低功耗蓝牙讯号趋势判断方法及行动装置与流程

本发明涉及一种应用低功耗蓝牙的室内定位方法，特别是涉及一种低功耗蓝牙讯号趋势判断方法。

背景技术：

全球定位系统(globalpositionsystem，gps)是目前最常被用来进行地理位置定位的技术，但由于gps技术需借由接收外层空间的卫星讯号来协助定位，当gps技术在室内环境操作时，因卫星讯号会被建筑物遮蔽，以致gps定位装置无法在室内进行定位运算，故gps技术并不适用于室内定位。因此，现有一些应用无线通信技术，例如wifi、红外线、rfid、低功耗蓝牙(ble)等进行室内定位的方案一直在持续地研发。然而，由于无线射频讯号在室内传播会受到室内环境复杂度的干扰，造成射频讯号多重路径效应与传播效应，容易导致射频讯号的稳定度及质量下降而影响定位的结果。

此外，现有一种室内定位技术是以一收集装置预先通过室内环境中的所有参考点(例如发射无线射频讯号的定位器)，以在所通过的一预定路径上的每一个预设点处收集来自多个参考点的讯号信息，例如参考点的坐标及讯号强度等相关信息，并储存在数据库中。借此，当实际以一定位装置在室内环境的该预定路径移动并进行定位时，定位装置会将当下收到的讯号信息与数据库中储存的讯号信息进行比对，以判定其当下最接近预定路径上的哪一个预设点而完成定位。然而上述做法让定位装置必须接收来自不同参考点的讯号信息才能进行定位，因此完成一次定位的时间(周期)往往高达10秒，以致当定位装置被快速移动(例如放置在行驶在室内空间的车辆上)时，定位装置将因来不及收集足够的参考点的讯号信息而无法完成定位或产生明显的定位误差。

因此，如何有效降低室内环境对室内定位的影响，并让定位效果不致因定位装置快速移动而受到影响，成为本发明研发的重点。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种能快速且有效预测低功耗蓝牙的讯号趋势，以提高室内定位准确度的低功耗蓝牙讯号趋势判断方法及应用该方法的行动装置。

本发明低功耗蓝牙讯号趋势判断方法，包括：步骤(a)：由一行动装置接收同一低功耗蓝牙发射的定位讯号，并判断下一个接收的一第二定位讯号的rssi值是否大于前一个接收的一第一定位讯号的rssi值，若是，执行步骤(b)，否则，执行步骤(c)；步骤(b)：该行动装置根据该第一定位讯号与该第二定位讯号的向量，判断两者皆来自同一方向时，判定该低功耗蓝牙的讯号趋势为逐渐接近，否则，该行动装置根据该第二定位讯号之后接收的数个来自该低功耗蓝牙的定位讯号的向量，判断所述定位讯号与该第二定位讯号皆来自同一方向时，判定其正通过该低功耗蓝牙，否则判定该低功耗蓝牙的讯号趋势为逐渐接近；及步骤(c)：该行动装置根据该第一定位讯号与该第二定位讯号的向量，判断两者皆来自同一方向时，判定该低功耗蓝牙的讯号趋势为逐渐远离，否则，该行动装置根据该第二定位讯号之后接收的数个来自该低功耗蓝牙的定位讯号的向量，判断所述定位讯号与该第二定位讯号皆来自同一方向时，判定其正通过该低功耗蓝牙，否则判定该低功耗蓝牙的讯号趋势为逐渐远离。

在本发明的一实施例中，在步骤(b)中，所述定位讯号是该行动装置在该第二定位讯号之后的一默认时间内接收的讯号，或者是该行动装置在该第二定位讯号之后连续接收的讯号。

在本发明的一实施例中，该低功耗蓝牙是数个设置在一室内空间的一预定路线上的低功耗蓝牙其中之一，且所述低功耗蓝牙是以一少于10公尺的预设距离相间隔地设置在该预定路线上，各该低功耗蓝牙具有一唯一的标识符，且该行动装置存有该室内空间的一电子地图、一与该电子地图重叠的低功耗蓝牙地图以及一对照表，该低功耗蓝牙地图显示所述低功耗蓝牙在该预定路线的布设位置及该预定路线的一行进方向信息，该对照表记录所述低功耗蓝牙在该低功耗蓝牙地图上的坐标位置及其标识符以及该预定路线的该行进方向信息，且当该行动装置判定其正通过该预定路线上的该低功耗蓝牙后，该行动 装置还根据该低功耗蓝牙的标识符，从该对照表中找出该低功耗蓝牙在该低功耗蓝牙地图上的位置，以在该电子地图上的一相对应位置标示一定位点并显示。

