一种车辆控制的方法和系统与流程

本发明涉及通信技术领域，特别是涉及一种车辆控制的方法和一种车辆控制的系统。

背景技术：

随着汽车技术的不断发展，智能交通的普及应用成为目前重要的发展趋势之一。而智能交通的实现基础在于实现车与车之间的无线通信，通过无线通信能够给予驾驶极大的便利。

在现代生活中，随着自驾游方式日渐流行、规模化汽车货物运输日渐成为趋势，越来越多的车辆选择组队出行。在行驶过程中，车辆之间实时保持通信，能够防止车队中的个别车辆失去联络，当车队中的个别车辆因为红绿灯、行驶速度较慢、被其他车辆所阻隔、或者交通事故等各种情况掉队时，车队中的车辆才能及时知晓具体情况，获知掉队车辆的实际情况，从而能够根据实际情况进行调度，那么，如果车队中的车辆有车辆掉队，也不需要回头去寻找掉队车辆，不至于因为掉队车辆花费很大时间和精力。

因此，实现车与车之间的无线通信是重要的课题，能够满足日益增长的通信需求，从而提高交通效率，为驾驶人员的通行带来可靠安全和多重便利，使旅途更加舒适，同时还可能给驾驶人员带来更多意想不到的功能，例如控制车辆的行驶。

技术实现要素：

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的车辆控制的方法和相应的车辆控制的系统。

依据本发明的一个方面，提供了一种车辆控制的方法，所述车辆包括至少一台主控车辆和至少一台被控车辆，所述主控车辆与被控车辆组成通信网络进行无线通信连接，所述的方法包括：

监测主控车辆在行驶过程中的运行姿态；

当监测到所述主控车辆的运行姿态发生变化时，生成障碍警告信息；所述障碍警告信息中包括位置信息；

将所述障碍警告信息发送给被控车辆。

可选地，所述主控车辆上安装有对应的主控车载终端，所述被控车辆上安装有对应的被控车载终端，所述主控车辆和被控车辆通过如下方式组成通信网络：

在主控车载终端接收到被控车载终端发送的组网请求信号时，所述主控车载终端针对所述组网请求信号发送反馈信号至所述被控车载终端；其中，所述组网请求信号中包括所述被控车载终端的主控终端信息；所述反馈信号中包括所述主控车载终端的主控终端信息；所述被控车载终端用于保存所述主控终端信息；

在所述主控车载终端中保存所述被控终端信息；

在所述主控车载终端通过所述无线通信模块基于所述被控终端信息与被控车载终端组成通信网络。

可选地，还包括：

当监测到所述主控车辆等待交通信号灯时，生成滞后警告信号；

将所述滞后警告信号发送给所述被控车辆。

可选地，还包括：

当监测到所述主控车辆制动时，生成制动警告信号；

将所述制动警告信号发送给所述被控车辆。

可选地，在所述监测到所述主控车辆制动的步骤之后，还包括：

确定所述主控车辆在制动时的制动力度；

若所述制动力度超过预设力度阈值则生成紧急制动信号；

将所述紧急制动信号发送给所述被控车辆；所述被控车辆用于采用所述紧急制动信号制动。

可选地，所述主控车辆包括胎压传感器，通过如下方式监测到所述主控车辆的运行姿态发生变化：

获取所述胎压传感器反馈的胎压数据；

采用所述胎压数据确定所述主控车辆的运行姿态是否发生变化。

可选地，还包括：

获取所述主控车辆和所述被控车辆的当前位置信息；

将所述当前位置信息、障碍警告信息、滞后警告信号、制动警告信号和/紧急制动信号生成行驶动画；

在预定义的模板中展现所述行驶动画。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆控制的系统，所述车辆包括至少一台主控车辆和至少一台被控车辆，所述主控车辆与被控车辆组成通信网络进行无线通信连接，所述的系统包括：

运行姿态监测模块，适于监测主控车辆在行驶过程中的运行姿态；

障碍警告信息生成模块，适于当监测到所述主控车辆的运行姿态发生变化时，生成障碍警告信息；所述障碍警告信息中包括位置信息；

障碍警告信息发送模块，适于将所述障碍警告信息发送给被控车辆。

可选地，所述主控车辆上安装有对应的主控车载终端，所述被控车辆上安装有对应的被控车载终端，所述系统还包括：

信号反馈模块，适于在主控车载终端接收到被控车载终端发送的组网请求信号时，所述主控车载终端针对所述组网请求信号发送反馈信号至所述被控车载终端；其中，所述组网请求信号中包括所述被控车载终端的主控终端信息；所述反馈信号中包括所述主控车载终端的主控终端信息；所述被控车载终端用于保存所述主控终端信息；

