本发明涉及摄像技术领域，尤其涉及一种摄像模组的测试方法、装置、设备及介质。
背景技术：
摄像头模组中透镜的光轴与传感器表面的垂直程度是评价摄像头模组质量的重要因素。尤其对双摄像头或者多摄像头模组而言，各个摄像头模组的透镜光轴需要严格平行，而光轴的平行往往是通过保证单个摄像头的透镜光轴和传感器表面的垂直来实现的，若能够保证单个摄像头的光轴和传感器表面尽可能的垂直，就能够提高摄像头模组的光轴平行度。
目前，保证单个摄像头的透镜光轴和传感器表面尽可能垂直的方法主要是通过在安装透镜的过程中进行人工对准安装来实现，然而人工对准的误差较大，难以精确判断透镜光轴是否垂直于传感器表面，对准精度很低。
可见，现有技术中的人工对准难以精确判断摄像模组的透镜光轴是否垂直于传感器表面，存在对准精度低的问题。
技术实现要素：
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的摄像模组的测试方法、装置、设备及介质。
第一方面，一种摄像模组的测试方法，包括：
通过所述摄像模组拍摄获取目标图的第一图像，所述目标图所在平面与所述摄像模组的传感器表面平行，所述第一图像包括第一成像点，所述第一成像点为目标图上的目标点在所述第一图像上的成像；
以所述传感器表面过中心点的法线为旋转中心轴，将所述摄像模组旋转预设角度；
通过旋转后的所述拍摄模组拍摄获取所述目标图的第二图像，所述第二图像包括第二成像点，所述第二成像点为所述目标点在所述第二图像上的成像；
根据所述第一成像点在所述第一图像上的位置和所述第二成像点在所述第二图像上的位置，确定所述摄像模组的透镜的光轴与所述旋转中心轴的夹角。
可选的，所述预设角度为180度。
可选的，根据所述第一成像点在所述第一图像上的位置和所述第二成像点在所述第二图像上的位置，确定所述摄像模组的透镜的光轴与所述旋转中心轴的夹角，包括：根据所述第一成像点在所述第一图像上的位置，和所述第二成像点在所述第二图像上的位置，确定出虚拟点的位置；其中，所述虚拟点为假设所述光轴与所述旋转中心轴的夹角为0时，所述目标点在所述第一图像上或在所述第二图像上的成像点；根据所述虚拟点的位置，确定出所述光轴与所述旋转中心轴的夹角。
可选的，当所述预设角度为180度时，根据所述第一成像点在所述第一图像上的位置，和所述第二成像点在所述第二图像上的位置，确定出虚拟点的位置，包括：根据所述第二成像点在所述第二图像上的位置，确定出第二镜像点在所述第一图像上的位置，其中，所述第二成像点在所述第二图像上的位置坐标与所述第二镜像点在所述第一图像上的位置坐标相同；根据所述第二镜像点，在所述第一图像上确定第二对称点；所述第二对称点与所述第二镜像点基于所述第一图像的中心对称；以所述第二对称点和所述第一成像点的中点作为所述虚拟点；或者，根据所述第一成像点在所述第一图像上的位置，确定出第一镜像点在所述第二图像上的位置，其中，所述第一成像点在所述第一图像上的位置坐标与所述第一镜像点在所述第二图像上的位置坐标相同；根据所述第一镜像点，在所述第二图像上确定第一对称点；所述第一对称点与所述第一镜像点基于所述第二图像的中心对称；以所述第一对称点和所述第二成像点的中点作为所述虚拟点。
可选的，当所述预设角度为180度时，根据所述第一成像点在所述第一图像上的位置，和所述第二成像点在所述第二图像上的位置，确定出虚拟点的位置，包括：根据所述第二成像点在所述第二图像上的位置，确定出第二镜像点在所述第一图像上的位置，其中，所述第二成像点在所述第二图像上的位置坐标与所述第二镜像点在所述第一图像上的位置坐标相同；第一向量加上第二向量，获得第三向量，其中，所述第一向量的起点为所述第一图像的中点，所述第一向量的终点为所述第一成像点，所述第二向量的起点为所述第二镜像点，所述第二向量的终点为所述第一图像的中点，所述第三向量的起点为所述第一图像的中点；以所述第一图像的中点和所述第三向量的终点之间的中点作为所述虚拟点；或者，根据所述第一成像点在所述第一图像上的位置，确定出第一镜像点在所述第二图像上的位置，其中，所述第一成像点在所述第一图像上的位置坐标与所述第一镜像点在所述第二图像上的位置坐标相同；第四向量加上第五向量，获得第六向量，其中，所述第四向量的起点为所述第二图像的中点，所述第四向量的终点为所述第二成像点，所述第五向量的起点为所述第一镜像点，所述第五向量的终点为所述第二图像的中点，所述第六向量的起点为所述第二图像的中点；以所述第二图像的中点和所述第六向量的终点之间的中点作为所述虚拟点。
