九镜头无人机全景摄像机的制作方法

技术特征：

1.一种九镜头无人机全景摄像机，其特征在于：全景摄像机由两部分组成，安装支架和图像处理系统；图像处理系统安装在安装支架上；安装支架固定在无人机底部；

图像处理系统包含9个相同的图像传感器和9个相同规格的定焦镜头，设图像传感器感应的像素纵向为x像素，横向为y像素(x>y),传感像素的长和宽都为w；设定焦镜头的焦距为z,则图像传感器感应面的长度为xw，宽度为yw；

令

即α等于0.5xw/z的反正切函数的两倍，β等于0.5yw/z的反正切函数的两倍，α和β的单位为度；

安装支架由多个平板连接而成，含底板ABCDEFGH(30)、侧面板、斜面板和固定板；侧面板包括纵向侧面板和横向侧面板；

固定板包括纵向侧面固定板、斜面固定板和横向侧面固定板，纵向侧面固定板、斜面固定板和横向侧面固定板共同构成固定板(6-1、6-2)；

侧面板和斜面板构成支撑板(7-1、7-2)；

图像传感模块安装在支撑板(7-1、7-2)和底板(30)上，支撑板(7-1、7-2)连接底板(30)和固定板(6-1、6-2)；

固定板(6-1、6-2)安装支架固定在无人机底部安装平面；所有固定板在一个平面上，并且与底板ABCDEFGH(30)平行；

设固定板(6-1、6-2)所在的平面与底板(30)之间的距离为u,u大于2yw；安装时，底板平行于无人机底部安装平面。

2.如权利要求1所述的九镜头无人机全景摄像机，其特征在于：

所述侧面板包括纵向侧面板和横向侧面板是指：纵向侧面板ABJI(31-1)、纵向侧面板EFQR(31-2)，横向侧面板GHVd(35-1)、横向侧面板CDNM(35-2)；

所述斜面板是指斜面板HAfe(32-1)、斜面板BCLK(32-2)、斜面板DEPO(32-3)、斜面板FGTS(32-4)；

所述固定板包括纵向侧面固定板、斜面固定板和横向侧面固定板是指：纵向侧面固定板IJji(33-1)、纵向侧面固定板QRrq(33-2)，斜面固定板efhg(34-1)、斜面固定板KLlk(34-2)、斜面固定板OPpo(34-3)、斜面固定板STts(34-4),横向侧面板GHVd(35-1)、横向侧面板CDNM(35-2)，横向侧面固定板dVvc(36-1)、横向侧面固定板MNnm(36-2)；

支撑板(7-1、7-2)含斜面板HAfe(32-1)、斜面板BCLK(32-2)、斜面板DEPO(32-3)、斜面板FGTS(32-4)，纵向侧面板ABJI(31-1)、纵向侧面板EFQR(31-2)和横向侧面板GHVd(35-1)、横向侧面板CDNM(35-2)，图像传感模块安装在支撑板(7-1、7-2)和底板ABCDEFGH(30)上，支撑板(7-1、7-2)连接底板(30)和固定板(6-1、6-2)；

所有固定板在一个平面上，并且与底板ABCDEFGH(30)平行是指：纵向侧面固定板IJji(33-1)、纵向侧面固定板QRrq(33-2)，横向侧面固定板dVvc(36-1)、横向侧面固定板MNnm(36-2)和斜面固定板efhg(34-1)、斜面固定板KLlk(34-2)、斜面固定板OPpo(34-3)、斜面固定板STts(34-4)在一个平面上，并且与底板ABCDEFGH(30)平行。

3.如权利要求1所述的九镜头无人机全景摄像机，其特征在于：

所述底板(30)大小根据无人机大小而确定；AB与EF相互平行，ABEF为矩形，设AB长度为图像传感器感应面的长度xw的a倍，即AB＝EF＝axw，且要求a大于3；CD＝HG＝ayw；CD边和HG边平行，并与AB和EF边垂直；BEDC、AHGF为等腰梯形，AH＝GF＝BC＝ED＝aw(x+y)/2；

AF＝BE

A F = B E = a y w ( x + y + x 2 + y 2 ) x 2 + y 2 ]]>

纵向侧面板ABJI(31-1)、纵向侧面板EFQR(31-2)大小相同，以纵向侧面板ABJI(31-1)为例来说明，纵向侧面板ABJI(31-1)为矩形，其中，AB＝IJ＝axw

