，预定位销钉2241通过上下移动可穿入预定位孔和基准孔内、并可从基准孔内脱出。

在将垫板802转移放置在叠板支撑台上时，垫板802的邻近边沿的部分支撑在预定位机构22的预定位台222上，预定位压紧件223水平转动至预定位台222的正上方，然后预定位压紧件223下降将垫板802压紧在预定位台222上，预定位销钉驱动机构2242驱动预定位销钉2241向上移动穿入预定位孔和基准孔内，从而实现垫板802的预定位。在将产品板801叠放在垫板802上时，预定位销钉2241通过向上移动可穿入预定位孔和基准孔内，从而实现垫板802和产品板801的预定位。预定位结束之后，预定位压紧件223水平转动至预定位平台的正上方之外，预定位销钉驱动机构2242驱动预定位销钉2241向下移动至少与脱离基准孔。然后通过上述的垫板转移模组200d将叠放好的垫板802和产品板801转移至下一个工位（例如下一个叠板工位202或是打销钉工位）。

在该实施例中，叠板设备200的叠板方法可以包括如下方式。

在本发明的一些可选实施例中，参照图1和图3，第一线体1001为一个，两个叠板工位202中邻近垫板钻孔设备100c的为第一叠板工位202a，两个叠板工位202中邻近打销钉设备300的为第二叠板工位202b。钻孔后的垫板802先流入第一叠板工位202a，流入与第一叠板工位202a所对应的第二存放台43a的产品板801按照一层或者多层叠放在垫板802的上表面；后叠放有产品板801的垫板802从第一叠板工位202a流入第二叠板工位202b，流入与第二叠板工位202b所对应的第二存放台43a的产品板801按照一层或者多层继续进行叠放，并形成第一叠板81。通过两个叠板工位202依次进行叠板形成第一叠板81，可有效减少单个机械手或移载模组移载铜板的来回次数，从而有效减少叠板时间，可以提高叠板效率。

在本发明的另一些可选实施例中，参照图2，第一线体1001为两个，两个第一线体1001位于第二线体1002在第一方向上的相对两侧，两个第一线体1001中的一套产品板上料输送设备100a将产品板801输送至其中一个叠板工位202上，两个第一线体1001中的另一套产品板上料输送设备100a将产品板801输送至另一个叠板工位202上，钻孔后的垫板802可依次流入放置于两个叠板工位202上，流入每个叠板工位202的产品板801叠放在垫板802的上表面，并形成第一叠板81。

在该实施例中，第一线体1001为两个时，每个第一线体1001的结构可以参照上述对于第一线体1001的描述，两个第一线体1001可以对称设置在第二线体1002在第一方向上的相对两侧。具体地，每个第一线体1001包括两套产品板上料输送设备100a，两套产品板上料输送设备100a沿第二方向排布，两套产品板上料输送设备100a的输送方向均平行于第二方向，两套产品板上料输送设备100a的输送方向相反且朝向靠近彼此的方向输送。沿第二方向且沿产品板801的流动方向，每套产品板上料输送设备100a包括依次排布的产品板上料装置10a、产品板粗定位装置20a、产品板精定位装置30a和产品板输送装置40a，两套产品板上料输送设备100a的产品板输送装置40a相邻且沿第二方向并排设置。产品板输送装置40a包括第一存放台41a，两套产品板上料输送设备100a的第一存放台41a均与叠板设备200在第一方向相对设置，每套产品板上料输送设备100a的第一存放台41a与叠板设备200之间均设有第二存放台43a。该设置可以使得线体的布局排布紧凑，减少物料的流转距离，方便物料的流转，并且可以保证对叠板设备200连续稳定地供应产品板801，使得整个叠板生产线1000可以连续稳定地运行，也可以提高生产效率。

