动态声音调节的制作方法

本公开一般涉及动态声音调节，例如，以克服噪声对移动车辆中的声音再现的影响。

背景技术：

在移动车辆中的音乐或语音的再现可能由于车辆中存在的可变声学噪声而劣化。该噪声可以由车辆速度、道路状况、天气和车辆状况导致并且取决于车辆速度、道路状况、天气和车辆状况。增加的噪声的存在可能隐藏感兴趣的轻柔的声音，并且降低音乐的保真度或语音的清晰度。车辆的驾驶员和/或(多个)乘客可以通过增大音频系统的音量来部分地补偿增加的噪声。然而，当车辆速度降低或噪声消失时，音频系统的增大的音量可能变得太高，需要驾驶员或(多个)乘客减小音量。经常需要增大和减小音量是不方便的，并且还可能是安全隐患，因为它可能分散驾驶员的注意力。

技术实现要素：

在一个方面，本公开的特征在于存储可由一个或多个处理设备执行以进行操作的指令的一个或多个非暂时性机器可读介质，这些操作包括：分析空间单元中的噪声对空间单元中的声音的影响，声音的至少一部分由音频信号产生；基于噪声的一个或多个特性从一组调节曲线中选择调节曲线；以及基于所分析的影响和所选择的调节曲线来确定要对音频信号做出的调节量。

在另一方面，本公开的特征在于一种控制器，包括处理器和存储用于由该处理器执行的程序的存储设备。该程序包括指令，该指令被配置为导致该处理器进行包括以下的操作：分析空间单元中的噪声对空间单元中的声音的影响，声音的至少一部分由音频信号产生；基于噪声的一个或多个特性从一组调节曲线中选择调节曲线；以及基于所分析的影响和所选择的调节曲线来确定要对音频信号做出的调节量。

在另一方面，本公开的特征在于一种系统，包括用于产生音频信号的声学系统，用于检测声音的检测器，以及控制器。声音的至少一部分由音频信号产生，并且声音包括噪声。该控制器被配置为进行包括以下的操作：分析空间单元中的噪声对空间单元中的声音的影响；基于噪声的一个或多个特性从一组调节曲线中选择调节曲线；以及基于所分析的影响和所选择的调节曲线来确定要对音频信号做出的调节量。

在另一方面，本公开的特征在于存储指令的一个或多个非暂时性机器可读介质，该指令可由一个或多个处理设备执行包括以下的操作：将第一频带中的第一噪声测量与不同于第一频带的第二频带中的第二噪声测量进行比较；基于第一噪声测量和第二噪声测量的比较来确定第一增益值；以及将第一增益值应用于音频信号的一个或多个第一信号分量。