信息保存模块，适于在所述主控车载终端中保存所述被控终端信息；

无线通信模块，适于在所述主控车载终端通过所述无线通信模块基于所述被控终端信息与被控车载终端组成通信网络。

可选地，还包括：

滞后警告信号生成模块，适于当监测到所述主控车辆等待交通信号灯时，生成滞后警告信号；

滞后警告信号发送模块，适于将所述滞后警告信号发送给所述被控车辆。

可选地，还包括：

制动警告信号生成模块，适于当监测到所述主控车辆制动时，生成制动警告信号；

制动警告信号发送模块，适于将所述制动警告信号发送给所述被控车辆。

可选地，还包括：

制动力度确定模块，适于确定所述主控车辆在制动时的制动力度；

紧急制动信号生成模块，适于若所述制动力度超过预设力度阈值则生成紧急制动信号；

紧急制动信号发送模块，适于将所述紧急制动信号发送给所述被控车辆；所述被控车辆用于采用所述紧急制动信号制动。

可选地，所述主控车辆包括胎压传感器，所述的系统还包括：

胎压数据获取模块，适于获取所述胎压传感器反馈的胎压数据；

运行姿态变化确定模块，适于采用所述胎压数据确定所述主控车辆的运行姿态是否发生变化。

可选地，还包括：

位置信息获取模块，适于获取所述主控车辆和所述被控车辆的当前位置信息；

行驶动画生成模块，适于将所述当前位置信息、障碍警告信息、滞后警告信号、制动警告信号和/紧急制动信号生成行驶动画；

行驶动画展现模块，适于在预定义的模板中展现所述行驶动画。

根据本发明的一种车辆控制的方法和系统，在车辆之间通过车载终端组成通信网络，基于该通信网络能够进行车辆之间的无线通信。当车辆之间组成车队行驶时，前方的车辆可以实时监测自身的运行姿态，当运行车姿发生变化时，将生成障碍警告信息，发送给后方的车辆，以提醒后方车辆前方存 在障碍物，注意躲避，从而提高了行车的安全性，减少车辆事故。

在本发明实施例中，在主控车辆紧急制动时，能够生成紧急制动信号发送给被控车辆，被控车辆接收该紧急制动信号将自动制动，避免因不能及时制动而造成安全事故，保障了车队中行驶安全性。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明一个实施例的一种车辆控制的方法实施例一的步骤流程图；

图2示出了根据本发明一个实施例的一种车辆控制的方法实施例二的步骤流程图；以及

图3示出了根据本发明一个实施例的一种车辆控制的系统实施例的结构框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

参照图1，示出了根据本发明一个实施例的一种车辆控制的方法实施例一的步骤流程图，所述车辆包括至少一台主控车辆和至少一台被控车辆，所 述主控车辆与被控车辆组成通信网络进行无线通信连接，所述的方法具体可以包括如下步骤：

步骤101，监测主控车辆在行驶过程中的运行姿态；

在具体实现中，车辆可以被广泛运用于各种场合，例如越野，在高速公路上的行驶等等。在车辆的行驶过程中，由于运行车姿的变化，很有可能会发生侧滑，侧翻等安全事故。

在本发明的一种优选示例中，车辆能够组成车队进行集体行驶，且车辆之间能够通过其安装的车载终端组成通信网络，从而可以基于该通信网络进行无线通信。

在车队中，通过可以按照主次划分为主控车辆和被控车辆，主控车辆具有控制被控车辆的权限。在本发明实施例中，被控车辆可以根据主控车辆的运行姿态，调整其自身的行驶方式。

步骤102，当监测到所述主控车辆的运行姿态发生变化时，生成障碍警告信息；所述障碍警告信息中包括位置信息；

在本发明实施例中，实时监测车辆的运行姿态，如果车辆的运行姿态发生变化，比如，检测到主控车辆压入井盖、压入坑中或者压到石头等这些障碍物时，可以生成障碍警告信息，其中，障碍警告信息可以包括障碍物的位置信息。