根据本发明的一些实施例，参照图32和图33，打销钉设备300包括：打销钉机台301、两个打销钉单元3、移载单元和打销钉支撑台303。每个打销钉单元3均设置于对应的一个移载单元上，使得每个打销钉单元3沿水平方向可移动。打销钉单元3包括可上下移动的打销钉机构31，打销钉机构31用于对第一叠板81进行打销钉并形成第二叠板82。打销钉支撑台303设在打销钉机台301上，第一叠板81适于支撑在打销钉支撑台303上。移载单元可设置于打销钉机台301上表面，打销钉单元3设置于移载单元的上方，此时的移载单元可以为滑块导轨配合的丝杆进给机构；或者，优选地，本实施例中的打销钉设备300还包括设在打销钉机台301上的打销钉龙门架302，两个打销钉单元3悬挂设在打销钉龙门架302的相对两端，两套移载单元设置于打销钉龙门架302上，打销钉支撑台303可以位于打销钉龙门架302和打销钉机台301所限定的空间内。

叠板移载模组300a将叠板工位202叠置形成的第一叠板81运输至打销钉设备300，并将第一叠板81转移支撑在打销钉机台301上，打销钉机构31对第一叠板81进行打销钉以使得垫板802和产品板801连接固定成一个整体。通过设置的打销钉龙门架302，且将两个打销钉单元3设置在打销钉龙门架302上，方便两个打销钉单元3的安装，使得打销钉设备300的结构紧凑，并且可以提高打销钉效率。

根据本发明的一些实施例，参照图32和图33，打销钉机构31包括推钉杆311和用于驱动推钉杆311移动的推钉杆驱动机构313，推钉杆311用于将销钉推入第一叠板81内，推钉杆驱动机构313可以为气缸或电缸或直线电机或伺服电机丝杆进给机构。为了实现可实时调整压销钉的速度和压力，压力传感器312用于检测推钉杆311的推动压力。推钉杆311和推钉杆驱动机构313之间还设置有压力传感器312，推钉杆驱动机构313电气连接压力传感器312，推钉杆驱动机构313根据压力传感器312反馈的信息驱动推钉杆311以不同速度穿过第一叠板81上的销钉孔。

在本发明的一些实施例中，参照图32和图33，打销钉单元3还包括板料支撑台33，第一叠板81的一部分可以支撑在板料支撑台33上，打销钉机构31位于板料支撑台33的上侧。

在本发明的一些实施例中，参照图32和图33，打销钉单元3还包括用于对打销钉机构31进行供应销钉的销钉供应机构34，销钉供应机构34包括震动送钉盘341和销钉输送管道。震动送钉盘341内存放销钉并将销钉供应至销钉输送管道，销钉在销钉输送管道内下落至设定位置，推钉杆311将该销钉向下推入至第一叠板81内。

可选地，打销钉单元3还包括用于对第一叠板81进行钻孔的叠板钻孔机构32，在第一叠板81上漏钻孔的位置，通过叠板钻孔机构32重新进行钻孔，钻孔之后再对该位置进行打销钉。叠板钻孔机构32位于板料支撑台33的下侧，板料支撑台33与叠板钻孔机构32的叠板钻孔主轴321对应的位置形成有供钻刀305穿过的过孔331，钻刀305穿过板料支撑台33上的过孔331对第一叠板81进行钻孔。

根据本发明的一些实施例，参照图34-图38，盖板上料输送设备400包括：盖板上料机台40、盖板支撑台42和盖板输送机械手43。盖板适于放置在盖板支撑台42上。盖板输送机械手43设在盖板上料机台40上，盖板输送机械手43用于将盖板支撑台42上的盖板输送至包胶设备500。例如，盖板上料机台40上设有机械手安装架41，盖板输送机械手43可水平移动且可上下移动地设在机械手安装架41上。

可选地，盖板支撑台42可抽拉地设在盖板上料机台40上，盖板支撑台42可抽拉出盖板上料机台40。在盖板支撑台42上的盖板用完时，可以将盖板支撑台42抽拉出盖板上料机台40，将放置有盖板的盖板支撑台42重新推入并放置于盖板上料机台40上。通过将放置盖板的盖板支撑台42抽拉设置，方便了盖板的手动上料。并且，通过盖板输送机械手43抓取放置在盖板支撑台42上的盖板，方便将盖板搬运至包胶设备500，盖板输送机械手43将盖板放置在转移至包胶设备500的第二叠板82的上表面，从而形成第三叠板，第三叠板包括由下至上依次叠置的垫板802、产品板801和盖板，其中产品板801为至少一层，例如产品板801可以为两层。