一个或多个非暂时性机器可读介质、控制器和系统的实施例可以包括以下特征中的一个或多个。分析噪声对声音的影响包括计算信噪比。操作包括确定噪声的特性。噪声的特性包括第一频带中的噪声能量的第一水平和第二频带中的噪声能量的第二水平。不同的调节曲线对应于第一水平与第二水平的不同比率。空间单元包括移动车辆的舱室，并且噪声包括风噪声。音频信号跨越频谱频率，并且选择调节曲线包括：从针对第一频带的第一组调节曲线中选择针对频率范围的第一频带的第一调节曲线，以及从针对第二频带的第二组调节曲线中选择针对频率范围的第二频带的第二调节曲线。确定调节包括：确定针对第一频带中的音频信号的第一调节以及针对第二频带中的音频信号的第二调节，第一调节和第二调节被独立地确定。分析、选择和确定是实时执行的。选择调节曲线包括：从针对第三频带确定的第三组调节曲线中选择针对频率范围的第三频带的第三调节曲线，并且第一、第二和第三频带形成整个频谱频率范围。操作包括对音频信号执行调节。将第一噪声测量与第二噪声测量进行比较包括计算第一频带中的第一噪声测量与第二频带中的第二噪声测量的比率。确定第一增益值包括：基于第一噪声测量和第二噪声测量的比较来识别第一调节曲线；计算信噪比(SNR)；以及基于所计算的SNR和第一调节曲线来确定第一增益值。识别第一调节曲线包括从调节曲线的第一预定义集合内插第一调节曲线。基于该比较确定第二增益值；并且第二增益值被应用于音频信号的一个或多个第二信号分量。一个或多个第一信号分量在低频带中，并且一个或多个第二信号分量在高频带中。确定第二增益值包括：基于第一噪声测量和第二噪声测量的比较来识别第二调节曲线；计算信噪比(SNR)；以及基于所计算的SNR和第二调节曲线来确定第二增益值。基于该比较确定第三增益值；并且第三增益值被应用于音频信号的一个或多个第三信号分量。一个或多个第三信号分量在第三中频带中。一个或多个第三信号分量的至少一些频率低于高频带的频率并且高于低频带的频率。确定第三增益值包括：基于第一噪声测量和第二噪声测量的比较来识别第三调节曲线；计算信噪比(SNR)；以及基于所计算的SNR和第三调节曲线来确定第三增益值。第一噪声测量包括第一频带中的第一噪声能量，并且第二噪声测量包括第二频带中的第二噪声能量。

在本公开中描述的特征中的两个或更多个，包括在该发明内容部分中描述的特征，可以组合以形成本文未具体描述的实施方式。

一个或多个实施方式的细节在附图和以下的描述中进行阐述。从说明书和附图以及从权利要求中，其它特征、目的和优点将是显而易见的。

附图说明

图1是示出示例音频控制系统的框图。

图2是示出由音频控制系统在进行音频调节时执行的示例过程的流程图。

图3是示出在进行音频调节时音频控制系统的不同部分之间的示例交互的框图。

图4A和图4B是在不同条件下的噪声特性曲线的绘图。

图5A-5C是示例调节曲线的绘图。

图6A和图6B是示例双频带调节方案的绘图。

图6C是三频带调节方案的示例绘图。

具体实施方式

概述

图1示出了安装在车辆(未示出)中的示例音频控制系统100的框图。音频控制系统100被配置为通过自动地及动态地调节由移动车辆中的声学系统106播放的音乐或语音信号来减轻可变噪声对收听体验的影响。因此，系统100促进一致的收听体验，而通常不需要显着的手动干预。在该示例中，音频控制系统100包括与一个或多个噪声检测器102和声学系统106通信的一个或多个控制器104。噪声检测器的示例包括放置在车辆的舱室中的麦克风。麦克风通常放置在靠近用户耳朵的位置处，例如沿着客舱的顶篷。噪声检测器的其他示例包括速度计和关于每分钟发动机转数的电子数据，其可以提供指示在客舱中感知的噪声水平的信息。控制器的示例包括但不限于处理器，例如微处理器。声学系统106基于音乐或语音的输入信号将声音输出到车辆中。

通过在两个或更多个频谱带中调节用于由声学系统106回放的音频信号，可以实现噪声对感知的声音的影响的减轻。该调节可以自动完成，即无需手动干预。(多个)控制器104被编程为连续地分析由(多个)检测器102检测到的噪声和由声学系统106产生的声音。(多个)控制器104可以被编程为与声学系统106交互以基于分析来调节音频信号，例如以修改增益。可以彼此独立地在两个或更多个谱带中调节信号。可以使用由(多个)控制器执行的计算机程序来执行分析和调节。在一些情况下，不同的计算机程序过程或过程的不同部分被编码在不同的程序模块中。

