一种外磁磁路组件组装线的制作方法

本发明涉及扬声器组装领域，更具体地，涉及一种外磁磁路组件组装线。

背景技术：

动圈式扬声器可分为内磁扬声器和外磁扬声器。外磁扬声器具有价格便宜等优点，因此广泛地应用于各种电器中。

外磁扬声器的外磁磁路组件主要由t铁、磁钢和华司等零件构成。现有的外磁磁路组件生产时各零件的组装不连续，需要大量工人的辅助操作。外磁磁路组件的组装成本高，组装效率低。

技术实现要素：

本发明的一个目的是提供一种外磁磁路组件组装线的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种外磁磁路组件组装线。

该外磁磁路组件组装流水线包括零件上料装置、涂胶装置、组装华司规装置、卸料装置和流转工装，其中，

所述零件上料装置包括t铁上料装置、磁钢上料装置和华司上料装置；

所述涂胶装置包括t铁涂胶装置和磁钢涂胶装置；

所述t铁上料装置、所述t铁涂胶装置、所述磁钢上料装置、所述组装华司规装置、所述磁钢涂胶装置、所述华司上料装置和所述卸料装置首尾顺次相连，构成一个环形的流水线；

所述流转工装在所述流水线上循环流转；

所述流转工装上设置有华司规，所述组装华司规装置被设置为用于将所述流转工装上的所述华司规与半成品外磁磁路组件组装到一起；

所述卸料装置被设置为用于将成品外磁磁路组件上的华司规取出并放置在所述流转工装上，以及将成品外磁磁路组件自所述流转工装上取下。

可选地，所述零件上料装置包括上料装置支架、零件传输机构、流转工装上料传输机构和上料机构，其中，

所述流转工装上料传输机构和所述上料机构安装在所述上料装置支架上；

所述零件传输机构被设置为用于传输零件，并将零件供给所述上料机构；

所述流转工装上料传输机构被设置为用于传输所述流转工装；

所述上料机构被设置为用于抓取所述零件传输机构传输过来的零件，并将抓取的零件在所述流转工装上进行组装。

可选地，所述零件传输机构包括零件传输机构支架、零件传输机构传输带、零件传输机构驱动单元和零件定位单元，其中，

所述零件传输机构传输带安装在所述零件传输机构支架上，所述零件传输机构驱动单元被设置为用于驱动所述零件传输机构传输带传输零件，所述零件定位单元被设置为用于对所述零件传输机构传输带上传输的零件进行定位；

所述零件定位单元包括零件定位件、零件传输机构到位传感器和高度限制件；

所述零件定位件包括导向板和零件定位板，所述导向板和所述零件定位板可拆卸地安装在所述零件传输机构支架上；

所述导向板上设有零件过道，所述零件定位板上设有与所述零件过道相连通的定位开口，所述定位开口的形状被设置为与零件的外轮廓相匹配；

所述零件传输机构到位传感器被设置为用于感应定位在所述定位开口处的零件；

所述高度限制件被设置为用于限制自所述零件过道导向至所述零件定位板的零件的高度，且所述高度限制件可拆卸地安装在所述导向板上。

可选地，所述零件过道具有扩口段和导向段；

所述零件定位板位于所述导向段远离所述扩口段的一端；

所述扩口段被设置为用于将所述零件传输机构传输带上传输的零件导入至所述导向段；

所述导向段的尺寸被设置为与单一的零件的尺寸相匹配；

所述高度限制件具有板状结构；

所述高度限制件上设有高度限制面，所述高度限制面与所述零件传输机构传输带之间的距离等于单一的零件的高度。

可选地，所述零件传输机构传输带上设有镂空孔，所述镂空孔被设置为用于将零件上掉落的杂质漏走。

可选地，所述上料机构包括上料多自由度机械手和流转工装上料定位件；

所述上料多自由度机械手被设置为用于抓取和组装零件；

所述流转工装上料定位件被设置为用于在上料操作中对所述流转工装进行定位。

可选地，所述涂胶装置包括涂胶装置支架、流转工装涂胶传输机构和涂胶机构，其中，

所述流转工装涂胶传输机构和所述涂胶机构安装在所述涂胶装置支架上；

所述流转工装涂胶传输机构被设置为用于传输所述流转工装；

所述涂胶机构被设置为用于对所述流转工装上的零件进行涂胶操作。

可选地，所述涂胶装置还包括ccd单元，所述ccd单元用于检验涂胶轨迹。

可选地，所述涂胶机构包括涂胶多自由度机械手和流转工装涂胶定位件；

所述涂胶多自由度机械手被设置为用于对所述流转工装上的零件进行涂胶操作；

所述流转工装涂胶定位件被设置为用于在涂胶操作中对所述流转工装进行定位。

可选地，所述涂胶多自由度机械手包括第一涂胶多自由度机械手和第二涂胶多自由度机械手，所述第一涂胶多自由度机械手和所述第二涂胶多自由度机械手被设置为用于在零件上涂不同类型的胶。