可选地，参照图35-图37，盖板上料输送设备400还可以包括盖板上料对中机构44，盖板上料对中机构44设在盖板支撑台42上，盖板上料对中机构44用于调整盖板的位置，方便盖板输送机械手43抓取输送盖板。例如，盖板上料对中机构44可以包括多个盖板上料调节杆441，盖板上料调节杆441可水平移动地设于盖板支撑台42，通过盖板上料调节杆441移动推动盖板移动，从而可以调节盖板的位置。

在本发明的一些实施例中，参照图36和图37，盖板支撑台42上设有多个吹气嘴45，多个吹气嘴45沿盖板支撑台42的周向间隔排布，例如吹气嘴45可以为四个，四个吹起嘴沿盖板支撑台42的周向均匀间隔分布。在盖板输送机械手43抓取盖板时，吹气嘴45适于向盖板吹气，从而使得被抓取的盖板更容易与盖板支撑台42或者放置在盖板支撑台42上的其余盖板进行分离。

在本发明的一些实施例中，参照图36-图38，盖板上料输送设备400还包括：锁定组件和接近开关464，锁定组件用于将盖板支撑台42锁定在盖板上料机台40上。锁定组件包括锁定件461、锁定孔462和锁定件驱动机构463，锁定件461设在盖板上料机台40上，盖板支撑台42上形成有锁定孔462，锁定件驱动机构463驱动锁定件461运动，以使得锁定件461与锁定孔462配合或从锁定孔462脱出，锁定件驱动机构463可以为气缸，接近开关464用于检测盖板支撑台42的位置。

在盖板支撑台42完全推入至盖板上料机台40上时，接近开关464检测到盖板支撑台42已推入到位，锁定件驱动机构463驱动锁定件461运动，以使得锁定件461插入锁定孔462内，例如锁定件驱动机构463驱动锁定件461向上运动，以使得锁定件461插入锁定孔462内，从而可以将盖板支撑台42锁定在盖板上料机台40上。在需要将盖板支撑台42抽出时，锁定件驱动机构463驱动锁定件461运动，以使得锁定件461脱离锁定孔462，例如锁定件驱动机构463驱动锁定件461向下运动，以使得锁定件461脱离锁定孔462，从而可以将盖板支撑台42解锁，进而可以将盖板支撑台42抽出。

在本发明的一些可选实施例中，参照图36-图38，盖板上料输送设备400备包括第二防撞组件，第二防撞组件包括相对设置的第二防撞块471和第三防撞块472，第二防撞块471和第三防撞块472均可以为橡胶块，第二防撞块471设在盖板支撑台42上，第三防撞块472可以设在机械手安装架41上。在推动盖板支撑台42使得盖板支撑台42推入至盖板上料机时，通过第二防撞块471和第三防撞块472接触，可以起到缓冲作用，可以防止盖板支撑台42与机械手安装架41之间的刚性碰撞。

根据本发明的一些实施例，参照图39-图46，包胶设备500包括：包胶机台501、两个相对且间隔设置的包胶单元50和支撑单元60。两个包胶单元50设在包胶机台501上，两个包胶单元50可相对远离和靠近，包胶单元50用于对第三叠板进行包胶并形成第四叠板84。支撑单元60设在包胶机台501上且支撑单元60位于两个包胶单元50之间。支撑单元60包括滚动支撑结构61和叠板顶升机构62，滚动支撑结构61用于支撑第三叠板或第四叠板84，叠板顶升机构62用于升降第三叠板或第四叠板84，以使得第三叠板或第四叠板84在包胶单元50和支撑单元60之间转移。经打销钉设备300进行打销钉形成的第二叠板82可以通过旋转移载模组500a转移至包胶设备500，第二叠板82可以通过旋转移载模组500a旋转90度之后转移至滚动支撑结构61上，当然第二叠板82也可以不旋转，直接转移至滚动支撑结构61上，第二叠板82支撑在滚动支撑结构61上。