在本发明的一实施例中，该低功耗蓝牙是数个设置在一室内空间的多条道路上的低功耗蓝牙其中之一，各该低功耗蓝牙具有一唯一的标识符，且该行动装置存有一低功耗蓝牙地图及一对照表，该低功耗蓝牙地图显示所述低功耗蓝牙在所述道路的布设位置以及所述道路的一行进方向信息，该对照表记录每一条道路上布设的所述低功耗蓝牙的位置及其标识符以及所述道路的该行进方向信息，且该行动装置还根据该低功耗蓝牙地图及/或该对照表得知与当下位置相距n(n≥2)阶的所有可能行经的道路上的低功耗蓝牙，以提前接收所述低功耗蓝牙的讯号并对其执行上述步骤(a)～(c)，以根据所述低功耗蓝牙的讯号趋势进一步判定其所在位置。

在本发明的一实施例中，该行动装置还根据该低功耗蓝牙地图或该对照表以及其当下位置，实时建立一低功耗蓝牙n阶邻居列表，其中包含与该行动装置当下最接近的该低功耗蓝牙相距n阶的所有可能行经的道路上的低功耗蓝牙。

此外，本发明实现上述方法的一种行动装置，用以判断低功耗蓝牙的讯号趋势，并包括一接收单元及一处理单元，该接接单元先后接收同一低功耗蓝牙发射的一第一定位讯号及一第二定位讯号；该处理单元执行一讯号趋势判断程序，判断该第二定位讯号的rssi值大于该第一定位讯号的rssi值时，根据该第一定位讯号与该第二定位讯号的向量，判断两者皆来自同一方向时，判定该低功耗蓝牙的讯号趋势为逐渐接近，否则，该处理单元根据该第二定位讯号之后接收的数个来自该低功耗蓝牙的定位讯号的向量，判断所述定位讯号与该第二定位讯号皆来自同一方向时，判定该行动装置正通过该低功耗蓝牙，否则判定该低功耗蓝牙的讯号趋势为逐渐接近；而当该处理单元判断该第二定位讯号的rssi值小于该第一定位讯号的rssi值时，根据该第一定位讯号与该第二定位讯号的向量，判断两者皆来自同一方向时，判定该低功耗蓝牙的讯号趋势为逐渐远离，否则，该处理单元根据该第二定位讯号之后接收的数个来自该低功耗蓝牙的定位讯号的 向量，判断所述定位讯号与该第二定位讯号皆来自同一方向时，则判定该行动装置正通过该低功耗蓝牙，否则判定该低功耗蓝牙的讯号趋势为逐渐远离。

在本发明的一实施例中，所述定位讯号是该接收单元在该第二定位讯号之后的一默认时间内接收的讯号，或者是该接收单元在该第二定位讯号之后连续接收的讯号。

在本发明的一实施例中，该低功耗蓝牙是数个设置在一室内空间的一预定路线上的低功耗蓝牙其中之一，且所述低功耗蓝牙是以一少于10公尺的预设距离相间隔地设置在该预定路线上，各该低功耗蓝牙具有一唯一的标识符，且该行动装置的一储存单元存有该室内空间的一电子地图、一与该电子地图重叠的低功耗蓝牙地图以及一对照表，该低功耗蓝牙地图显示所述低功耗蓝牙在该预定路线的布设位置以及该预定路线的一行进方向信息，该对照表记录所述低功耗蓝牙在该低功耗蓝牙地图上的坐标位置及其标识符以及该预定路线的一行进方向信息，且当该处理单元判定该行动装置正通过该预定路线上的该低功耗蓝牙后，该处理单元还根据该低功耗蓝牙的标识符，从该对照表中找出该低功耗蓝牙在该低功耗蓝牙地图上的位置，以在该电子地图上的一相对应位置标示一定位点并显示。