图2是示出示例过程200的流程图，其中图1的音频控制系统100响应于车辆中的噪声变化而实时地自动调节音频信号。根据过程200，在从(多个)检测器102接收到检测到的噪声时，(多个)控制器分析(202)噪声对车辆内感知的声音的影响，该声音是声学系统106的输出。基于分析(202)，(多个)控制器从一组或一族调节曲线中选择(204)调节曲线，该调节曲线也被称为调节映图。该调节映图可以存储在存储器中并且能够由(多个)控制器访问或存储在内部控制器存储器中。如下面更详细描述的，调节映图可以是预定的，并且所选择的调节曲线是在最好地解决(例如校正、补偿等)噪声的有害影响的曲线族中的曲线。(多个)控制器确定(206)要对当前信号的预定量的频带中的每一个进行的调节量。可以基于噪声影响和针对特定频带的选择的调节曲线来做出该确定。可以独立于其他(多个)频带在每个频带中执行(208)调节。

图3是示出在图2的示例过程200期间在音频控制系统100的不同部分之间发生的示例交互的框图。如图3所示，噪声检测器102将与车辆中检测到的噪声水平相对应的数据传送到(多个)控制器104。可以由(多个)控制器执行的模块302接收数据并且例如使用自适应滤波从当前的输出音频308中分离噪声。在一些实施方案中，模块302被配置为分别估计低频和高频噪声水平以允许音频控制系统调节信号以补偿来自具有不同频谱形状的噪声的影响。通常，低频噪声可以源于或取决于车辆速度、道路状况、发动机状况等。通常，高频噪声可以源于风、雨或经过桥或通过隧道的车辆。可由(多个)控制器执行的可以是有损峰值水平检测器的源分析模块304分析来自由声学系统106产生的输入音频306的声音。(多个)控制器使用来自噪声检测模块302的信息来从存储设备312上的调节映图选择调节曲线。也由(多个)控制器执行的另一模块314随后组合来自源分析模块304和噪声检测模块302的信息以计算SNR(信噪比)值。SNR值用于从所选择的调节曲线确定调节值。基于所导出的调节值，控制器对输入音频306执行多频带(例如，双频带或三频带)频谱调节310。

调节映图

1.结构

图4A包含噪声特性曲线404、406、408的绘图400，其示出了以三个不同速度移动的车辆内的噪声的频谱形状，其已经在车辆的窗户打开的情况下测量。图4B包含在同样的三个不同速度下在同样的移动车辆内的噪声特性曲线410、412、414的绘图402，其已经在车辆的窗户关闭的情况下被测量。曲线404、406、408具有大致共用的频谱形状，其可以粗略地由从低频率延伸到高频率的线性曲线420表示。曲线410、412、414具有另一大致共用的频谱形状，其可以粗略地由从低频率延伸到高频率的线性曲线422表示。在该示例中，所有曲线示出主要噪声贡献系来自低频带428、430，其可以达到高至200Hz的上截止频率。每个曲线的形状的相似性表示在该示例中，通过改变诸如车辆速度的条件，噪声谱的形状不受显着影响。当低频中的噪声随着车速而上升时，高频中的噪声显得成比例地上升。

然而，两个不同绘图的曲线示出了围绕高频带424、426的相异度。典型的高频带的特征可以在于较低的截止频率，其可以低至2kHz，并且可以具有高于该截止频率的可选上限截止频率。当窗户处于不同状态(例如，打开或关闭)时，高频带中的相异度可能由车辆内部经历的风噪声差异引起。在一些实施方式中，高频带中的相异度也可以由其他条件变化引起。当高频带中的噪声随不同条件而变化时，接近噪声的频谱形状的线性曲线420、422也改变。低频带428处的噪声能量的大小与高频带424处的噪声能量的大小的比率不同于低频带430中的噪声能量的大小与高频带426中的噪声能量的大小的比率。

在一些实施方式中，调节映图包括多个调节曲线，每个调节曲线对应于由低频带中的噪声能量的大小与高频带中的噪声能量的大小之间的比率表示的不同的噪声频谱。由于噪声频谱的差异，调节映图可以是车辆特定的。