盖板上料机台40上可以形成有供旋转移载模组500a穿过的过渡通道401，打销钉后的第二叠板82从打销钉设备300转移至盖板上料机台40上的支撑部位进行暂存，后旋转移载模组500a移动并穿过盖板上料机台40上过渡通道401，并将第二叠板82转移至包胶设备500的滚动支撑结构61，从而使得第二叠板82暂时支撑在滚动支撑结构61上。

在旋转移载模组500a载着第二叠板82到达包胶设备500之前，两个包胶单元50可以朝向远离彼此方向移动，以避让出空间。盖板通过盖板输送机械手43转移至包胶设备500并放置在第二叠板82的上表面，从而使得第二叠板82和盖板叠置并形成第三叠板，第三叠板支撑在滚动支撑结构61上。然后通过叠板顶升机构62向上顶起第三叠板，此时两个包胶单元50朝向邻近彼此的方向移动，从而使得第三叠板转移并支撑在两个包胶单元50上，两个包胶单元50对第三叠板进行包胶，从而使得垫板802、产品板801和盖板连接固定成一个整体，即形成为第四叠板84。在包胶结束之后，通过叠板顶升机构62向上升起以支撑第四叠板84，两个包胶单元50朝向远离彼此的方向运动，使得第四叠板84脱离两个包胶单元50，叠板顶升机构62下降并带动第四叠板84下降并支撑在滚动支撑结构61上，而后转移至下料输送设备700进行下料。

其中，参照图40，旋转移载模组500a包括旋转移载底座50a、旋转移载支撑台51a、旋转移载升降驱动机构52a、旋转台53a和旋转驱动机构54a。旋转移载底座50a可水平移动，从而可以实现旋转移载模组500a载着物料在不同工位之间转移。旋转移载支撑台51a可上下移动地设在旋转移载底座50a上，旋转移载升降驱动机构52a设在旋转移载底座50a上。旋转台53a可水平旋转地设在旋转移载支撑台51a上，旋转驱动机构54a设在旋转移载支撑台51a上。物料例如第二叠板82可以放置在旋转台53a上，通过旋转台53a的水平旋转实现第二叠板82的水平旋转，通过旋转移载支撑台51a的上下移动，可以实现物料例如第二叠板82的升降，从而可以实现物料例如第二叠板82的从某个工位转移至旋转移载模组500a或是从旋转移载模组500a转移至某个工位（例如转移至包胶设备500的滚动支撑结构61上）。

在本发明的一些实施例中，参照图40和图41，滚动支撑结构61包括：滚动支撑架611和多个滚动支撑轮612，滚动支撑架611设在包胶机台501上且与包胶机台501之间限定出包胶上料通道502，上述的旋转移载模组500a可以进入该包胶上料通道502内。多个滚动支撑轮612设在滚动支撑架611上，多个滚动支撑轮612分成两组，每组包括多个沿包胶上料通道502的长度方向间隔排布的滚动支撑轮612，两组滚动支撑轮612位于包胶上料通道502的相对两侧。进入包胶上料通道502且载有物料例如第二叠板82的旋转移载模组500a将物料例如第二叠板82转移至滚动支撑结构61的多个滚动支撑轮612上。

在本发明的一些实施例中，参照图41，叠板顶升机构62包括：叠板顶升板621、多个顶升杆622和叠板顶升板621驱动机构。多个顶升杆622设在叠板顶升板621上，在叠板顶升机构62转移物料的过程中物料适于支撑在多个顶升杆622上，每个顶升杆622的顶部可以设有滑轮6221，物料例如第三叠板或第四叠板84适于支撑在多个顶升杆622的滑轮6221上，可以减少物料与叠板顶升机构62的摩擦磨损。叠板顶升板621驱动机构与叠板顶升板621相连以驱动叠板顶升板621上下移动。通过叠板顶升板621驱动机构驱动叠板顶升板621上下移动，从而实现多个顶升杆622的同步上下移动，也就实现了对物料的升降操作，使得物料可以在包胶单元50和滚动支撑结构61之间进行转移。通过设置的多个顶升杆622，方便对物料形成稳定支撑，并且使得顶升机构的设置更为灵活，减少占用空间，使得包胶设备500更为紧凑。