在本发明的一实施例中，该低功耗蓝牙是数个设置在一室内空间的多条道路上的低功耗蓝牙其中之一，且所述低功耗蓝牙是以一预设距离相间隔地设置在所述道路上，各该低功耗蓝牙具有一唯一的标识符，且该行动装置的一储存单元存有一低功耗蓝牙地图及一对照表，该低功耗蓝牙地图显示所述低功耗蓝牙在所述道路的布设位置及所述道路的一方向信息，该对照表记录每一条道路上布设的所述低功耗蓝牙的位置及其标识符，以及所述道路的该行进方向信息，且该处理单元还根据该低功耗蓝牙地图及/或该对照表找出与该低功耗蓝牙当下位置相距n(n≥2)阶的所有可能行经的道路上的低功耗蓝牙，以提前接收所述低功耗蓝牙的讯号，并对所述功耗蓝牙执行上述该讯号趋势判断程序，以根据所述低功耗蓝牙的讯号趋势进一步判定该行动装置的所在位置。

在本发明的一实施例中，该处理单元还根据该低功耗蓝牙地图或 该对照表以及该行动装置的当下位置，实时建立一低功耗蓝牙n阶邻居列表，其中包含与该行动装置当下最接近的该低功耗蓝牙相距n阶的所有可能行经的道路上的低功耗蓝牙。

本发明的有益效果在于：行动装置借由比较同一个低功耗蓝牙本身所发射的定位讯号的rssi值及向量，能快速且准确地判断该低功耗蓝牙的讯号趋势，进而判定其与该低功耗蓝牙的相对位置关系，并且当行动装置被快速移动时，行动装置借由在通过某一低功耗蓝牙并接收其讯号的同时，还提前接收与该低功耗蓝牙相距n(n≥2)阶的低功耗蓝牙的讯号，使得行动装置能及时取得足够的低功耗蓝牙讯号，而能够应用本发明的方法判定其所在位置，进而提高快速移动下位置判断的速度与准确度。

附图说明

图1是本发明低功耗蓝牙讯号趋势判断方法的一实施例的主要流程图。

图2是本发明行动装置的一实施例的电路方块示意图。

图3是本实施例所实施的一室内空间的环境示意图。

图4说明现有框选读取(windowing)技术判定讯号趋势的示意图。

图5说明本实施例实时删除不同方向噪声以准确判定讯号趋势的示意图。

图6是与图3的室内空间对应的一低功耗蓝牙地图的示意图。

图7是本实施例的一对照表的示意图，其中记录低功耗蓝牙布设在低功耗蓝牙地图的预定路线上的坐标位置及其标识符以及预定路线的行进方向信息。

图8是举例说明本实施例的低功耗蓝牙之间的间距以及行动装置每秒移动的距离的示意图。

图9是根据图8说明本实施例的行动装置在不同位置接收到的低功耗蓝牙讯号的示意图。

图10是说明低功耗蓝牙的第一阶低功耗蓝牙最多可能来自八个方位的示意图。

图11是一部分低功耗蓝牙地图的示意图，其中显示在车道r1及车道c1上布设有低功耗蓝牙及其位置。

图12是与图11所示的低功耗蓝牙地图对应的一对照表，其中显示在车道r1及车道c1上布设的低功耗蓝牙的排列顺序及其位置。

图13是本实施例的行动装置根据图11的低功耗蓝牙地图或图12的对照表以及其当下位置，实时建立的低功耗蓝牙二阶邻居列表的示意图。

图14是与图3的室内空间对应的一电子地图的示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明进行详细说明。

在本发明被详细描述之前，应当注意在以下的说明内容中，类似的组件是以相同的编号来表示。

参阅图1所示，是本发明低功耗蓝牙讯号趋势判断方法的一实施例的流程图，本方法应用在如图2所示的一行动装置1中，该行动装置1主要是指具有支持低功耗蓝牙(bluetoothlowenergy，简称ble)的智能型手机或其它具有相似功能的电子装置。且如图2所示，本实施例的行动装置1主要包括一接收单元11、一处理单元12及一储存单元13。