可选地，所述组装华司规装置包括组装华司规装置支架、流转工装华司规组装传输机构和华司规组装机构，其中，

所述流转工装华司规组装传输机构和所述华司规组装机构安装在所述组装华司规装置支架上；

所述流转工装华司规组装传输机构被设置为用于传输所述流转工装；

所述华司规组装机构被设置为用于将所述流转工装上的所述华司规取出，并与半成品外磁磁路组件组装到一起。

可选地，所述华司规组装机构包括华司规组装多自由度机械手和流转工装华司规组装定位件；

所述华司规组装多自由度机械手被设置为用于将所述流转工装上的所述华司规取出，并与半成品外磁磁路组件组装到一起；

所述流转工装华司规组装定位件被设置为用于在华司规组装操作中对所述流转工装进行定位。

可选地，所述卸料装置包括卸料装置支架、产品收集机构、流转工装卸料传输机构和卸料机构，其中，

所述流转工装卸料传输机构和卸料机构安装在卸料装置支架上；

所述流转工装卸料传输机构被设置为用于传输所述流转工装；

所述卸料机构被设置为用于将所述成品外磁磁路组件上的华司规取出并放置在所述流转工装上，以及将成品外磁磁路组件自所述流转工装上取下；

所述产品收集机构被设置为用于收集自所述流转工装上取下的成品外磁磁路组件。

可选地，所述卸料机构包括卸料多自由度机械手和流转工装卸料定位件；

所述卸料多自由度机械手被设置为用于将所述成品外磁磁路组件上的华司规取出并放置在所述流转工装上，以及将成品外磁磁路组件自所述流转工装上取下；

所述流转工装卸料定位件被设置为用于在卸料操作中对所述流转工装进行定位。

可选地，所述产品收集装置为产品传输带；

所述产品传输带被设置为用于传输成品外磁磁路组件。

可选地，所述外磁磁路组件组装线还包括用于传输所述流转工装的流转工装周转装置，所述流转工装周转装置被设置为插接在所述流水线中，以连接所述流水线上的各装置。

可选地，所述流转工装周转装置包括流转工装周转装置支架、流转工装周转装置传输机构和流转工装周转装置驱动机构，其中，

所述流转工装周转装置传输机构和所述流转工装周转装置驱动机构均安装在所述流转工装周转装置支架上；

所述流转工装周转装置传输机构被设置为用于传输所述流转工装；

所述流转工装周转装置驱动机构包括周转装置驱动单元和周转装置驱动机构到位传感器；

所述周转装置驱动机构到位传感器被设置为用于感应所述流转工装的位置，所述周转装置驱动单元被设置为用于将所述流转工装推入所述流转工装周转装置传输机构或推出所述流转工装周转装置。

可选地，所述流转工装周转装置驱动机构包括第一流转工装周转装置驱动机构和第二流转工装周转装置驱动机构；

所述第一流转工装周转装置驱动机构和第二流转工装周转装置驱动机构分别设置在所述流转工装周转装置传输机构的两端，所述第一流转工装周转装置驱动机构被设置为用于将所述流转工装推入所述流转工装周转装置传输机构，所述第二流转工装周转装置驱动机构被设置为用于将所述流转工装推出所述流转工装周转装置。

可选地，所述流转工装周转装置包括第一流转工装周转装置、第二流转工装周转装置和第三流转工装周转装置，其中，

所述t铁上料装置、所述t铁涂胶装置、所述磁钢上料装置、所述组装华司规装置、所述第一流转工装周转装置、所述磁钢涂胶装置、所述华司上料装置、所述卸料装置、所述第二流转工装周转装置和所述第三流转工装周转装置首尾顺次相连，构成一个矩形的流水线。

本发明的发明人发现，在现有技术中，确实存在外磁磁路组件的组装成本高，组装效率低的问题。因此，本发明所要实现的技术任务或者所要解决的技术问题是本领域技术人员从未想到的或者没有预期到的，故本发明是一种新的技术方案。

本发明的外磁磁路组件组装线通过将t铁上料装置、t铁涂胶装置、磁钢上料装置、组装华司规装置、磁钢涂胶装置、华司上料装置和卸料装置构成一个环形的流水线，外磁磁路组件的各零件可在流转工装在该流水线上流转的过程中组装完成。外磁磁路组件的各零件的组装连续性好，组装成本低，组装效率高。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1为本发明外磁磁路组件组装线实施例的结构示意图。