在本发明的一些具体实施例中，参照图40和图41，多个顶升杆622分成两组，每组包括多个沿包胶上料通道502的长度方向间隔排布的顶升杆622，两组顶升杆622位于包胶上料通道502的相对两侧，两组顶升杆622与两组滚动支撑轮612分别相邻设置，每个顶升杆622设在相邻两个滚动支撑轮612之间。通过设置的多个顶升杆622，方便对物料形成稳定支撑，并且使得顶升机构的设置更为灵活。

可选地，参照图41，多个滚动支撑轮612可以通过滚轮驱动机构613进行驱动转动，滚轮驱动机构613可以为电机。在物料包胶完成之后需要转移至下料输送设备700时，滚轮驱动机构613驱动多个滚动支撑轮612沿设定方向滚动，以将物料输送至下料输送设备700。

根据本发明的一些实施例，参照图39-图46，包胶单元50包括包胶底板51、用于对物料进行包胶的包胶模块53和用于对物料进行支撑定位的支撑定位模块54。包胶底板51在两个包胶单元50的排布方向上可移动，包胶模块53和支撑定位模块54均设在包胶底板51上，包胶模块53可上下移动且可沿包胶单元50的排布方向移动。通过包胶底板51的移动，可以实现包胶单元50的整体水平移动，也就以实现两个包胶单元50的彼此远离和靠近。在物料例如第三叠板转移至包胶单元50上时，物料例如第三叠板定位支撑在支撑定位模块54上，通过包胶模块53的上下移动和水平移动，可以实现对第三叠板的包胶操作。

可选地，用于驱动包胶底板51移动的驱动机构为包胶底板驱动机构52，包胶底板驱动机构52可以为电机丝杠机构，该包胶底板驱动机构52设在包胶机台501上。

在本发明的一些实施例中，参照图40、图42-图44，支撑定位模块54包括：包胶支撑架541、包胶支撑板542和包胶压紧组件543。包胶支撑板542为多个且沿包胶支撑架541的长度方向间隔排布，物料例如第三叠板适于支撑在包胶支撑板542上。包胶压紧组件543为多个且沿包胶支撑架541的长度方向间隔排布，每个包胶压紧组件543设在相应的包胶支撑板542的上方。包胶压紧组件543包括包胶压紧件5431和用于驱动包胶压紧件5431上下移动的包胶压紧驱动机构5432，包胶压紧件5431适于压紧在物料例如第三叠板上。

在包胶结束之后，包胶压紧驱动机构5432驱动包胶压紧件5431向上移动，以使得包胶压紧件5431与物料例如第四叠板84脱离接触，叠板顶升机构62向上顶起第四叠板84，使得第四叠板84向上升起并脱离支撑定位模块54的多个包胶支撑板542，而后两个包胶单元50朝向远离彼此的方向移动以避让出空间；接着，叠板顶升机构62下降，以使得第四叠板84下降并支撑在滚动支撑结构61上，滚轮驱动机构613驱动多个滚动支撑轮612沿设定方向滚动，以将第四叠板84输送至下料输送设备700。

在本发明的一些实施例中，参照图39-图46，包胶单元50包括：多个包胶模块53、第一连接板536、水平包胶驱动机构537、第二连接板538和上下包胶驱动机构539。多个包胶模块53间隔设置，多个包胶模块53均设在第一连接板536上，水平包胶驱动机构537与第一连接板536相连以驱动第一连接板536水平移动，从而可以驱动多个包胶模块53同步水平移动。水平包胶驱动机构537设在第二连接板538上，上下包胶驱动机构539设在包胶底板51上，上下包胶驱动机构539与第二连接板538相连以驱动第二连接板538上下移动，从而可以驱动第一连接板536以及水平包胶驱动机构537上下移动，进而可以驱动多个包胶模块53上下移动。

其中，包胶模块53包括：胶带固定架531和切割组件534。胶带532适于安装在胶带固定架531上，切割组件534包括切割件5341和用于驱动切割件5341运动的切割驱动机构5342，切割件5341用于切割胶带532。在包胶结束时，切割驱动机构5342驱动切割件5341朝向邻近胶带532的方向移动以将胶带532切断，例如切割驱动机构5342驱动切割件5341朝向上移动以将胶带532切断。而后切割驱动机构5342驱动切割件5341朝向远离胶带532的方向移动以复位，例如切割驱动机构5342驱动切割件5341朝向下移动以复位。

