用于提供环视监视图像的装置和方法
【专利摘要】本发明提供了一种用于提供AVM图像的装置和方法。所述装置包括：摄像机，其拍摄自身车辆的周围环境的图像；通信单元，其与周围车辆传送和接收信号，并且从周围车辆接收AVM图像和周围环境信息；图像转换器，其从摄像机拍摄的图像生成自身车辆的AVM图像，并且通过确定自身车辆和周围车辆之间的相对位置，基于自身车辆的位置转换周围车辆的AVM图像；检测器，其检测自身车辆的AVM图像和周围车辆的AVM图像之间的重叠区域；以及图像合成器，其通过匹配自身车辆的AVM图像和周围车辆的AVM图像之间的重叠区域，来对自身车辆的AVM图像和周围车辆的AVM图像进行合成。
【专利说明】用于提供环视监视图像的装置和方法
【技术领域】
[0001] 本公开涉及用于提供环视监视（AVM)图像的装置和方法，并且更特别地涉及提供 能够确保更宽视野的合成环视监视(AVM)图像的技术。
【背景技术】
[0002] 车辆的环视监视(AVM)系统提供转换并合成车辆周围环境的拍摄图像的AVM图 像。例如，把上方、下方、左侧和右侧图像转换并合成为俯视图像，使得驾驶者可以通过AVM 图像观察车辆的前方、后方、左侧和右侧视图。
[0003] 然而，由于AVM图像提供的是被转换成俯视图像的图像，所以可能会产生图像失 真或盲区，因此可能难以识别准确的场景。另外，由于AVM图像具有较窄的可视区域，所以 难以识别其它区域。
【发明内容】
[0004] 本公开提供了一种用于提供环视监视(AVM)图像的装置和方法，其提供能够确保 更宽视野的合成AVM图像。
[0005] 在本公开的一方面中，用于提供AVM图像的装置和方法通过基于从车辆周围环境 获得的AVM图像和信息提供与自身车辆的AVM图像合成的AVM图像，来提供自身车辆难以 识别的区域的AVM图像。
[0006] 根据本公开的实施例，用于提供AVM图像的装置包括：拍摄自身车辆的周围环境 的图像的摄像机。通信单元与周围车辆传送和接收信号，并且从周围车辆接收AVM图像和 周围环境信息。图像转换器根据摄像机拍摄的图像生成自身车辆的AVM图像，并且通过确 定自身车辆和周围车辆之间的相对位置，基于自身车辆的位置转换周围车辆的AVM图像。 检测器检测自身车辆的AVM图像和周围车辆的AVM图像之间的重叠区域。图像合成器通过 匹配自身车辆的AVM图像和周围车辆的AVM图像之间的重叠区域，来合成自身车辆的AVM 图像和周围车辆的AVM图像。
[0007] 根据本公开的另一实施例，用于提供AVM图像的方法包括：拍摄自身车辆的周围 环境的图像。通过与周围车辆通信，接收周围车辆的AVM图像和周围环境信息。通过确定 自身车辆和周围车辆之间的相对位置，基于自身车辆的位置转换周围车辆的AVM图像以便 进行匹配。通过检测从自身车辆的周围环境的图像生成的自身车辆的AVM图像和周围车辆 的AVM图像之间的重叠区域，基于重叠区域合成自身车辆的AVM图像和周围车辆的AVM图 像。随后，校正合成的AVM图像的边界区域和空白区域。
【专利附图】
【附图说明】
[0008] 基于结合附图给出的以下详细说明，本公开的目的、特征和优点将变得更加明了。
[0009] 图1是示出根据本公开的环视监视（AVM)图像提供装置的配置的框图。
[0010] 图2至6是解释根据本公开的AVM图像提供装置的图像合成操作的示例图。
[0011] 图7是示出根据本公开的AVM图像提供方法的操作流程的流程图。
[0012] 附图中各元素的附图标记
[0013] 110:信号处理器
[0014] 120:摄像机
[0015] 130:通信单元
[0016] 140:存储器
[0017] 150:图像转换器
[0018] 160:检测器
[0019] 170:图像合成器
[0020] 180:图像校正器
【具体实施方式】
[0021] 在下文中，将参考附图描述本公开的示例性实施例。在下面的说明中，这里所包含 的已知功能和配置的详细说明将予以省略。
[0022] 图1是示出根据本公开的环视监视（AVM)图像提供装置的配置的框图。参考图1， 根据本公开的AVM图像提供装置可以包括信号处理器110、摄像机120、通信单元130、存储 器140、图像转换器150、检测器160、图像合成器170和图像校正器180。信号处理器110 可以处理在AVM图像提供装置的各单元之间传送的信号。
[0023] 摄像机120安装在车辆中，并且可以拍摄车辆周围环境的图像。可以安装多个摄 像机120，例如，摄像机120可以安装在车辆的前侧、后侧、左侧和右侧。由摄像机120拍摄的 车辆的前侧、后侧、左侧和右侧的图像可以传送给图像转换器150,以生成环视监视（AVM) 图像。
[0024] 通信单元130可以支持用于车辆对车辆（V2V)通信的通信接口。通信单元130 可以通过与位于自身车辆周围的至少一个周围车辆通信，来接收周围车辆的AVM图像和信 息。另外，通信单元130可以支持用于差分全球定位系统（DGPS)通信的通信接口。因此， 通信单元130可以通过DGPS通信，在自身车辆和周围车辆之间接收位置信息。
[0025] 存储器140可以存储用于操作AVM图像提供装置的设定值，并且可以存储每个操 作的状态信息和结果。例如，存储器140可以存储自身车辆的AVM图像和周围车辆的AVM 图像，并且可以存储自身车辆的AVM图像和周围车辆的AVM图像的合成图像。另外，用于合 成AVM图像的图像合成算法可以存储在存储器140中。