在一些实施方式中，图中的调节曲线基于由控制器估计的SNR。在这种情况下，SNR是从源分析模块304导出的估计信号水平与估计噪声水平之间的比率，该估计噪声水平通常是与用于机动车辆的低频带相关联的噪声能量的大小。图5A示出了包含示例调节曲线506的线图500。调节曲线506是在水平轴上以分贝(dB)描绘的SNR与在垂直轴上也以分贝(dB)描绘的调节值(例如，增益)之间的映射。曲线506包括多个线性区域。在该示例中，在起始阈值SNR(SNR_T)与指定SNR(SNR₁)之间的区域502中，调节量线性地从零dB增加到A dB的最大调节值；在低于SNR₁的区域504中，应用具有最大值A dB的恒定调节；并且在区域508中，在SNR_T之上，不应用调节或应用零dB的调节值。在一些实施方式中，调节曲线可以包括多于两个线性区域，每个线性区域具有不同的斜率。

在一些实施方式中，可以使用以下参数中的一个或多个参数来数学地指定调节曲线：最大调节值A、线性区域的数量、每个线性区域的斜率、起始阈值SNR_T、以及(如果必要)对于每个后续线性区域的每个区域的起始SNR值。在图5A所示的示例中，一旦确定了SNR_T、A和区域502中的曲线的斜率，就可以指定曲线506。

在一些实施方式中，在给定车辆的映图中，可以基于与给定车辆的不同状况相关联的不同噪声特性来选择不同的曲线。例如，对于图5A的绘图500和图5B的绘图520所示的曲线506，可以基于关于图4A和图4B讨论的高频带与低频带中的噪声能量之间的比率来选择区域502中的起始阈值SNRT和曲线的斜率。绘图520还包括如图5B所示的另一曲线510，其具有起始阈值SNR_T'和起始阈值SNR_T'与中间水平SNR(SNR₁')之间的斜率，其不同于在区域502中的曲线506的斜率。图5B的绘图520可以被认为是调节映图，或调节映图的一部分。

参考图5C，与图5A的绘图500或图5B的绘图520相比，调节映图可以包括附加的调节曲线，其中一些(但不是全部)在绘图540中示出。可以基于如图4A和图4B所示的噪声频谱的低频带和高频带的噪声能量水平之间的前述比率来选择这些曲线中的每一个。映图中的调节曲线组对应于由导致低频带和高频带中的噪声的不同相对水平的不同条件所引起的比率范围。

调节映图可以被确定并被编程到车辆的音频控制系统中。可以凭经验做出该确定。在一些实施方式中，在对应于比率范围的上边界和比率范围的下边界的两个边界条件下分别确定两个调节曲线542、544。所有其他曲线可以通过两个曲线542、544之间的线性插值创建。例如，用户可以试驾车辆，使得所有车窗关闭并且在车辆内播放音乐或语音。可以使用例如包括内置噪声检测器(诸如图1的噪声检测器102)和(多个)控制器(诸如图1的(多个)控制器104)的测试设备来接收及分析噪音对声音的影响。例如，可以计算在不同时间的SNR。用户可以在不同的路况和不同的速度下试驾车辆。一旦用户注意到需要声音调节以便于获得一致的音频体验(与当车辆静止时或当车辆处于其他条件时相比)，用户可以手动记录或触发(多个)控制器以将此刻的SNR记录为起始SNR。用户可以手动调节音频信号以在不同时间达到一致的音频体验。经调节的值可以由与那些不同时间的SNR相关联的(多个)控制器记录。因此，可以确定调节曲线的斜率，例如在SNR_T'与SNR₁之间的曲线542的斜率。此外，例如当车辆以最大速度移动时，可以确定最大调节量A。针对一个曲线的所确定的参数可以存储在(多个)控制器中或以其他方式使(多个)控制器可访问。