可选地，包胶模块53还可包括：吹气管535和气流发生装置，气流发生装置与吹气管535相连以向吹气管535供送气流，吹气管535设在胶带固定架531上，在切割件5341切断胶带532时，吹气管535向胶带532的自由端吹气，可以防止胶带532的自由端粘在包胶模块53的结构上，保证后续包胶的顺利进行。

在本发明的一些实施例中，包胶模块53还包括：导向压紧机构533，导向压紧机构533设在胶带固定架531上。导向压紧机构533包括导向辊架5331、导向辊组件和弹性压紧组件，导向辊组件和弹性压紧组件设在导向辊架5331，导向辊架5331连接于胶带固定架531，胶带532通过导向辊组件进行压紧导向传输，弹性压紧组件适于止抵在胶带532上以压紧胶带532。通过设置的弹性压紧组件，可以将胶带532压紧在导向辊组件上，使得胶带532在被切断后不会回缩，使得包胶过程顺利进行。

在本发明的一些实施例中，参照图45和图46，导向辊组件包括：多个导向辊5332，多个导向辊5332沿着胶带532传输方向排布。胶带532的非胶面与多个导向辊5332的下表面抵接。压紧轮5333可位于相邻两个导向辊5332之间，胶带532的胶面适于与压紧轮5333的上表面抵接，压紧轮5333的外周面上形成有多个凸起。通过设置的压紧轮5333，结合多个导向辊5332，对胶带532在上下方向上进行压紧限位，从而使得胶带532可以顺利传输，从而实现顺利包胶。并且，使得压紧轮5333的外周面上形成有多个凸起，胶带532的胶面适于与压紧轮5333的上表面抵接时，胶带532的胶面与压紧轮5333的多个凸起接触。

在本发明的一些具体实施例中，参照图46，弹性压紧组件包括：压紧轮5333、压紧架5334和弹性件5335，压紧架5334可上下移动地设在导向辊架5331上，压紧架5334的下端连接压紧轮5333，弹性件5335在上下方向上可弹性变形，弹性件5335的一端与压紧架5334的上端相连，弹性件5335的另一端与导向辊架5331相连，弹性件5335可以为弹簧，压紧架5334可以呈倒置的u型。通过弹性件5335的弹性力作用，使得压紧架5334具有向上运动的趋势，从而带动压紧轮5333常向导向辊5332贴紧。

根据本发明的一些实施例，参照图47-图53，沿第四叠板84的流动方向，下料输送设备700包括依次排布的翻转装置70a、下料输送装置70b和下料储存装置70d。经包胶设备500包胶之后形成的第四叠板84经翻转装置70a之后流入下料输送装置70b，最后经下料输送装置70b输送至下料储存装置70d。

在本发明的一些实施例中，参照图48-图51，下料输送装置70b包括：下料输送机台71b、下料输送机构72b和偏移机构73b，下料输送机构72b设在下料输送机台71b以输送物料，下料输送机构72b可以为输送皮带或传送辊或传送轮。偏移机构73b设于下料输送机台71b，偏移机构73b用于将调整物料的位置，以使得相邻同向放置的两个物料之间错位堆叠，从而可以使得物料堆叠紧密，减少物料堆叠占用空间。

可选地，参照图47，翻转装置70a包括翻转机台71a和翻转机构72a，翻转机构72a可翻转地设在翻转机台71a上，翻转机构72a包括翻转架721a和两排上下间隔设置的传送轮722a，翻转架721a可上下翻转180度，两排上下间隔设置的传送轮722a设在翻转架721a上，两排上下间隔设置的传送轮722a之间限定出可容纳物料的传送空间。翻转机构72a还包括用于对物料进行压紧的压头723a，压头723a为两个且分别设在翻转架721a的上下两侧，压头723a可活动地设在翻转架721a上。在物料从包胶设备500包胶完成之后进入翻转装置70a内时，物料例如第四叠板84进入两排上下间隔设置的传送轮722a之间限定出的传送空间内，在物料例如第四叠板84完全进入传送空间内后，两个压头723a分别朝向邻近彼此的方向压紧物料例如第四叠板84，使得物料例如第四叠板84夹紧在传送空间内。而后翻转机构72a可根据排板需要选择翻转180度，从而带着物料例如第四叠板84同步翻转180度，而后两个压头723a与物料例如第四叠板84脱离接触，两排传送轮722a将物料例如第四叠板84传输至下料输送装置70b上。