[0026]图像转换器150可以从摄像机120拍摄的自身车辆周围环境的图像生成自身车辆 的AVM图像。此时，图像转换器150可以对从自身车辆的周围环境拍摄的图像执行视图转 换从而转换成俯视图像，来生成AVM图像。
[0027]另外，图像转换器150可以转换通过通信单元130接收的周围车辆的AVM图像。此 时，图像转换器150可以基于自身车辆和周围车辆的位置，识别自身车辆和周围车辆之间 的相对位置。例如，图像转换器150可以通过将自身车辆的位置和方向与周围车辆的位置 和方向进行比较，基于自身车辆的位置移动周围车辆的AVM图像，并且可以基于自身车辆 旋转周围车辆的AVM图像。当周围车辆的方向与自身车辆的方向相同时，图像转换器可以 不旋转周围车辆的AVM图像。
[0028] 检测器160可以通过将自身车辆的AVM图像与周围车辆的AVM图像进行比较，来 检测自身车辆的AVM图像和周围车辆的AVM图像之间的重叠区域。
[0029] 图像合成器170可以基于由检测器160检测的重叠区域，合成自身车辆的AVM图 像和周围车辆的AVM图像。此时，图像合成器170可以分别基于自身车辆的AVM图像和周 围车辆的AVM图像的线性分量、距离值或像素值中的至少一者来分配权重，并且可以通过 针对每个AVM图像重叠的区域计算分配权重的加权和，基于加权和来合成自身车辆的AVM 图像和周围车辆的AVM图像。
[0030] 图像合成器170可以参考下面的[等式1]来计算根据加权和合成的AVM图像的 坐标。
【权利要求】
1. 一种用于提供环视监视（AVM)图像的装置，所述装置包括： 摄像机，其拍摄自身车辆的周围环境的图像； 通信单元，其与周围车辆传送和接收信号，并且从所述周围车辆接收AVM图像和周围 环境信息； 图像转换器，其从所述摄像机拍摄的图像生成自身车辆的AVM图像，并且通过确定自 身车辆和所述周围车辆之间的相对位置，基于自身车辆的位置转换所述周围车辆的AVM图 像； 检测器，其检测自身车辆的AVM图像和所述周围车辆的AVM图像之间的重叠区域；W及 图像合成器，其通过匹配自身车辆的AVM图像和所述周围车辆的AVM图像之间的重叠 区域，来对自身车辆的AVM图像和所述周围车辆的AVM图像进行合成。
2. 如权利要求1所述的装置，其中所述图像转换器将自身车辆的位置和方向与所述周 围车辆的位置和方向进行比较，基于自身车辆的位置移动所述周围车辆的AVM图像的位置 W便进行匹配，并且基于自身车辆的方向旋转所述周围车辆的AVM图像W便进行匹配。
3. 如权利要求1所述的装置，其中所述图像合成器通过对从自身车辆的AVM图像和所 述周围车辆的AVM图像中检测到的地面上存在线性分量的区域分配权重，来对自身车辆的 AVM图像和所述周围车辆的AVM图像进行合成。
4. 如权利要求1所述的装置，其中所述图像合成器通过基于自身车辆和周围车辆的摄 像机安装位置对距离所述摄像机一定距离内的短距离区域分配权重，基于被分配所述权重 的区域对自身车辆的AVM图像和所述周围车辆的AVM图像进行合成。
5. 如权利要求1所述的装置，其中所述图像合成器通过将自身车辆的AVM图像的像素 与所述周围车辆的AVM图像的像素进行比较、并且对像素值等于或大于参考值的区域分配 权重，基于被分配所述权重的区域对自身车辆的AVM图像和所述周围车辆的AVM图像进行 合成。
6. 如权利要求1所述的装置，其中通过把所述周围车辆的AVM图像合成在自身车辆的 AVM图像范围内，来获得由所述图像合成器合成的AVM图像。
7. 如权利要求1所述的装置，其中由所述图像合成器合成的AVM图像包括自身车辆的 AVM图像范围和周围车辆的AVM图像范围。
8. 如权利要求1所述的装置，还包括： 图像校正器，其校正来自合成的AVM图像的每个AVM图像的边界区域和空白区域。
9. 一种用于提供AVM图像的方法，所述方法包括： 拍摄自身车辆的周围环境的图像； 通过与周围车辆通信，接收所述周围车辆的AVM图像和周围环境信息； 通过确定自身车辆和所述周围车辆之间的相对位置，基于自身车辆的位置转换所述周 围车辆的AVM图像W便进行匹配； 通过检测从自身车辆的周围环境的图像生成的自身车辆的AVM图像和所述周围车辆 的AVM图像之间的重叠区域，基于所述重叠区域对自身车辆的AVM图像和所述周围车辆的 AVM图像进行合成；W及 校正合成的AVM图像的边界区域和空白区域。
10. 如权利要求9所述的方法，其中AVM图像的合成步骤包括；分别基于自身车辆的 AVM图像和所述周围车辆的AVM图像的线性分量、距离或像素中的至少一者来分配权重。
11.如权利要求10所述的方法，其中AVM图像的合成步骤还包括： 计算自身车辆的AVM图像和所述周围车辆的AVM图像上的被分配所述权重的区域的加 权和；和 根据所述加权和，对自身车辆的AVM图像和所述周围车辆的AVM图像进行合成。
【文档编号】H04N5/262GK104349026SQ201310606776
【公开日】2015年2月11日 申请日期:2013年11月25日 优先权日:2013年8月6日
【发明者】崔在燮, 蒋裕珍 申请人:现代自动车株式会社