图2为本发明外磁磁路组件组装线的零件上料装置实施例的结构示意图。

图3为图2的局部放大图。

图4为本发明外磁磁路组件组装线的涂胶装置实施例的结构示意图。

图5为本发明外磁磁路组件组装线的组装华司规装置实施例的结构示意图。

图6为本发明外磁磁路组件组装线的卸料装置实施例的结构示意图。

图7为本发明外磁磁路组件组装线的流转工装周转装置实施例的结构示意图。

图8为本发明外磁磁路组件组装线的流转工装实施例的结构示意图。

图中标示如下：

零件上料装置-1，t铁上料装置-11，磁钢上料装置-12，华司上料装置-13，上料装置支架-101，零件传输机构-102，零件传输机构支架-1021，零件传输机构传输带-1022，镂空孔-10220，零件传输机构驱动单元-1023，零件定位单元-1024，零件定位件-10241，导向板-102411，零件过道-1024110，扩口段-1024110a，导向段-1024110b，零件定位板-102412，定位开口-1024120，零件传输机构到位传感器-10242，高度限制件-10243，流转工装上料传输机构-103，上料机构-104，上料多自由度机械手-1041，涂胶装置-2，t铁涂胶装置-21，磁钢涂胶装置-22，涂胶装置支架-201，流转工装涂胶传输机构-202，涂胶机构-203，涂胶多自由度机械手-2031，流转工装涂胶机构定位件-2032，ccd单元-204，组装华司规装置-3，组装华司规装置支架-301，流转工装华司规组装传输机构-302，华司规组装机构-303，华司规组装多自由度机械手-3031，卸料装置-4，卸料装置支架-401，产品收集机构-402，流转工装卸料传输机构-403，卸料机构-404，卸料多自由度机械手-4041流转工装-5，华司规-51，流转工装周转装置-6，第一流转工装周转装置-61，第二流转工装周转装置-62，第三流转工装周转装置-63，流转工装周转装置支架-601，流转工装周转装置传输机构-602，流转工装周转装置驱动机构-603，第一流转工装周转装置驱动机构-6031，第二流转工装周转装置驱动机构-6032，零件-7。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本发明为了解决外磁磁路组件的组装成本高，组装效率低的问题，提供了一种外磁磁路组件组装线。

如图1至图8所示，该外磁磁路组件组装线包括零件上料装置1、涂胶装置2、组装华司规装置3、卸料装置4和流转工装5。

零件上料装置1包括t铁上料装置11、磁钢上料装置12和华司上料装置13。t铁上料装置11用于外磁磁路组件中t铁的上料和组装。磁钢上料装置12用于外磁磁路组件中磁钢的上料和组装。华司上料装置13用于外磁磁路组件中华司的上料和组装。t铁上料装置11、磁钢上料装置12和华司上料装置13可具有相同或者相类似的结构。

零件上料装置1可通过机械手实现零件7的上料以及组装。或者，可通过上料机器人实现零件7的上料以及组装。在此，需要注意的是，本发明中所提及的零件7在不同的工位，或者在流水线中的不同位置，可为t铁或磁钢或华司等。

涂胶装置2包括t铁涂胶装置21和磁钢涂胶装置22。t铁涂胶装置21用于外磁磁路组件组装过程中t铁的涂胶。磁钢涂胶装置22用于外磁磁路组件组装过程中磁钢的涂胶。t铁涂胶装置21和磁钢涂胶装置22可具有相同或者相类似的结构。

涂胶装置2可通过机械手实现涂胶操作。或者，可通过涂胶机器人实现涂胶操作。根据具体外磁磁路组件的设计要求，涂胶装置2不限于仅能在单一零件上实现单次涂胶操作。例如，在t铁涂胶装置21的涂胶操作中，t铁涂胶装置21可在t铁上依次进行双组份胶涂胶操作，以及瞬干胶涂胶操作。同样，在磁钢涂胶装置22的涂胶操作中，磁钢涂胶装置22可在磁钢上依次进行双组份胶涂胶操作，以及瞬干胶涂胶操作。

t铁上料装置11、t铁涂胶装置21、磁钢上料装置12、组装华司规装置3、磁钢涂胶装置22、华司上料装置13和卸料装置4首尾顺次相连，构成一个环形的流水线。流转工装5在流水线上循环流转。

流转工装5上设置有华司规51。组装华司规装置3被设置为用于将流转工装5上的华司规51与半成品外磁磁路组件组装到一起。华司规51用于在华司上料组装过程中，对华司在磁路组件中的位置进行限定，以使得华司能够快速准确地被定位。流转工装5上可设有华司规定位部，华司规51与华司规定位部相配合，以将华司规51定位在流转工装5上。上述华司规定位部可例如为流转工装5上的凸起或凹槽等。此外，流转工装5上可设有用于对外磁磁路组件的零件7定位的定位结构，以更准确高效地将零件7固定在流转工装5上。例如，流转工装5上设有用于对t铁进行定位的定位凸起。

卸料装置4被设置为用于将成品外磁磁路组件上的华司规51取出并放置在流转工装5上，以及将成品外磁磁路组件自流转工装5上取下。在卸料过程中，华司规51被自成品外磁磁路组件上取出后，可放回流转工装5上，从而随着流转工装5进入下一次外磁磁路组件组装的流转。

流转工装5可在流水线上依次流经t铁上料装置11、t铁涂胶装置21、磁钢上料装置12、组装华司规装置3、磁钢涂胶装置22、华司上料装置13和卸料装置4，从而组装得到完整的外磁磁路组件。此外，流转工装5上的成品外磁磁路组件在卸料装置4完成卸料后，可通过环形的流水线，重新流转至t铁上料装置11，从而流转工装5继续进行下一次外磁磁路组件组装的流转。

本发明的外磁磁路组件组装线通过将t铁上料装置11、t铁涂胶装置21、磁钢上料装置12、组装华司规装置3、磁钢涂胶装置22、华司上料装置13和卸料装置4构成一个环形的流水线，外磁磁路组件的各零件7可在流转工装5在该流水线上流转的过程中组装完成。外磁磁路组件的各零件7的组装连续性好，组装成本低，组装效率高。