又如图3所示，本实施例以行动装置1进入一室内空间2(图中只显示局部室内空间)，并沿着室内空间2中的一预定路线21移动为例，预定路线21上设有数个以一预设距离，例如8～10公尺相间隔地设置的低功耗蓝牙(ble)，且如图3所示，以行动装置1正从图3中的低功耗蓝牙b1的左边朝右边移动为例，由于此时低功耗蓝牙b1最靠近行动装置1，故行动装置1的接收单元12收到来自低功耗蓝牙b1的定位讯号的强度最强，而行动装置1想要得知低功耗蓝牙b1的讯号趋势(signaltrending)，亦即它是正逐渐接近低功耗蓝牙b1、正通过低功耗蓝牙b1还是正逐渐远离低功耗蓝牙b1。

因此，如图1的步骤s1，本实施例行动装置1的处理单元12执行一讯号趋势判断程序，其从接收单元11取得接收单元11先后接收且来自同一低功耗蓝牙b1的一第一定位讯号及一第二定位讯号，其中第一定位讯号代表接收单元11前一个接收的定位讯号，第二定位讯号代表接收单元11下一个接收的定位讯号。接着，如图1的步骤s2，处理单元12判断第二定位讯号的rssi(receivedsignalstrength indicator，接收讯号强度指针)值是否大于第一定位讯号的rssi值，若是，执行步骤s3，否则，执行步骤s4。

因此，当第二定位讯号的rssi值大于第一定位讯号的rssi值时，在步骤s3中，处理单元12根据第一定位讯号与第二定位讯号的向量，判断两者是否皆来自同一方向，若是，由于行动装置1越靠近低功耗蓝牙b1时，其先后收到来自低功耗蓝牙b1的定位讯号应该会来自同一方向且rssi值越来越大，因此，如图1的步骤s5，处理单元12会判定行动装置1正逐渐接近低功耗蓝牙b1，亦即低功耗蓝牙b1的讯号趋势为逐渐接近行动装置1，且将上述第二定位讯号改成第一定位讯号，并回到步骤s1，再从接收单元11取得上述第二定位讯号之后的下一个定位讯号当成新的第二定位讯号，并重复步骤s2。

而若在步骤s3中，判断第二定位讯号并非与第一定位讯号来自同一方向时，其可能代表行动装置1正在通过低功耗蓝牙b1或者第二定位讯号因受到室内环境影响而暂时改变其传递方向。因此，为了确定低功耗蓝牙b1的讯号趋势(即行动装置1与低功耗蓝牙b1的相对位置关系)，如图1的步骤s6，处理单元12从接收单元11取得第二定位讯号之后的数个来自低功耗蓝牙b1的定位讯号，例如接收单元11在第二定位讯号之后的一默认时间，例如在0.5至1.5秒的时间内接收且来自低功耗蓝牙b1的定位讯号，或者第二定位讯号之后连续接收的至少两个来自低功耗蓝牙b1的定位讯号，但不以此为限，例如接收单元11也可从第二定位讯号之后接收的定位讯号中取样其中的至少两个讯号，并进行图1的步骤s7，处理单元12判断所述在第二定位讯号之后接收的定位讯号与第二定位讯号是否皆来自同一方向，若是，表示行动装置1正经过低功耗蓝牙b1，所以才使得来自低功耗蓝牙b1的定位讯号方向改变，因此如图1的步骤s8，处理单元12判定行动装置1正通过该低功耗蓝牙b1，并将上述第二定位讯号改成第一定位讯号，并回到步骤s1，再从接收单元11取得上述第二定位讯号之后的下一个定位讯号当成新的第二定位讯号，并重复步骤s2。