在本发明的一些具体实施例中，参照图49和图50，偏移机构73b包括：位置调整机构731b、偏移支撑架732b和支撑架驱动机构733b，位置调整机构731b可推动物料平移，以调整物料的位置，偏移支撑架732b在第一位置和第二位置之间可上下移动地设于下料输送机台71b。在偏移支撑架732b位于第一位置时，偏移支撑架732b的上表面位于下料输送机构72b的上表面下方，在偏移支撑架732b位于第二位置时，偏移支撑架732b的上表面位于下料输送机构72b的上表面上方，以使得物料脱离下料输送机构72b，在偏移支撑架732b位于第二位置时，位置调整机构731b调整物料的位置，支撑架驱动机构733b与偏移支撑架732b相连，以驱动偏移支撑架732b上下移动。

在物料例如第四叠板84由翻转装置70a转移至下料输送机台71b上时，下料输送机构72b朝向位置调整机构731b的方向输送物料，在物料例如第四叠板84输送至位置调整机构731b进行位置调整之前，可以选择先通过旋转模组70c将物料向上顶起以脱离下料输送机构72b，然后将物料旋转90度，而后旋转模组70c下降使得物料回落至下料输送机构72b上。初始时偏移支撑架732b位于第一位置，下料输送机构72b将旋转后的物料传输至偏移支撑架732b的正上方，然后偏移支撑架732b向上移动至第二位置，此时偏移支撑架732b向上顶起物料，使得物料脱离下料输送机构72b，此时物料支撑在偏移支撑架732b上，位置调整机构731b调整物料的位置。

具体地，参照图52和图53，在物料例如第四叠板84下料的过程中，相邻两个物料中的一个不经过旋转模组70c进行水平旋转90度；相邻两个物料中的另一个经过旋转模组70c进行水平旋转90度。在物料例如第四叠板84下料的过程中，第一个物料和第二个物料均不经过翻转装置70a翻转，第三个物料经过翻转装置70a翻转180度，第四个物料不经过翻转装置70a翻转180度，后面每隔一个物料经过翻转装置70a翻转180度。在物料下料堆叠时，相邻两个第四叠板84中一个竖向放置且相邻两个第四叠板84中的另一个横向放置。相邻两个同向放置的物料，例如相邻两个竖向放置或是相邻两个横向放置的物料，其中一个经过位置调整机构731b进行位置调整，另一个不经过位置调整机构731b进行位置调整。从而可以使得物料堆叠时，相邻两个物料的打销钉位置垂直错开放置，并且使得相邻两个同向放置的物料的销钉错开设置，从而使得物料堆放地更加密实，减少物料堆放占用的空间。

可选地，参照图50，位置调整机构731b包括两组相对且可移动的下料位置调节杆7311b，两组下料位置调节杆7311b均可水平移动，例如两组下料位置调节杆7311b均可以在垂直于物料下料传输方向的方向上移动。下料位置调节杆7311b可移动地设于下料输送机台71b，通过移动下料位置调节杆7311b，可以推动第四叠板84发生侧移，从而可以调节第四叠板84的侧向位置。在其他可选实施方式中，下料位置调节杆7311b的上部还连接有水平向设置的横板，该横板用于推动物料。