可选地，零件上料装置1包括上料装置支架101、零件传输机构102、流转工装上料传输机构103和上料机构104。

流转工装上料传输机构101和上料机构104安装在上料装置支架101上。流转工装上料传输机构101可例如为传输带等。上料机构104可例如为机械手等。在具体实施时，上料机构104可为三轴机械手。流转工装上料传输机构101和上料机构104在上料装置支架101上的安装可通过本领域熟知的方式实现，本发明对此不作进一步地限定。

零件传输机构102被设置为用于传输零件7，并将零件7供给上料机构104。零件传输机构102可例如为传输带等。例如为t铁或磁钢或华司的零件7可通过零件传输机构102进行传输，并且零件7可被传输至上料机构104的操作范围内。

流转工装上料传输机构103被设置为用于传输流转工装5。流转工装5可在流转工装上料传输机构103上流转。流转工装5在流转工装上料传输机构103上流转的过程中，零件7可在流转工装5进行组装。而且，流转工装5可由流转工装上料传输机构103自零件上料装置1传输进入其它的操作装置。

上料机构104被设置为用于抓取零件传输机构102传输过来的零件7，并将抓取的零件7在流转工装5上进行组装。

零件7在上料操作时，可选地，可按如下步骤实施：

流转工装5在流转工装上料传输机构103上移动的同时，零件7在零件传输机构102传输。当零件7被传输至上料机构104的抓取范围内时，上料机构104抓取零件7，并且上料机构104将抓取的零件7在流转工装5上进行组装。零件7组装完成后，流转工装5由流转工装上料传输机构103传输进入下一操作装置。下一操作装置可例如为涂胶装置2或组装华司规装置3或卸料装置4等。

可选地，零件传输机构102包括零件传输机构支架1021、零件传输机构传输带1022、零件传输机构驱动单元1023和零件定位单元1024。

零件传输机构传输带1022安装在零件传输机构支架1021上。零件传输机构传输带1022在零件传输机构支架1021上的安装方式可通过本领域熟知的方式实现，本发明对此不作进一步地限定。零件传输机构驱动单元1023被设置为用于驱动零件传输机构传输带1022传输零件7。零件定位单元1024被设置为用于对零件传输机构传输带1022上传输的零件7进行定位。零件传输机构驱动单元1023可提供给零件传输机构传输带1022传输动力，其通常可由电动机、减速器和制动器组成，并可实现零件传输机构传输带1022的传动、制动和停止等功能。

零件定位单元1024包括零件定位件10241、零件传输机构到位传感器10242和高度限制件10243。

零件定位件10241包括导向板102411和零件定位板102412。导向板102411和零件定位板102412可拆卸地安装在零件传输机构支架1021上。上述可拆卸连接可通过螺栓连接或卡扣连接等方式实现。通过更换不同的零件定位件10241，可使得零件传输机构102适用于不同规格尺寸的零件7，从而有利于改善零件传输机构102的通用性。此外，当零件7换型或不再使用时，零件传输机构102也可通过更换不同的零件定位件10241而继续使用，有效降低了外磁磁路组件组装的成本。

通常，零件定位单元1024可位于零件传输机构传输带1022的一端，零件7可自零件传输机构传输带1022的另一端传输至零件定位件10241。

导向板102411上设有零件过道1024110。零件定位板102412上设有与零件过道1024110相连通的定位开口1024120。定位开口1024120的形状被设置为与零件7的外轮廓相匹配。当零件7被传输至定位开口1024120时，便被定位在定位开口1024120处。上料机构104可准确高效地在定位开口1024120处抓取零件7。

零件传输机构到位传感器10242被设置为用于感应定位在定位开口1024120处的零件7。零件传输机构到位传感器10242可通过感应定位开口1024120处的零件7，来检测定位开口1024120处是否存在着零件7。当定位开口1024120处存在零件7时，便可通过上料机构104抓取零件7。零件传输机构到位传感器10242可为光电传感器或位置传感器等。

高度限制件10243被设置为用于限制自零件过道1024110导向至零件定位板102412的零件7的高度，且高度限制件10243可拆卸地安装在导向板102411上。高度限位件10243在导向板102411上的安装方式可通过螺栓连接或卡扣连接等方式实现。

高度限制件10243可通过多种结构和方式来实现对自零件过道4111导向至零件定位板102412的零件7的高度的限制。

例如，当高度限制件10243为高度限制板时，也即是高度限位件43具有板状结构时，高度限位件43距离零件传输机构传输带1022的高度根据可进入定位开口1024120的零件7的高度设置。当高度限位件10243与零件传输机构传输带1022的表面之间的距离为单一的零件的高度时，若进入零件过道1024110的零件7处于两个零件7堆叠在一起的状态，则高度限位件10243的侧面会与两个堆叠在一起的零件7中处于上方的零件表面相接触，从而将处于上方的零件7自处于下方的零件7上推下来，处于下方的零件7可正常通过零件过道1024110并与定位开口1024120相配合。在此，高度限位件10243仅允许竖直方向上单一的零件7通过零件过道1024110。上述竖直方向是指垂直于沿着零件传输机构传输带1022传动方向的表面的方向。