类似地，用户可以试驾使得所有窗户打开并且在车辆内播放音乐或语音的车辆以构造另一曲线，例如图5C的曲线544。例如，使得一个窗户打开并且所有其他窗户关闭或在其他条件下，可以构建一个或多个附加曲线。如前所述，还可以使用数学内插在两个曲线542、544之间构造一个或多个附加曲线。

此外，对于每个车辆，可以针对预定数量的频带中的每一个频带构建具有多个调节曲线的调节映图。例如，使用上述经验构建过程而不是在整个声谱上均匀地调节信号，用户独立地调节不同频带中的信号以维持期望的一致性。对于每个SNR，记录多个频带中的调节以构建针对不同频带的不同调节映图。

2.实施方式

如上面参照图2所述，可以实时选择为车辆确定的映图的多个曲线中的一个曲线，以用于实时声音调节。如本文所使用的，“实时地”是指“与正在移动的车辆中播放的音乐或语音同时”。该选择可以基于检测到的实时噪声特性，例如，低频带和高频带中的噪声水平的幅度及其比率。例如，当车辆具有图5B中部分示出的调节映图并且在所有窗户打开的情况下被驱动时，车辆的音频控制系统100(图1)确定该时刻的噪声特性并选择曲线510。即使当在对应于曲线506的不同条件下发现实时SNR相同时，曲线510的选择也影响调节。例如，对于相同的实时SNR₃，对音频信号进行A₂的调节，其高于在选择曲线506时的A₁的调节。

实际上，在对应于曲线506、510的不同条件下的实时SNR可以不同。例如，如果SNR₃对应于车辆的所有窗户都关闭的条件，则与车辆的所有窗户都打开的条件相对应的实际SNR可能是小于SNR₃的SNR₄。使用曲线506，对音频信号进行大于A₁且大于A₂的A₃的实际调节。

多频带调节

再次参考图4A和图4B，噪声特性曲线示出了噪声能量集中在低频中。噪声的频谱形状的差异可能导致对声音的不同影响。音频信号中的不同频谱分量也可能对噪声有不同的反应。为了维持声音的音调平衡，可以使用不同的调节映图，在其频谱的不同频带中独立地调节音频信号。具有适当音调平衡的声音可以被用户感知为比缺乏适当的音调平衡的声音更自然。

图6A示出了在给定时间用于车辆的双频带调节方案600的示例。输入音频信号的整个频谱被分离为主要包括低频的频带620——例如具有大致45Hz的中心峰值——以及频带622，频带622包括频谱中的其余频率并且延伸到由输入音频信号的特定数字表示所表示的最大频率，这也通常被称为奈奎斯特频率。调节方案600包括待被应用于包括频带620、622两者的整个频谱的宽频带增强602。调节方案600还包括频带620中的低音提升604，其中总调节是宽频带提升602和低音提升604之和。基于从先前描述的调节映图中选择的调节曲线导出的调节值，实时地计算宽频带增强和低音增强的幅度。宽频带提升602和低音提升604的频谱形状可以通过用于影响提升的滤波器的选择来预先确定。在该示例中，使用在整个频谱上的恒定增益来实现宽频带提升602，而使用低阶带通滤波器来实现低音提升604。

图6B示出了方案600的替代方案640，其在相同给定时间对相同车辆实现相同的调节。在方案640中，两个不同频带620、640中的调节以最小频谱重叠而被独立地实现。典型的较低频带620可以具有作为其下限的DC(直流电或零频率)，并且延伸到例如高达200Hz的上截止频率。典型的较高频带640可以从较低频带的上截止频率延伸到频谱的边缘或奈奎斯特频率。换言之，没有应用到整个平铺的提升。相反，提升642被应用到频带622。提升642具有与频带622中的宽频带提升602相同的幅度。提升644被应用到频带620。提升644对应于图6A的低音提升604和宽频带提升602之和。