位置调整机构731b还包括两个相对且间隔设置的下料调节底座7312b，每组下料位置调节杆7311b设在下料调节底座7312b上。下料输送机台71b上还设有下料导向杆7314b，下料调节底座7312b可滑动地设于下料导向杆7314b。位置调整机构731b还包括用于驱动下料调节底座7312b移动的下料调节驱动机构7313b，下料调节驱动机构7313b为两个，两个下料调节驱动机构7313b分别与两个下料调节底座7312b对应。每个下料调节驱动机构7313b于对应的下料调节底座7312b相连以驱动相应的下料调节底座7312b移动，从而可以驱动相应的一组下料位置调节杆7311b移动，使得两组下料位置调节杆7311b的移动可以实现独立控制。每个下料调节驱动机构7313b可以包括皮带传动机构和电机，电机驱动皮带传动机构运动，皮带传动机构的传动皮带与下料调节底座7312b相连，从而可以驱动下料调节底座7312b沿着下料导向杆7314b移动，从而可以实现两组下料位置调节杆7311b的独立控制。在其他可选实施方式中，下料调节驱动机构7313b可以为齿轮齿条驱动或丝杆进给机构驱动。

可选地，参照图50，偏移支撑架732b包括：支撑架底板7321b和多个偏移支撑板7322b，支撑架驱动机构733b与支撑架底板7321b相连，以驱动偏移支撑架732b上下移动，多个偏移支撑板7322b设在支撑架底板7321b上，多个偏移支撑板7322b并排且间隔设置，每个偏移支撑板7322b的顶部设有滚轮7323b，物料例如第四叠板84适于支撑在滚轮7323b上。通过支撑架驱动机构733b驱动支撑架底板7321b上下移动，也就使得多个偏移支撑板7322b上下移动，从而可以使得支撑在多个偏移支撑板7322b上的物料上下移动，使得物料脱离下料传输机构或是回落至下料传输机构上。并且，通过在每个偏移支撑板7322b的顶部设有滚轮7323b，物料适于支撑在滚轮7323b上，可以减少对物料的摩擦磨损。偏移支撑板7322b可为矩形平板结构，偏移支撑板7322b的顶部设有多个滚轮7323b。在其他可选实施方式中，偏移支撑板7322b可为多个长条板构成，每个长条板上可选择地设置滚轮7323b。

在本发明的一些实施例中，参照图48-图51，下料输送设备700还包括翻转下料机构74b和下料推动机构76b，下料储存装置70d包括下料车7d、翻转下料机构74b和下料推动机构76b可以设在下料输送机台71b，翻转下料机构74b和下料推动机构76b也可以设在下料车7d上。其中，在翻转下料机构74b和下料推动机构76b可以设在下料输送机台71b时，在下料输送方向上翻转下料机构74b和下料推动机构76b位于偏移机构73b的下游侧。翻转下料机构74b通过翻转将物料转移至下料车7d，在翻转下料机构74b将物料转移至下料车7d上时，下料推动机构76b推动物料至设定位置。通过设置的翻转下料机构74b和下料推动机构76b，可以方便地将物料从下料输送装置70b上转移至下料车7d上。

可选地，参照图50，下料推动机构76b包括：推板761b和用于驱动推板761b移动的推板驱动机构762b，推板驱动机构762b与推板761b相连。在翻转下料机构74b通过翻转将物料转移至下料车7d后，推板驱动机构762b推动推板761b移动，而推板761b推动物料在下料车7d上移动至设定位置。

例如，在图48的具体示例中，下料车7d包括下料车体71d和设在下料车体71d上的下料架72d，下料架72d沿下料方向可移动得设在下料车体71d上，例如下料车体71d上设有下料架输送线体73d，下料架72d设在下料架输送线体73d上。

可选地，参照图50和图52，翻转下料机构74b包括下料转轴742b和翻转下料架741b，用于驱动翻转下料机构74b翻转的驱动机构为翻转下料驱动机构75b，翻转下料驱动机构75b与下料转轴742b之间通过连杆相连，翻转下料架741b与下料转轴742b相连，翻转下料架741b的与下料转轴742b相连的一端形成有下料限位钩7411b。

在其他可选实施方式中，翻转下料机构74b和下料推动机构76b可替换为带有可旋转夹具或可旋转吸盘的机械手及驱动机械手平移的直线驱动机构。

在本发明的一些实施例中，叠板机生产线还可以包括防尘罩80，防尘罩80可以为多个，防尘罩80可以罩设在上述各个设备或是各个装置上。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。