当高度限位件10243与零件传输机构传输带1022的表面之间的距离为两个零件7堆叠在一起的高度时，则允许单一的零件7或两个堆叠在一起的零件7通过零件过道1024110并与定位开口1024120相配合。在此，高度限位件10243允许单一的零件7或两个堆叠在一起的零件7通过零件过道1024110。

又例如，高度限制件10243为可在导向板102411上插拔的插销。

再例如，高度限制件10243为架设在零件过道1024110上方的块状结构。高度大于高度限制件10243与零件传输机构传输带1022的表面之间的距离的零件7不允许通过零件通道1024110。

可选地，零件过道1024110具有扩口段1024110a和导向段1024110b。

零件定位板102412位于导向段1024110b远离扩口段1024110a的一端。

扩口段1024110a被设置为用于将零件传输机构传输带1022上传输的零件7导入至导向段1024110b。扩口段1024110a的设计可更高效地将零件7导入导向段1024110b。

导向段1024110b的尺寸被设置为与单一的零件7的尺寸相匹配。这样，零件过道1024110仅允许水平方向上单一的零件7通过零件过道1024110。上述水平方向是指与零件传输机构传输带1022传动方向相平行的方向。

高度限制件10243具有板状结构。高度限制件10243上设有高度限制面(图中未示出)，高度限制面与零件传输机构传输带1022之间的距离等于单一的零件7的高度。高度限制面可与两个堆叠在一起的零件7中处于上方的零件7表面相接触，从而将处于上方的零件7自处于下方的零件7上推下来。这样，高度限位件10243仅允许单一的零件7通过零件过道1024110。此外，本领域技术人员应当清楚，高度限制面与零件传输机构传输带1022之间的距离与单一的零件7的高度之间允许有一定的公差。

通过更换不同的高度限位件10243，可灵活地根据实际需求调整高度限位面与零件传输机构传输带1022之间的距离，从而调整允许通过零件过道1024110的零件的类型。这样，零件传输机构102可适用于不同规格尺寸的零件7的上料。当零件7换型或不再使用时，零件传输机构102也可通过更换不同的高度限位件10243继续使用，有效降低了外磁磁路组件组装的成本。

可选地，零件传输机构传输带1022上设有镂空孔10220。镂空孔10220被设置为用于将零件7上掉落的杂质漏走。通常，零件7上会有例如为碎屑等杂质，这些杂质的存在可能会影响到外磁磁路组件的正常组装。镂空孔10220的设置可清除零件传输机构传输带102上自零件7掉落的杂质。

镂空孔10220的数量和排布方式可根据实际需求灵活选择。例如，镂空孔10220排布为网格状。又例如，镂空孔10220以阵列方式排布。

可选地，上料机构104包括上料多自由度机械手1041和流转工装上料定位件(图中未示出)。上料多自由度机械手1041可例如为三轴机械手或圆形机械手等。流转工装上料定位件可例如为固定销或固定轴或支撑平台等。流转工装上料定位件可在上料操作中对流转工装5进行定位，以保证流转工装5在上料过程中保持在固定位置。在此，上料操作是指零件7的抓取和/或组装操作。

当零件7的上料操作完成时，流转工装上料定位件可解除对流转工装5的定位，组装有零件7的流转工装5由流转工装上料传输机构103继续传输，以进入一下操作装置进行相关操作。

在本发明的零件上料装置1的一个实施例中，零件7的上料操作可按如下步骤进行：

流转工装5在流转工装上料传输机构103上移动的同时，零件7在零件传输机构102传输。当零件7被传输至定位开口1024120时，上料多自由度机械手1041抓取零件7。当感应到流转工装5进入上料多自由度机械手1041的操作范围时，流转工装5由流转工装上料定位件定位。接着上料多自由度机械手1041将抓取的零件7在流转工装5上进行组装。组装完成后，流转工装上料定位件释放流转工装5，流转工装5继续在流转工装上料传输机构103上传输，以进入下一操作装置。下一操作装置可例如为涂胶装置2或组装华司规装置3或卸料装置4等。

可选地，涂胶装置2包括涂胶装置支架201、流转工装涂胶传输机构202和涂胶机构203。

流转工装涂胶传输机构202和涂胶机构203安装在涂胶装置支架201上。流转工装涂胶传输机构202可例如为传输带等。涂胶机构203可例如为机械手等。在具体实施时，涂胶机构203可为圆形机械手。流转工装涂胶传输机构202和涂胶机构203在涂胶装置支架201上的安装可通过本领域熟知的方式实现，本发明对此不作进一步地限定。

流转工装涂胶传输机构202被设置为用于传输流转工装5。流转工装5可在流转工装涂胶传输机构202上流转。流转工装5在流转工装涂胶传输机构202上流转的过程中，涂胶机构202可对流转工装5上的零件7进行涂胶操作。而且，流转工装5可由流转工装涂胶传输机构202自涂胶装置2传输进入其它的操作装置。