而在上述步骤s7中，若判断第二定位讯号之后连续接收的定位讯号并未与第二定位讯号皆来自同一方向，表示第二定位讯号是受到 室内环境影响而暂时改变其传递方向，因此处理单元12将忽略第二定位讯号且维持第一定位讯号，并执行步骤s5，判定行动装置1逐渐接近低功耗蓝牙b1，亦即低功耗蓝牙b1的讯号趋势为逐渐接近行动装置1，并且回到步骤s1，再从接收单元11取得上述第二定位讯号之后的下一个定位讯号当成新的第二定位讯号，并重复步骤s2。

再者，回到步骤s2，当处理单元12判断第二定位讯号的rssi值小于第一定位讯号的rssi值时，处理单元12即进行步骤s4，根据第一定位讯号与第二定位讯号的向量，判断两者是否皆来自同一方向，若是，由于行动装置1越远离低功耗蓝牙b1时，其先后收到来自低功耗蓝牙b1的定位讯号应该会来自同一方向且rssi值越来越小，因此，如图1的步骤s9，处理单元12会判定行动装置1正逐渐远离低功耗蓝牙b1，亦即低功耗蓝牙b1的讯号趋势为逐渐远离行动装置1；否则(亦即处理单元12判断第二定位讯号与第一定位讯号并非来自同一方向时)，可能代表行动装置1正在通过低功耗蓝牙b1或者是第二定位讯号受到室内环境影响而暂时改变其传递方向。因此，为了确定低功耗蓝牙b1的讯号趋势，如图1的步骤s10，同样地，处理单元12从接收单元11取得第二定位讯号之后的一默认时间，例如在0.5至1.5秒的时间内接收的来自低功耗蓝牙b1的定位讯号，或者第二定位讯号之后连续接收的至少两个来自低功耗蓝牙b1的定位讯号，并进行图1的步骤s11，处理单元12判断所述在第二定位讯号之后接收的定位讯号与第二定位讯号是否皆来自同一方向，若是，表示行动装置1正通过低功耗蓝牙b1，而使得所接收的来自低功耗蓝牙b1的定位讯号方向改变，因此如图1的步骤s12，处理单元12判定行动装置1正通过低功耗蓝牙b1，并将上述第二定位讯号改成第一定位讯号，并回到步骤s1，再从接收单元11取得上述第二定位讯号之后的下一个定位讯号当成新的第二定位讯号，并重复步骤s2。

否则，亦即在步骤s11中判断第二定位讯号之后连续接收的定位讯号并未与第二定位讯号皆来自同一方向，表示第二定位讯号受到室内环境影响而暂时改变其传递方向，并执行步骤s9，因此处理单元12仍判定行动装置1逐渐远离低功耗蓝牙b1，亦即低功耗蓝牙b1的讯号趋势为逐渐远离行动装置1。

而且，在步骤s9中，当处理单元11判断行动装置1逐渐远离低功耗蓝牙b1后，处理单元11还执行步骤s13，进一步判断之后接收的来自低功耗蓝牙b1的定位讯号的rssi值是否小于一预定值，若否，则回到步骤s1，持续扫描低功耗蓝牙b1，若是，表示行动装置1已离开低功耗蓝牙b1一定距离，不需再追踪低功耗蓝牙b1，处理单元11则停止扫描低功耗蓝牙b1(即不再处理低功耗蓝牙b1的定位讯号)，而改扫描下一个最靠近行动装置1的低功耗蓝牙，例如图3所示的低功耗蓝牙b2的定位讯号，并重复上述步骤s1～s12，以判定低功耗蓝牙b2的讯号趋势。

因此，由上述说明可知，本实施例的行动装置1借由接收最靠近的同一个低功耗蓝牙持续发射的数个定位讯号，并借由比较所述定位讯号的rssi值及向量，可有效判断该低功耗蓝牙的定位讯号的趋势，而判定其与该低功耗蓝牙的相对位置关系，并且由于处理单元12其只需比对同一个低功耗蓝牙发射的定位讯号，不需考虑其它周边低功耗蓝牙的定位讯号，因此可以加快其处理速度并迅速判定行动装置1与该低功耗蓝牙的相对位置关系。