在一些实施方式中，在整个声谱的三个单独的频带中调节音频信号。三个频带可以包括低频带——例如图6A和图6B的频带620——中频带和高频带。例如，图6A和图6B的频带622可以被分成中频带和高频带。在该示例场景中，低频带从DC(零频率)延伸到例如高达200Hz的截止频率。中频带从低频带的截止频率延伸到更高的截止频率，其可以在3kHz至6kHz之间。高频又从中频带的上截止频率延伸并覆盖频率范围的其余部分。与单个频带或两个频带相比，三频带调节可以增加针对中频和高频频率独立地形成调节曲线的灵活性，并且可以改善调节的音频信号中的音调平衡。

图6C示出了在给定时间用于车辆的三频带调节方案650的示例。可以在三个频带中独立地进行对音频信号的调节，包括例如低频带660、中频带662和高频带664。在该示例中，类似于图6B的低音提升644的低音提升670被应用在频带660中，类似于宽频带提升642的宽频带提升674被应用在频带664中，并且调节672被应用到频带662。可以基于关于车辆的存储的映图的关于当前声音、噪声和选择的调节曲线的信息来确定提升670、672、674中的每一个。与图6B的方案640或图6A的方案600相比，方案650允许中频带662中的调节被独立于其他两个频带660、664中的调节而微调。

在一些实施方式中，三频带调节方案可以提供对特定音频内容(例如，对语音)的感知改进。语音信号中的能量通常集中在中频区域，并且从具有专用调节映图到中频的灵活性可以允许在存在噪声的情况下进行更精确的调节。在一些实施方式中，车辆的声学系统提供具有来自后扬声器的独立音频内容的环绕声呈现。当车辆后部的噪声增加时，例如当接合有后置发动机时，来自后扬声器的内容可能被淹没，危及仔细调谐的环绕声呈现。在这种情况下，从具有专用调节映图到中频的灵活性还可以允许保留环绕声呈现。

在一些实施方式中，声谱可以被分成四个或更多个频带。可以为每个频带确定调节映图，并且可以实时独立地调节每个频带中的音频信号的部分。

在本说明书中描述的主题和功能操作的实施例可以在以下中实现：数字电子电路、有形体现的计算机软件或固件、计算机硬件——包括在本说明书中公开的结构及其结构性等同物——或者它们中的一个或多个的组合。在本说明书中描述的主题的实施例可以实现为一个或多个计算机程序，即，编码在有形非暂时性存储介质上的计算机程序指令的一个或多个模块，以用于由数据处理装置执行或控制数据处理装置的操作。可替代地或附加地，程序指令可以被编码在人工生成的传播信号(例如，机器生成的电、光或电磁信号)上，其被生成以对信息进行编码以传输到合适的接收机装置，以用于由数据处理装置执行。计算机存储介质可以是机器可读存储设备、机器可读存储基板、随机或串行存取存储器设备、或它们中的一个或多个的组合。

术语“数据处理装置”是指数据处理硬件，并且包括用于处理数据的所有种类的装置、设备和机器，例如包括可编程数字处理器、数字计算机或多个数字处理器或计算机。该装置还可以是或进一步包括专用逻辑电路，例如FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路)。除硬件之外，装置可以可选地包括创建用于计算机程序的执行环境的代码，例如构成处理器固件、协议栈、数据库管理系统、操作系统或它们中的一个或多个的组合的代码。

也可被称为或描述为程序、软件、软件应用、模块、软件模块、脚本或代码的计算机程序可以以任何形式的编程语言编写，包括编译或解释语言，或声明性或过程性语言，并且其可以以任何形式部署，包括作为独立程序或作为适于在计算环境中使用的模块、组件、子例程或其他单元。计算机程序可以但不需要对应于文件系统中的文件。程序可以存储在保存其他程序或数据的文件的一部分中，例如存储在标记语言文档中的一个或多个脚本，在专用于所述程序的单个文件中，或者存储在多个协同文件中，例如存储一个或多个模块、子程序或代码的部分的文件。计算机程序可以被部署为在一个计算机上或在位于一个地点或分布在多个地点并由数据通信网络互连的多个计算机上执行。