以井盖为例，如果井盖与路面在一个界面，那车辆在路过时也要慢速经过；但是如果井盖凸出或是凹进去，那就会对轮胎有一定的影响了。

特别是凹陷和凸出地面很多的井盖，虽然井盖四周已被打磨处理，但是井盖外围还是十分锋利，如果汽车速度过快，路过的轮胎侧胎很容易被井盖划伤、割破，严重的还会发生爆胎现象，这样的事故非常之多。故在本发明实施例中，可以生成障碍警告信息以提醒后方车辆，提高车辆的行车安全。

在本发明的一种优选实施例中，所述主控车辆包括胎压传感器，可以通过如下方式监测到所述主控车辆的运行姿态发生变化：

获取所述胎压传感器反馈的胎压数据；

采用所述胎压数据确定所述主控车辆的运行姿态是否发生变化。

在本发明实施例中，可以通过胎压传感器检测主控车辆轮胎的胎压数据，如果胎压数据发生变化，且该变化满足预设条件，比如胎压数据的变化达到了预设阈值，则可以确定主控车辆的运行车姿发生了变化。

如果确定主控车辆的运行车姿发生了变化，那么说明主控车辆当前行驶的路段上可能有障碍，那么可以确定当前的行驶路况为起伏路况，那么就需要获取主控车辆的运行车姿发生变化的位置信息，并基于该位置信息生成障碍警告信息。

步骤103，将所述障碍警告信息发送给被控车辆。

在生成障碍警告信息后将会发送给被控车辆，被控车辆接收到障碍信息后，可以根据障碍警告信息获知前方的障碍物的位置，从而在行驶时避开该障碍物。

在本发明的一种优选实施例中，所述的方法还可以包括如下步骤：

当监测到所述主控车辆等待交通信号灯时，生成滞后警告信号；

将所述滞后警告信号发送给所述被控车辆。

在本发明实施例中，如果主控车辆在等待红灯起步时，可以生成滞后警告信息，发送给被控车辆，被控车辆可以根据该滞后警告信号相应去调整车速。

应用本发明实施例，在车辆之间通过车载终端组成通信网络，基于该通信网络能够进行车辆之间的无线通信。当车辆之间组成车队行驶时，前方的车辆可以实时监测自身的运行姿态，当运行车姿发生变化时，将生成障碍警告信息，发送给后方的车辆，以提醒后方车辆前方存在障碍物，注意躲避，从而提高了行车的安全性，减少车辆事故。

参照图2，示出了根据本发明一个实施例的一种车辆控制的方法实施例二的步骤流程图，所述车辆包括至少一台主控车辆和至少一台被控车辆，所述主控车辆与被控车辆组成通信网络进行无线通信连接，所述的方法具体可以包括如下步骤：

步骤201，监测主控车辆在行驶过程中的运行姿态；

步骤202，当监测到所述主控车辆制动时，确定所述主控车辆在制动时的制动力度；

步骤203，若所述制动力度超过预设力度阈值则生成紧急制动信号；

步骤204，将所述紧急制动信号发送给所述被控车辆；所述被控车辆用于采用所述紧急制动信号制动。

步骤205，若所述制动力度没超过预设力度阈值则生成制动警告信号；

步骤206，将所述制动警告信号发送给所述被控车辆。

在具体实现中，当主控车辆制动时，可以认定为主控车辆运行姿态发生变化。众所周知，车辆在紧急刹车时，将需要使用较大的制动力度以停止车辆。如果车辆之间组成车队行驶，前车紧急制动，后车反应不及，那么很有可能会出现安全事故。

在本发明实施例中，可以设定一个预设力度阈值，如果主控车辆的制动力度达到该预设力度阈值，将生成紧急制动信号发送给被控车辆，被控车辆接收后，自动进行紧急制动以停止车辆。如果主控车辆的制动力度没有达到该预设力度阈值，将生成制动警告信号发送给被控车辆，被控车辆可以根据实际情况调整车速。

在本发明的一种优选实施例中，所述的方法还可以包括如下步骤：

获取所述主控车辆和所述被控车辆的当前位置信息；

将所述当前位置信息、障碍警告信息、滞后警告信号、制动警告信号和/紧急制动信号生成行驶动画；

在预定义的模板中展现所述行驶动画。

在本发明的一种优选应用中，可以在车辆上收集组成通信网络的车辆的全部相关车辆数据，比如车队中各个车辆的当前位置，以及各种警告信号，生成行驶动画，并在预定义的模板中展现该行驶动画。除此之外，还可以配合提示信息一起展现于界面中，让驾驶人员能够更加直观地了解到本车及其他车的实际情况。