所以，本实施例与现有框选读取(windowing)技术判定讯号趋势相比，例如图4所示，设若框选读取技术的时间框40范围为10秒，例如可以读取当下时间往前10秒区间内的讯号，例如七个讯号来决定讯号趋势，则当时间框40中的讯号(由上至下)包含四个向右讯号及三个向左讯号时，即判定讯号趋势为向右，但因为框选读取技术没有将时间框40内不同向右的三个向左讯号(错误的讯号，例如噪声)实时删除，导致在下一秒，由于时间框40中的讯号包含三个向右讯号(一个向右讯号被移出时间框)及四个向左讯号(即原先的三个向左讯号加上新接收的一个向左讯号)，而判定讯号趋势为向左，再下一秒，时间框40中的讯号包含四个向右讯号(即原先的三个向右讯号加上新接收的一个向右讯号)及三个向左讯号(一个向左讯号被移出时间框)，则又判定讯号趋势为向右，导致框选读取技术判断讯号趋势不准确且不稳定。

反观本案实施例，如图5所示，当行动装置1在10秒内接收到如同上述讯号时，由于前两个讯号向右(由上至下看)，则判定讯号趋 势向右，接着由于第三个讯号向左，与第二个讯号方向不同，则进一步判断第四个讯号向右，表示第三个讯号为噪声并将其删除，并判定讯号趋势仍向右，接着第五个讯号向左，与第四个讯号方向不同，再进一步判断第六个讯号向左，但第七个讯号向右，则因为第五个讯号之后并没有连续两个讯号与第五个讯号同向，则判断第五、第六个讯号皆为噪声并将其删除，且仍判定讯号趋势向右，借此，由于本实施例在判断讯号方向的过程中，实时将不同方向的讯号(噪声)删除，使不再参与讯号趋势的比对，故能准确且稳定地判定低功耗蓝牙的讯号趋势。

而且由上述说明可知，行动装置1至少要取得(接收)同一个低功耗蓝牙的两个讯号才能进行上述方法步骤。因此，设若相邻两个低功耗蓝牙之间的间距为8公尺，当行动装置1被以时速10公里以内，例如时速5公里的速度移动时，行动装置1在每一低功耗蓝牙的讯号范围内大约可以接收到5-7个讯号((8～10公尺)/(5000公尺/3600秒)≈5.7～7.2)，故行动装置1可以顺利执行上述方法步骤来判定其所在位置。但是，当行动装置1被以超过时速10公里，例如时速25公里的速度移动时，行动装置1在每一低功耗蓝牙的讯号范围内只能接收到1个讯号((8～10公尺)/(25000公尺/3600秒)≈1.1～1.4)，导致行动装置1因为接收同一个低功耗蓝牙的讯号数量不足而无法顺利执行上述方法步骤来判定其所在位置。

因此，为解决上述问题，在本实施例中，行动装置1的储存单元13还存有一低功耗蓝牙地图3，如图6所示，以及一对照表4，如图7所示。其中低功耗蓝牙地图3显示布设在室内空间2的预定路线21上的所述低功耗蓝牙b1、b2、b3…的位置以及预定路线21的一行进方向信息，例如预定路线21只能单向行进或双向皆可通行(图未示)，且对照表4记录所述低功耗蓝牙b1、b2、b3…在低功耗蓝牙地图3的预定路线21上的坐标位置x1、x2、x3…及其标识符id1、id2、id3…以及预定路线21的该行进方向信息。借此，当行动装置1接近或通过低功耗蓝牙b1时，根据低功耗蓝牙地图3及/或对照表4，行动装置1能够实时(realtime)得知与低功耗蓝牙b1相邻的一第一阶低功耗蓝牙b2以及与第一阶低功耗蓝牙b2相邻的第二阶低功耗蓝牙 b3，并且行动装置1实时接收低功耗蓝牙b1、第一阶低功耗蓝牙b2以及第二阶低功耗蓝牙b3的讯号并执行上述方法步骤，以根据该第一阶低功耗蓝牙b2及第二阶低功耗蓝牙b3的讯号趋势进一步判定其所在位置。