本说明书中描述的过程和逻辑流程可以由执行一个或多个计算机程序的一个或多个可编程计算机执行，以通过对输入数据进行操作并生成输出来执行功能。过程和逻辑流程也可以由专用逻辑电路(例如FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路))来执行，并且装置也可以实现为专用逻辑电路。对于要被“配置为”执行特定操作或动作的一个或多个计算机的系统意味着系统已经在其上安装了在操作中导致系统执行操作或动作的软件、固件、硬件或它们的组合。对于要被配置为执行特定操作或动作的一个或多个计算机程序意味着一个或多个程序包括当由数据处理装置执行时使得装置执行操作或动作的指令。

适合用于执行计算机程序的计算机例如包括基于通用或专用微处理器或两者，或任何其他类型的中央处理单元。通常，中央处理单元将从只读存储器或随机存取存储器或两者接收指令和数据。计算机的基本元件是用于实施或执行指令的中央处理单元和用于存储指令和数据的一个或多个存储器设备。通常，计算机还将包括用于存储数据的一个或多个大容量存储设备，例如磁盘、磁光盘或光盘，或者计算机可操作地耦合以从一个或多个大容量存储设备接收数据或向其传送数据。然而，计算机不需要具有这样的设备。此外，计算机可以嵌入在另一设备中，例如移动电话、个人数字助理(PDA)、移动音频或视频播放器、游戏控制台、全球定位系统(GPS)接收器或便携式存储设备，例如通用串行总线(USB)闪存驱动器，仅举几个例子。

适合于存储计算机程序指令和数据的计算机可读介质包括所有形式的非易失性存储器、介质和存储器设备，包括例如半导体存储器设备，例如EPROM、EEPROM和闪存设备；磁盘，例如内部硬盘或可移动盘；磁光盘；以及CD-ROM和DVD-ROM盘。处理器和存储器可以由专用逻辑电路补充或并入专用逻辑电路中。

本说明书中描述的各种系统或其一部分的控制可以在计算机程序产品中实现，该计算机程序产品包括存储在一个或多个非暂时性机器可读存储介质上的指令，并且可以在一个或多个处理设备上可执行。本说明书中描述的系统或其部分可以被实现为装置、方法或电子系统，其可以包括一个或多个处理设备和存储器以存储用来执行本说明书中描述的操作的可执行指令。

尽管本说明书包含许多具体实施细节，但是这些不应被解释为对任何权利要求的范围或对所要求保护的范围的限制，而是作为对特定发明的特定实施例特定的特征的描述。本说明书中在分开的实施例的上下文中描述的某些特征也可以整合实施在单个实施例中。相反，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以在多个实施例中单独地或以任何合适的子组合来实现。此外，虽然特征可以在上面描述为在某些组合中起作用并且甚至最初如此要求保护，但是来自所要求保护的组合的一个或多个特征在一些情况下可以从组合中去除，并且所要求保护的组合可以涉及子组合或子组合的变体。

类似地，虽然在附图中以特定顺序描绘操作，但是这不应被理解为要求这些操作以所示的特定顺序或以顺序次序执行，或者所有所示的操作被执行以实现期望的结果。在某些情况下，多任务或并行处理可能是有利的。此外，上述实施例中的各种系统模块和组件的分离不应被理解为在所有实施例中都需要这样的分离，并且应当理解，所描述的程序组件和系统通常可以一起集成在单个软件产品中，或者封装成多个软件产品。

已经描述了主题的特定实施例。其它实施例均在权利要求书的范围以内。例如，权利要求中记载的动作可以以不同的顺序执行并且仍然实现期望的结果。作为一个示例，附图中描绘的过程不一定需要所示的特定顺序或顺序，以实现期望的结果。在一些情况下，多任务和并行处理可能是有利的。