应用本发明实施例，在主控车辆紧急制动时，能够生成紧急制动信号发送给被控车辆，被控车辆接收该紧急制动信号将自动制动，避免因不能 及时制动而造成安全事故，保障了车队中行驶安全性。

在本发明实施例中提供了一种车载终端之间组成通信网络的实施例，所述车载终端上可以配置有用于进行无线通信的无线通信模块；所述车载终端包括主控车载终端和被控车载终端，所述车载终端可以通过如下方式组成通信网络：

在主控车载终端接收到被控车载终端发送的组网请求信号时，所述主控车载终端针对所述组网请求信号发送反馈信号至所述被控车载终端；其中，所述组网请求信号中包括所述被控车载终端的主控终端信息；所述反馈信号中包括所述主控车载终端的主控终端信息；所述被控车载终端用于保存所述主控终端信息；

在所述主控车载终端中保存所述被控终端信息；

在所述主控车载终端通过所述无线通信模块基于所述被控终端信息与被控车载终端组成通信网络。

在本发明实施例中，能够基于车辆上安装的车载终端实现车辆之间的无线通信。假设第一车载终端为主控车载终端，第二车载终端为被控载终端。

具体来说，第二车载终端首先通过发送组网请求信号尝试与第一车载终端进行无线连接，其中，组网请求信号中携带有第二车载终端的第二终端信息，第一车载终端接收后，将在本地保存第二终端信息，并针对组网请求信号反馈信号，其中，反馈信号中携带有第一车载终端的第一终端信息，第二车载终端接收后，将在本地保存第一终端信息，此时第一车载终端和第二车载终端组网成功，第一车载终端和第二车载终端即可根据第一终端信息和第二终端信息进行无线通信。

当车辆之间的距离数据超过预设距离数据时，那么车辆之间的通信可能会断开，或者通信质量变差，此时还可以通过中继设备实现车辆之间的无线通信。具体来说，如果检测到第一车载终端与第二车载终端之间的距离数据超过了预设距离数据，则搜索在第一车载终端与第二车载 终端之间是否存在中继设备，若存在，则第一车载终端连接中继设备，然后中继设备再连接第二车载终端，从而实现第一车载终端与第二车载终端之间的通信连接。随后，当第一车载终端需要与第二车载终端进行无线通信时，就可以通过中继设备来转发数据，能够在车辆距离较远时，也能够提供高质量的通信，车辆之间的通信方式多元化。

应用本发明实施例，能够在车辆行驶过程中进行车辆之间的交流，能够实时获知车队中车辆的行车情况，满足驾驶人员日益增长的通信需求，从而提高交通效率，为驾驶人员的通行带来可靠安全和多重便利，使旅途更加舒适，同时还可能给驾驶人员带来更多意想不到的功能。

在本发明具体应用的一种优选示例中，假设某个车队组成通信网络，那么在该车队的车载终端组成的通信网络中，通常设定领航车辆的车载终端承担数据交换功能，基于领航车辆的车载终端实现通信网络内车载终端之间的无线通信。

需要说明的是，在车队中的领航车辆可以为一台，也可以是两台或者两台以上，在车队中的跟随车辆同理，可以为一台，也可以是两台或者两台以上，本发明实施例对此不加以限制。

应用本发明实施例，能够在车辆之间组成通信网络，那么车辆之间就能够基于通信网络自由交换交通、天气、路况、行人、周边、停车等信息，并提供实时的信息互动、支付、统筹等等，应用广泛且满足需求。

具体来说，当车辆之间组成通信网络后，能够实现如下场景：

1、前方路堵，那么前面的车辆就会将实时路况数据通过通信网络发送给其他车辆，并为其他车辆提供参考。

2、发生事故，事故车辆通过通信网络发送安全提醒信息给其他车辆，其他车辆可暂时存储事故图像备查，或者根据安全提醒报警等等。

3、自驾游组成临时车队，通过通信网络锁定车队车辆信息，并在车队成员间实时交换位置、路况信息。

4、对于组成车队中的车辆状况实时监控及车辆信息管理智能化。

5、当自动驾驶实现，导航车辆可以给通信网络内其他车辆的实时信 息设计最优化的路线方案。并在突发状况时实现大规模优化统筹。

需要说明的是，上述场景仅仅是车辆之间组成通信网络后一些简单的应用描述示例，在实施本发明实施例时，通过通信网络还能够实现各种便利功能，本发明实施例对此不加以限制。

对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图3，示出了根据本发明一个实施例的一种车辆控制的系统实施例的结构框图，所述车辆包括至少一台主控车辆和至少一台被控车辆，所述主控车辆与被控车辆组成通信网络进行无线通信连接，所述的系统具体可以包括如下模块：