涂胶机构203被设置为用于对流转工装5上的零件7进行涂胶操作。根据涂胶实际需求的不同，涂胶机构203可进行双组份胶和瞬干胶的涂胶操作。

零件7的涂胶操作时，可选地，可按如下步骤实施：

当带有零件7的流转工装5在流转工装涂胶传输机构202上被传输至涂胶机构203的涂胶范围内时，涂胶机构203对流转工装5上的零件7进行涂胶操作。零件7涂胶完成后，流转工装5由流转工装涂胶传输机构202传输进入下一操作装置。该下一操作装置可例如为零件上料装置1等。

可选地，涂胶装置2还包括ccd单元204，ccd单元204用于检验涂胶轨迹。在此，ccd单元204中的ccd英文全称为charge-coupleddevice，中文全称为电荷耦合元件。ccd单元204能够把拍摄到的涂胶轨迹的光学影像转化为电信号，从而检验涂胶轨迹是否符合涂胶工艺要求。若ccd单元204检测到涂胶轨迹符合涂胶工艺要求，则可判断零件7为正常零件，带有该正常零件的流转工装5可由流转工装涂胶传输机构202传输进入下一操作装置。若ccd单元204检测到涂胶轨迹不符合涂胶工艺要求，则可判断零件7为非正常零件，带有该非正常零件的流转工装5可由人工或者机器人自流转工装涂胶传输机构202上取出，以避免流转工装5进入其它操作装置，制造出不合格的外磁磁路组件，增加成本。

可选地，涂胶机构203包括涂胶多自由度机械手2031和流转工装涂胶定位件2032。涂胶多自由度机械手2031可例如为三轴机械手或圆形机械手等。流转工装涂胶定位件2032可例如为可与流转工装5的厚度方向的侧面相抵的挡板或者固定销或固定轴等。当流转工装涂胶定位件2032为可与流转工装5的厚度方向的侧面相抵的挡板时，流转工装涂胶定位件2032可沿着垂直于流转工装涂胶传输机构202的方向上升或下降，从而在上升时对流转工装5进行定位，在下降时解除对流转工装5的定位。流转工装涂胶定位件2032可在涂胶操作时对流转工装5进行定位，以保证流转工装5在涂胶过程中保持在固定位置。

涂胶多自由度机械手2031被设置为用于对流转工装5上的零件7进行涂胶操作。流转工装涂胶定位件2032被设置为用于在涂胶操作中对流转工装5进行定位。

可选地，涂胶多自由度机械手2031包括第一涂胶多自由度机械手和第二涂胶多自由度机械手。第一涂胶多自由度机械手和第二涂胶多自由度机械手被设置为用于在零件7上涂不同类型的胶。例如，第一涂胶多自由度机械手用于在零件7上涂双组份胶，第二涂胶多自由度机械手用于在零件7上涂瞬干胶。此外，本领域技术人员也可想到，通过在同一机械手上设置用于涂不同类型的胶的挂件，来实现在零件7上涂不同类型的胶。

在本发明的涂胶装置2的一个实施例中，零件7的涂胶操作可按如下步骤进行：

当流转工装5进入涂胶多自由度机械手2031的操作范围内时，流转工装涂胶定位件2032对流转工装5进行定位。此时涂胶多自由度机械手2031对流转工装5上的零件7进行涂胶操作。接着ccd单元204对涂胶轨迹进行检测。若ccd单元204检测到涂胶轨迹符合涂胶工艺要求，则流转工装涂胶定位件2032解除流转工装5的定位，流转工装5由流转工装涂胶传输机构202传输进入下一操作装置。若ccd单元204检测到涂胶轨迹不符合涂胶工艺要求，则流转工装5由人工或者机器人自流转工装涂胶传输机构202上取出，避免流转工装5进入下一操作装置。

可选地，组装华司规装置3包括组装华司规装置支架301、流转工装华司规组装传输机构302和华司规组装机构303。

流转工装华司规组装传输机构302和华司规组装机构303安装在组装华司规装置支架301上。流转工装华司规组装传输机构302可例如为传输带等。华司规组装机构303可例如为机械手等。在具体实施时，华司规组装机构303可为三轴机械手。流转工装华司规组装传输机构302和华司规组装机构303在组装华司规装置支架301上的安装可通过本领域熟知的方式实现，本发明对此不作进一步地限定。

流转工装华司规组装传输机构302被设置为用于传输流转工装5。流转工装5可在流转工装华司规组装传输机构302上流转。流转工装5在流转工装华司规组装传输机构302上流转的过程中，华司规组装机构303可将流转工装5上的华司规51组装至流转工装5的半成品外磁磁路组件上。而且，流转工装可由流转工装华司规组装传输机构302自组装华司规操作装置传输进入其它的操作装置。

华司规组装机构303被设置为用于将流转工装5上的华司规51取出，并与半成品外磁磁路组件组装到一起。

华司规51的组装操作过程，可选地，可按如下步骤实施：

当带有华司规51的流转工装5在流转工装华司规组装传输机构302上被传输至华司规组装机构303的操作范围内时，华司规组装机构303将流转工装5上的华司规51取出，并与半成品外磁磁路组件组装到一起。华司规51组装完成后，流转工装5由流转工装华司规组装传输机构302传输进入下一操作装置。该下一操作装置可例如为涂胶装置2等。