以图8为例，假设低功耗蓝牙b1、b2、b3…之间的间距为8公尺，当行动装置1以大约时速25公里(相当于行动装置1每秒移动约7公尺)从低功耗蓝牙b1朝第一阶低功耗蓝牙b2移动，且已知低功耗蓝牙的讯号传送范围最远约10公尺，则行动装置1从第0秒位置d0(即低功耗蓝牙b1处)到第1秒位置d1之间，可以接收到低功耗蓝牙b1、b2、b3的一个讯号，如图7所示，且在第1秒位置d1到第2秒位置d2之间，行动装置1可以接收到低功耗蓝牙b2、b3的一个讯号，以及低功耗蓝牙b4的一个讯号，此时，行动装置1即可根据先后收到低功耗蓝牙b2的两个讯号以及低功耗蓝牙b3的两个讯号执行上述方法步骤，以判断其所在位置。因此，当行动装置1根据上述方法步骤，判断它已经通过低功耗蓝牙b2且逐渐接近低功耗蓝牙b3时，即表示行动装置1正移动到低功耗蓝牙b2与低功耗蓝牙b3之间。借此，行动装置1即使在室内快速移动，仍能够根据低功耗蓝牙b1的第一阶低功耗蓝牙b2及第二阶低功耗蓝牙b3的讯号准确判定其所在位置。

而且，如图8与图9所示，在行动装置1从第2秒位置d2移动到第3秒位置d3之间，行动装置1虽已离开低功耗蓝牙b2的讯号范围，但此时行动装置1也已经接收到低功耗蓝牙b2的第一阶低功耗蓝牙(即低功耗蓝牙b3)的三个讯号以及第二阶低功耗蓝牙(即低功耗蓝牙b4)的两个讯号，因此行动装置1拥有足够的低功耗蓝牙b3及低功耗蓝牙b4的讯号数量可以进行上述方法步骤，以判定其所在位置。

综上说明可知，本实施例的行动装置1在通过某一低功耗蓝牙并接收其讯号的同时，还实时接收该低功耗蓝牙相邻的第一阶低功耗蓝牙，以及与第一阶低功耗蓝牙相邻的第二阶低功耗蓝牙的讯号，使得行动装置1在通过第一阶低功耗蓝牙但尚未通过第二阶低功耗蓝牙时，即已取得第一阶低功耗蓝牙及第二阶低功耗蓝牙发射的至少两个 讯号，而能够根据所述讯号进行上述方法步骤以判定其所在位置，使本发明的方法在行动装置1于室内快速移动时仍可以顺利实施。

此外，实际上，低功耗蓝牙的第一阶低功耗蓝牙最多可能来自八个方位，例如图10所示，当某一低功耗蓝牙p0位在八条呈辐射状向外延伸的道路n1～n8的汇集点，且每一条道路都等距布设有数个低功耗蓝牙p1、p2时，则当行动装置1接近或通过该低功耗蓝牙p0时，行动装置1还实时接收低功耗蓝牙p0的八个相邻且分别位于八条道路的第一阶低功耗蓝牙p1的讯号，以及与每一第一阶低功耗蓝牙p1相邻的第二阶低功耗蓝牙p2的讯号，其中第二阶低功耗蓝牙p2最少一个，例如与第一阶低功耗蓝牙p1在同一条道路n3上且相邻的下一个功耗蓝牙p2，也可能两个以上，例如图8所示，道路n3在第一阶低功耗蓝牙p1处再向外延伸出两个不同方向的道路m1、m2时，则与第一阶低功耗蓝牙p1相邻的除了位于同一道路n3上的低功耗蓝牙p2外，还包含分别位于道路m1、m2上的低功耗蓝牙p3。

借此，当行动装置1接下来往该八条道路的其中一条道路，例如往道路n3移动时，行动装置1只要从实时接收的所述讯号中取出位于该条道路n3的第一阶低功耗蓝牙p1以及与第一阶低功耗蓝牙p1相邻的所述第二阶低功耗蓝牙p2、p3的讯号，并对其进行上述方法步骤，即能迅速判定其位置。