运行姿态监测模块301，适于监测主控车辆在行驶过程中的运行姿态；

障碍警告信息生成模块302，适于当监测到所述主控车辆的运行姿态发生变化时，生成障碍警告信息；所述障碍警告信息中包括位置信息；

障碍警告信息发送模块303，适于将所述障碍警告信息发送给被控车辆。

在本发明的一种优选实施例中，所述主控车辆上安装有对应的主控车载终端，所述被控车辆上安装有对应的被控车载终端，所述系统还包括：

信号反馈模块，适于在主控车载终端接收到被控车载终端发送的组网请求信号时，所述主控车载终端针对所述组网请求信号发送反馈信号至所述被控车载终端；其中，所述组网请求信号中包括所述被控车载终端的主控终端信息；所述反馈信号中包括所述主控车载终端的主控终端信息；所述被控车载终端用于保存所述主控终端信息；

信息保存模块，适于在所述主控车载终端中保存所述被控终端信息；

无线通信模块，适于在所述主控车载终端通过所述无线通信模块基于 所述被控终端信息与被控车载终端组成通信网络。

在本发明的一种优选实施例中，还包括：

滞后警告信号生成模块，适于当监测到所述主控车辆等待交通信号灯时，生成滞后警告信号；

滞后警告信号发送模块，适于将所述滞后警告信号发送给所述被控车辆。

在本发明的一种优选实施例中，还包括：

制动警告信号生成模块，适于当监测到所述主控车辆制动时，生成制动警告信号；

制动警告信号发送模块，适于将所述制动警告信号发送给所述被控车辆。

在本发明的一种优选实施例中，还包括：

制动力度确定模块，适于确定所述主控车辆在制动时的制动力度；

紧急制动信号生成模块，适于若所述制动力度超过预设力度阈值则生成紧急制动信号；

紧急制动信号发送模块，适于将所述紧急制动信号发送给所述被控车辆；所述被控车辆用于采用所述紧急制动信号制动。

在本发明的一种优选实施例中，所述主控车辆包括胎压传感器，所述的系统还包括：

胎压数据获取模块，适于获取所述胎压传感器反馈的胎压数据；

运行姿态变化确定模块，适于采用所述胎压数据确定所述主控车辆的运行姿态是否发生变化。

在本发明的一种优选实施例中，还包括：

位置信息获取模块，适于获取所述主控车辆和所述被控车辆的当前位置信息；

行驶动画生成模块，适于将所述当前位置信息、障碍警告信息、滞后警告信号、制动警告信号和/紧急制动信号生成行驶动画；

行驶动画展现模块，适于在预定义的模板中展现所述行驶动画。

对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的车辆控制的设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

本发明实施例公开了A1、一种车辆控制的方法，所述车辆包括至少一台主控车辆和至少一台被控车辆，所述主控车辆与被控车辆组成通信网络进行无线通信连接，所述的方法包括：

监测主控车辆在行驶过程中的运行姿态；

当监测到所述主控车辆的运行姿态发生变化时，生成障碍警告信息；所 述障碍警告信息中包括位置信息；

将所述障碍警告信息发送给被控车辆。

A2、如权利要求A1所述的方法，其特征在于，所述主控车辆上安装有对应的主控车载终端，所述被控车辆上安装有对应的被控车载终端，所述主控车辆和被控车辆通过如下方式组成通信网络：

在主控车载终端接收到被控车载终端发送的组网请求信号时，所述主控车载终端针对所述组网请求信号发送反馈信号至所述被控车载终端；其中，所述组网请求信号中包括所述被控车载终端的主控终端信息；所述反馈信号中包括所述主控车载终端的主控终端信息；所述被控车载终端用于保存所述主控终端信息；