可选地，华司规组装机构303包括华司规组装多自由度机械手3031和流转工装华司规组装定位件(图中未示出)。华司规组装多自由度机械手3031可例如为三轴机械手或圆形机械手等。流转工装华司规组装定位件可例如为可与流转工装5的厚度方向的侧面相抵的挡板或者固定销或固定轴等。当流转工装华司规组装定位件为可与流转工装5的厚度方向的侧面相抵的挡板时，流转工装华司规组装定位件可沿着垂直于流转工装华司规组装传输机构302的方向上升或下降，从而在上升时对流转工装5进行定位，在下降时解除对流转工装5的定位。流转工装华司规组装定位件可在华司规组装过程中对流转工装5进行定位，以保证流转工装5在华司规组装过程中保持在固定位置。华司规组装多自由度机械手3031被设置为用于将流转工装5上的华司规51取出，并与半成品外磁磁路组件组装到一起。流转工装华司规组装定位件被设置为用于在华司规组装操作中对流转工装5进行定位。

在本发明的组装华司规装置3的一个实施例中，华司规51的组装可按如下步骤进行：

当流转工装5进入华司规组装多自由度机械手3031的操作范围内时，流转工装华司规组装定位件对流转工装5进行定位。此时华司规组装多自由度机械手3031将流转工装5上的华司规51取出，并与半成品外磁磁路组件组装到一起。接着流转工装华司规组装定位件解除流转工装5的定位，流转工装5由流转工装华司规组装传输机构302传输进入下一操作装置。

可选地，卸料装置4包括卸料装置支架401、产品收集机构402、流转工装卸料传输机构403和卸料机构404。

流转工装卸料传输机构403和卸料机构404安装在卸料装置支架401上。流转工装卸料传感机构403可例如为传输带等。卸料机构404可例如为机械手等。在具体实施时，卸料机构404可为三轴机械手。流转工装卸料传输机构和卸料机构404在卸料装置支架401上的安装可通过本领域熟知的方式实现，本发明对此不作进一步地限定。

流转工装卸料传输机构403被设置为用于传输流转工装5。流转工装5可在流转工装卸料传输机构403上流转。流转工装5在流转工装卸料传输机构403上流转的过程中，华司规51和成品外磁磁路组件可自流转工装5上取下。而且，流转工装5可由流转工装卸料传输机构403自卸料装置4传输进入其它操作装置。

卸料机构404被设置为用于将成品外磁磁路组件上的华司规51取出并放置在流转工装5上，以及将成品外磁磁路组件自流转工装5上取下。

产品收集机构402被设置为用于收集自流转工装5上取下的成品外磁磁路组件。产品收集机构402可例如为传输带或收纳箱等。

产品卸料时，可选地，可按如下步骤实施：

当带有成品外磁磁路组件的流转工装5在流转工装卸料传输机构403上被传输至卸料机构404的操作范围内时，卸料机构404将流转工装5上的成品外磁磁路组件上的华司规51取出，并放置回流转工装5上。接着卸料机构404将没有华司规51的成品外磁磁路组件自流转工装5上取下，并放置在产品收集机构402上。带有华司规51的流转工装5由流转工装卸料传输机构403传输进入下一操作装置。该下一操作装置可例如为零件上料装置1等。

此外，在产品卸料的过程中，还可通过人工或自动的方式检测成品外磁磁路组件的磁间隙，以保证成品外磁磁路组件的磁间隙合格。

可选地，卸料机构404包括卸料多自由度机械手4041和流转工装卸料定位件(图中未示出)。卸料多自由度机械手4041可例如为三轴机械手或圆形机械手等。流转工装卸料定位件可例如为可与流转工装5的厚度方向的侧面相抵的挡板或者固定销或固定轴等。当流转工装卸料定位件为可与流转工装5的厚度方向的侧面相抵的挡板时，流转工装卸料定位件可沿着垂直于流转工装卸料传输机构403的方向上升或下降，从而在上升时对流转工装5进行定位，在下降时解除对流转工装5的定位。流转工装卸料定位件可在卸料过程中对流转工装5进行定位，以保证流转工装5在取华司规51或取成品外磁磁路组件过程中保持在固定位置。

卸料多自由度机械手4041被设置为用于将成品外磁磁路组件上的华司规51取出并放置在流转工装5上，以及将成品外磁磁路组件自流转工装5上取下。具体实施时，成品外磁磁路组件上的华司规51的取下，以及成品外磁磁路组件的取下可通过两个相对独立的卸料多自由度机械手4041实现。或者，成品外磁磁路组件上的华司规51的取下，以及成品外磁磁路组件的取下可通过一个卸料多自由度机械手4041实现。流转工装卸料定位件被设置为用于在卸料操作中对流转工装5进行定位。

可选地，产品收集装置402为产品传输带。产品传输带被设置为用于传输成品外磁磁路组件。卸料机构404可将取出华司规51的成品外磁磁路组件自流转工装5取出后放置在产品传输带上。