再者，例如图11所示的部分低功耗蓝牙地图5，其中显示在车道r1及车道l1上布设有低功耗蓝牙ei～e9及其位置，且图12显示该低功耗蓝牙地图5的一对照表6，其中显示在车道r1及车道l1上分别布设的低功耗蓝牙ei～e9及其位置(以及每一低功耗蓝牙的坐标及标识符，以及每一车道的行进方向信息，图未示)，则行动装置1可以根据低功耗蓝牙地图5或对照表6以及其当下位置，实时建立如图13所示的低功耗蓝牙二阶邻居列表7，其中显示每一个低功耗蓝牙ei～e9的第一阶低功耗蓝牙及第二阶低功耗蓝牙。例如图13所示，当行动装置1通过低功耗蓝牙e2时，即实时接收低功耗蓝牙e2的第一阶低功耗蓝牙e1、e3及第二阶低功耗蓝牙e4、e7、e8的讯号。

借此，当行动装置1快速移动时，其将根据实时建立的二阶邻居列表7，提前接收与当下通过的低功耗蓝牙相邻的第一阶低功耗蓝牙， 以及与第一阶低功耗蓝牙相邻的第二阶低功耗蓝牙的讯号，让行动装置1在1～2秒内即能收集到同一个低功耗蓝牙的至少两个讯号，以顺利执行上述方法步骤。

另外，在本实施例中，行动装置1的储存单元13还存有一与图6的低功耗蓝牙地图3重叠的电子地图8，如图14所示，且低功耗蓝牙地图3与电子地图8重叠产生的低功耗蓝牙电子地图中将包含低功耗蓝牙的坐标位置以及低功耗蓝牙所布设的路线(或车道)的行进方向信息。其中电子地图8显示与室内空间2的预定路线21对应的一虚拟路线31(当然还包括其周遭环境)，且图5的对照表4中记录的所述低功耗蓝牙b1、b2、b3…的坐标位置x1、x2、x3…与电子地图8上的位置相对应。借此，参照图3、图6、图7及图12所示，在上述步骤s8或s12中，当行动装置1判定其正通过预定路线21上的低功耗蓝牙b1后，行动装置1还根据低功耗蓝牙b1的标识符id1，从对照表4中查出低功耗蓝牙b1在电子地图3上的坐标位置x1，并于该坐标位置标示一定位点p，以表示行动装置1在电子地图3上的新坐标位置。

此外，值得一提的是，当行动装置1的移动速度更快，例如超过时速30公里时，为了让行动装置1可以及时收集到同一个低功耗蓝牙的至少两个讯号，行动装置1需提前接收至少三阶距离的低功耗蓝牙讯号，亦即行动装置1除了提前接收与当下通过的低功耗蓝牙相邻的第一阶低功耗蓝牙，以及与第一阶低功耗蓝牙相邻的第二阶低功耗蓝牙的讯号外，还提前接收与第二阶低功耗蓝牙相邻的第三阶低功耗蓝牙的讯号，以让行动装置1可以在更高速移动时收集到足够的低功耗蓝牙的讯号，以顺利执行上述判断低功耗蓝牙讯号趋势的方法步骤。因此，行动装置1可以根据其移动速度，提前接收与当下位置相距n(n≥2)阶距离的所有可能行经的路线上的低功耗蓝牙的讯号，借此在短时间(0.5～1.5秒)内取得足够的低功耗蓝牙讯号以完成低功耗蓝牙的讯号趋势判断。

综上所述，上述实施例的行动装置借由比较同一个低功耗蓝牙本身所发射的定位讯号的rssi值及向量，能快速且准确地判断该低功耗蓝牙的讯号趋势，进而判定其与该低功耗蓝牙的相对位置关系，并 且当行动装置1被快速移动时，行动装置1借由在通过某一低功耗蓝牙并接收其讯号的同时，还提前接收与该低功耗蓝牙相距n(n≥2)阶的所有可能行经的路线上的低功耗蓝牙的讯号，使得行动装置1能及时取得足够的低功耗蓝牙讯号，而能够应用本发明的方法判定其所在位置，使本发明的方法在行动装置1于室内快速移动时也可以顺利实施，进而提高定位速度而达成本发明的功效与目的。