在所述主控车载终端中保存所述被控终端信息；

在所述主控车载终端通过所述无线通信模块基于所述被控终端信息与被控车载终端组成通信网络。

A3、如权利要求A1所述的方法，其特征在于，还包括：

当监测到所述主控车辆等待交通信号灯时，生成滞后警告信号；

将所述滞后警告信号发送给所述被控车辆。

A4、如权利要求A1所述的方法，其特征在于，还包括：

当监测到所述主控车辆制动时，生成制动警告信号；

将所述制动警告信号发送给所述被控车辆。

A5、如权利要求A1或A4所述的方法，其特征在于，在所述监测到所述主控车辆制动的步骤之后，还包括：

确定所述主控车辆在制动时的制动力度；

若所述制动力度超过预设力度阈值则生成紧急制动信号；

将所述紧急制动信号发送给所述被控车辆；所述被控车辆用于采用所述紧急制动信号制动。

A6、如权利要求A1所述的方法，其特征在于，所述主控车辆包括胎压传感器，通过如下方式监测到所述主控车辆的运行姿态发生变化：

获取所述胎压传感器反馈的胎压数据；

采用所述胎压数据确定所述主控车辆的运行姿态是否发生变化。

A7、如权利要求A1或A2或A3或A4或A5或A6所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述主控车辆和所述被控车辆的当前位置信息；

将所述当前位置信息、障碍警告信息、滞后警告信号、制动警告信号和/紧急制动信号生成行驶动画；

在预定义的模板中展现所述行驶动画。

本发明实施例还公开了B8、一种车辆控制的系统，所述车辆包括至少一台主控车辆和至少一台被控车辆，所述主控车辆与被控车辆组成通信网络进行无线通信连接，所述的系统包括：

运行姿态监测模块，适于监测主控车辆在行驶过程中的运行姿态；

障碍警告信息生成模块，适于当监测到所述主控车辆的运行姿态发生变化时，生成障碍警告信息；所述障碍警告信息中包括位置信息；

障碍警告信息发送模块，适于将所述障碍警告信息发送给被控车辆。

B9、如权利要求B8所述的系统，其特征在于，所述主控车辆上安装有对应的主控车载终端，所述被控车辆上安装有对应的被控车载终端，所述系统还包括：

信号反馈模块，适于在主控车载终端接收到被控车载终端发送的组网请求信号时，所述主控车载终端针对所述组网请求信号发送反馈信号至所述被控车载终端；其中，所述组网请求信号中包括所述被控车载终端的主控终端信息；所述反馈信号中包括所述主控车载终端的主控终端信息；所述被控车载终端用于保存所述主控终端信息；

信息保存模块，适于在所述主控车载终端中保存所述被控终端信息；

无线通信模块，适于在所述主控车载终端通过所述无线通信模块基于所述被控终端信息与被控车载终端组成通信网络。

B10、如权利要求B8所述的系统，其特征在于，还包括：

滞后警告信号生成模块，适于当监测到所述主控车辆等待交通信号灯 时，生成滞后警告信号；

滞后警告信号发送模块，适于将所述滞后警告信号发送给所述被控车辆。

B11、如权利要求B8所述的系统，其特征在于，还包括：

制动警告信号生成模块，适于当监测到所述主控车辆制动时，生成制动警告信号；

制动警告信号发送模块，适于将所述制动警告信号发送给所述被控车辆。

B12、如权利要求B8或B11所述的系统，其特征在于，还包括：

制动力度确定模块，适于确定所述主控车辆在制动时的制动力度；

紧急制动信号生成模块，适于若所述制动力度超过预设力度阈值则生成紧急制动信号；

紧急制动信号发送模块，适于将所述紧急制动信号发送给所述被控车辆；所述被控车辆用于采用所述紧急制动信号制动。

B13、如权利要求B8所述的系统，其特征在于，所述主控车辆包括胎压传感器，所述的系统还包括：

胎压数据获取模块，适于获取所述胎压传感器反馈的胎压数据；

运行姿态变化确定模块，适于采用所述胎压数据确定所述主控车辆的运行姿态是否发生变化。

B14、如权利要求B8或B13所述的系统，其特征在于，还包括：

位置信息获取模块，适于获取所述主控车辆和所述被控车辆的当前位置信息；

行驶动画生成模块，适于将所述当前位置信息、障碍警告信息、滞后警告信号、制动警告信号和/紧急制动信号生成行驶动画；

行驶动画展现模块，适于在预定义的模板中展现所述行驶动画。