在本发明的卸料装置4的一个实施例中，卸料可按如下步骤进行：

当流转工装5进入卸料多自由度机械手4041的操作范围内时，流转工装卸料定位件对流转工装5进行定位。此时卸料多自由度机械手4041先将成品外磁磁路组件上的华司规51取出放置在流转工装5上，再将成品外磁磁路组件自流转工装5上取下放置在产品收集机构402上。接着流转工装卸料定位件解除流转工装5的定位，带有华司规51的流转工装5由流转工装卸料传输机构403传输进入下一操作装置。

可选地，外磁磁路组件组装线还包括用于传输流转工装5的流转工装周转装置6。流转工装周转装置6被设置为插接在流水线中，以连接流水线上的各装置。本领域技术人员应当清楚，流转工装周转装置6可插接在流水线中的任意两个装置之间。例如，流转工装周转装置6可插接在相邻的零件上料装置1和涂胶装置2之间；或者，流转工装周转装置6可插接在相邻的涂胶装置2和组装华司规装置3之间；或者，流转工装周转装置6可插接在相邻的零件上料装置1和卸料装置4之间；或者，流转工装周转装置6可插接在两个相邻的零件上料装置1之间。此外，为了更方便地改变流水线的长度和形状，可在两个装置之间的插接需求数量的流转工装周转装置6。例如，在两个相邻的零件上料装置1之间插接两个相连接的流转工装周转装置6。

可选地，流转工装周转装置6包括流转工装周转装置支架601、流转工装周转装置传输机构602和流转工装周转装置驱动机构603。

流转工装周转装置传输机构602和流转工装周转装置驱动机构603均安装在流转工装周转装置支架601上。流转工装周转装置传输机构602可例如为传输带等。流转工装周转装置驱动机构603可例如为气缸或油缸或液压缸等驱动缸等。流转工装周转装置传输机构602和流转工装周转装置驱动机构603在流转工装周转装置支架601上的安装可通过本领域熟知的方式实现，本发明对此不作进一步地限定。

流转工装周转装置传输机构602被设置为用于传输流转工装5。流转工装5可在流转工装周转装置传输机构602上流转，以使得流转工装5可进入其它操作装置。

流转工装周转装置驱动机构603包括周转装置驱动单元和周转装置驱动机构到位传感器。周转装置驱动单元可例如为气缸或油缸或液压缸等驱动缸等。周转装置驱动机构到位传感器被设置为用于感应流转工装5的位置，周转装置驱动单元被设置为用于将流转工装5推入流转工装周转装置传输机构602或推出流转工装周转装置6。具体实施时，当周转装置驱动机构到位传感器感应到流转工装5进入流转工装周转装置6时，周转装置驱动单元可将流转工装5推入流转工装周转装置传输机构602，使得流转工装5在流转工装周转装置6内流转。当周转装置驱动机构到位传感器感应到流转工装5自流转工装周转装置传输机构602上离开时，周转装置驱动单元可将流转工装5推出流转工装周转装置6。上述流转工装5的推动可由同一个流转工装周转装置驱动机构603实现，或者，流转工装5推入流转工装周转装置传输机构602和推出流转工装周转装置6可由不同的流转工装周转装置驱动机构603实现。

可选地，流转工装周转装置驱动机构603包括第一流转工装周转装置驱动机构6031和第二流转工装周转装置驱动机构6032。

第一流转工装周转装置驱动机构6031和第二流转工装周转装置驱动机构6032分别设置在流转工装周转装置传输机构603的两端。第一流转工装周转装置驱动机构6031被设置为用于将流转工装5推入流转工装周转装置传输机构602。第二流转工装周转装置驱动机构6032被设置为用于将流转工装5推出流转工装周转装置6。在此，第一流转工装周转装置驱动机构6031和第二流转工装周转装置驱动机构6032分别具有相对独立的周转装置驱动单元和周转装置驱动机构到位传感器。

在本发明的流转工装周转装置6的一个实施例中，流转工装5的周转可按如下步骤进行：

当第一流转工装周转装置驱动机构6031的周转装置驱动机构到位传感器感应到流转工装5进入流转工装周转装置6时，第一流转工装周转装置驱动机构6031的周转装置驱动单元可将流转工装5推入流转工装周转装置传输机构602，使得流转工装5由流转工装周转装置传输机构602传输。当第二流转工装周转装置驱动机构6032的周转装置驱动机构到位传感器感应到流转工装5自流转工装周转装置传输机构602上离开时，第二流转工装周转装置驱动机构6032的周转装置驱动单元可将流转工装5推出流转工装周转装置6。

可选地，流转工装周转装置6包括第一流转工装周转装置61、第二流转工装周转装置62和第三流转工装周转装置63。

t铁上料装置11、t铁涂胶装置21、磁钢上料装置12、组装华司规装置3、第一流转工装周转装置61、磁钢涂胶装置22、华司上料装置13、卸料装置4、第二流转工装周转装置62和第三流转工装周转装置63首尾顺次相连，构成一个矩形的流水线。该实施例占地空间小，易于操作。

虽然已经通过例子对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。