A I = B J = u s i n β ]]>

横向侧面板GHVd(35-1)、横向侧面板CDNM(35-2)大小相同，以横向侧面板CDNM(35-2)为例来说明

CD＝MN＝ayw；

CM = DN = u sin α ]]>

斜面板HAfe(32-1)、斜面板BCLK(32-2)、斜面板DEPO(32-3)、斜面板FGTS(32-4)的大小相同，都是矩形，以斜面板BCLK(32-2)为例来说明，

BC＝KL＝aw(x+y)/2；

B K = C L = u ( 1 + cot 2 α + cot 2 β ) ]]>

纵向侧面固定板IJji(33-1)、纵向侧面固定板QRrq(33-2)大小相同，都是矩形；以纵向侧面固定板IJji(33-1)为例来说明；

IJ＝ji＝axw；Ii＝Ji，且Ii、Jj长度大于3毫米；

横向侧面固定板dVvc(36-1)、横向侧面固定板MNnm(36-2)大小相同，都是矩形；以侧面固定板MNnm(36-2)为例来说明；

MN＝nm＝ayw；Mm＝Nn，且Mm、Nn长度大于3毫米；

斜面固定板efhg(34-1)、斜面固定板KLlk(34-2)、斜面固定板OPpo(34-3)、斜面固定板STts(34-4)大小相同，都是矩形；以斜面固定板KLlk(34-2)为例来说明，

KL＝lk＝aw(x+y)/2；

Kk＝Ll，且Kk、Ll长度大于3毫米。

4.如权利要求1所述的九镜头无人机全景摄像机，其特征在于：

所述图像处理系统由图像传感模块(8-1～8-9)、可编程门阵列以及外围电路(9)、无线传输模块(10)、视频压缩处理芯片以及其外围电路(11)构成；

九个图像传感模块(8-1～8-9)分别安装在底板ABCDEFGH(30)，横向侧面板GHVd(35-1)、横向侧面板CDNM(35-2)，纵向侧面板ABJI(31-1)、纵向侧面板EFQR(31-2)，斜面板HAfe(32-1)、斜面板BCLK(32-2)、斜面板DEPO(32-3)、斜面板FGTS(32-4)上，通过控制信号线和像素亮度信号连接线与可编程门阵列以及外围电路连接；

可编程门阵列以及外围电路(9)通过控制信号线和像素亮度信号连接线与九个图像传感模块(8-1～8-9)连接，通过通信连接线与无线传输模块(10)连接，通过视频输出信号连接线与视频压缩信号连接线与视频压缩处理芯片以及其外围电路(11)连接；

无线传输模块(10)通过通信连接线与可编程门阵列以及外围电路(9)连接，将可编程门阵列以及外围电路(9)处理后的数据通过无线传输方式传输到远处；

视频压缩处理芯片以及其外围电路(11)通过视频输出信号连接线与视频压缩信号连接线与可编程门阵列以及外围电路(9)连接。

5.如权利要求4所述的九镜头无人机全景摄像机，其特征在于：

图像传感模块由镜头(12)、安装盒(13)、传感电路(14)构成；

安装盒为密封不透光的盒子，为立方体或圆柱体，安装盒有两个平行的平面，一个平面用于安装镜头，另一个平面用于固定在底板、侧面板或斜面板上；安装镜头的平面正中央开有安装镜头的圆形内丝口，丝口的直径与镜头的外丝口直径相同；

镜头为定焦镜头，根据需要选择不同焦距镜头；九个镜头的规格完全相同；

传感电路用于感应镜头的图像，在传感电路上有图像传感器，保证传感电路上的图像传感器的感应平面与镜头平行，并且镜头的正中心在图像传感器上的投影在图像传感器的正中心上；安装盒安装在在底板、侧面板或斜面板时，保证图像传感器的感应平面与底板、侧面板或斜面板所在平面平行；

安装在底板ABCDEFGH(30)上的图像传感模块，图像传感器的纵向边与AB边平行；图像传感器的正中心对准底板的正中心；

安装在2个纵向侧面板ABJI(31-1)、EFQR(31-2)上的2个图像传感模块，图像传感器的纵向边分别与AB、EF边平行；图像传感器的正中心对准侧面板的正中心；

安装在2个横向侧面板GHVd(35-1)、CDNM(35-2)上的2个图像传感模块，图像传感器的横向边分别与CD、GH边平行；图像传感器的正中心对准侧面板的正中心

安装在4个斜面板HAfe(32-1)、BCLK(32-2)、DEPO(32-3)、FGTS(32-4)上的4个图像传感模块，图像传感器的纵向边与其安装的斜面板的BC边、DE边、FG边、HA边的夹角为arctan(y/x)度；图像传感器的正中心对准个斜面板的正中心。