可选的，当所述虚拟点为所述目标点在所述第一图像上成像的第一虚拟点时，所述根据所述虚拟点的位置，确定出所述光轴与所述旋转中心轴的夹角，包括：根据所述第一图像上所述第一虚拟点的位置和所述第一成像点的位置，确定出所述光轴与所述旋转中心轴的夹角；当所述虚拟点为所述目标点在所述第二图像上成像的第二虚拟点时，所述根据所述虚拟点的位置，确定出所述光轴与所述旋转中心轴的夹角，包括：根据所述第二图像上所述第二虚拟点的位置和所述第二成像点的位置，确定出所述光轴与所述旋转中心轴的夹角。
可选的，根据所述第一图像上所述第一虚拟点的位置和所述第一成像点的位置，确定出所述光轴与所述旋转中心轴的夹角，包括：根据所述第一图像上所述第一虚拟点的位置和所述第一成像点的位置，确定所述第一虚拟点和所述第一成像点之间间隔的像素数量；根据所述像素数量、所述传感器对应的像素尺寸和所述透镜的有效焦距，确定出所述光轴与所述中心轴的夹角；根据所述第二图像上所述第二虚拟点的位置和所述第二成像点的位置，确定出所述光轴与所述旋转中心轴的夹角，包括：根据所述第二图像上所述第二虚拟点的位置和所述第二成像点的位置，确定所述第二虚拟点和所述第二成像点之间间隔的像素数量；根据所述像素数量、所述传感器对应的像素尺寸和所述透镜的有效焦距，确定出所述光轴与所述中心轴的夹角。
可选的，当所述像素数量包括在x轴方向上所述第一虚拟点与所述第一成像点之间间隔的像素数量δx，和在y轴方向上所述第一虚拟点与所述第一成像点之间间隔的像素数量δy时，根据所述像素数量、所述传感器对应的像素尺寸和所述透镜的有效焦距，确定出所述光轴与所述中心轴的夹角，包括：根据公式θx＝arctan(δx*p/efl)，确定在拍摄所述第一图像时，所述光轴与所述中心轴的夹角投影到x轴上的x轴角度值θx；根据公式θy＝arctan(δy*p/efl)，确定在拍摄所述第一图像时，所述光轴与所述中心轴的夹角投影到y轴上的y轴角度值θy，其中，p为所述传感器对应的像素尺寸，efl为所述透镜的有效焦距；当所述像素数量包括在x轴方向上所述第二虚拟点与所述第二成像点之间间隔的像素数量δx’，和在y轴方向上所述第二虚拟点与所述第二成像点之间间隔的像素数量δy’时，根据所述像素数量、所述传感器对应的像素尺寸和所述透镜的有效焦距，确定出所述光轴与所述中心轴的夹角，包括：根据公式θx’＝arctan(δx’*p/efl)，确定在拍摄所述第二图像时，所述光轴与所述中心轴的夹角投影到x轴上的x轴角度值θx’；根据公式θy’＝arctan(δy’*p/efl)，确定在拍摄所述第二图像时，所述光轴与所述中心轴的夹角投影到y轴上的y轴角度值θy’，其中，p为所述传感器对应的像素尺寸，efl为所述透镜的有效焦距。
第二方面，提供一种摄像模组的测试装置，包括：
第一拍摄模块，用于通过所述摄像模组拍摄获取目标图的第一图像，所述目标图所在平面与所述摄像模组的传感器表面平行，所述第一图像包括第一成像点，所述第一成像点为目标图上的目标点在所述第一图像上的成像；
旋转模块，用于以所述传感器表面过中心点的法线为旋转中心轴，将所述摄像模组旋转预设角度；
第二拍摄模块，用于通过旋转后的所述拍摄模组拍摄获取所述目标图的第二图像，所述第二图像包括第二成像点，所述第二成像点为所述目标点在所述第二图像上的成像；
确定模块，用于根据所述第一成像点在所述第一图像上的位置和所述第二成像点在所述第二图像上的位置，确定所述摄像模组的透镜的光轴与所述旋转中心轴的夹角。
第三方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面中的任一方案。
第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中的任一方案。
本发明实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本发明实施例提供的摄像模组的测试方法、装置、设备及介质，设置目标图与所述摄像模组的传感器表面平行，先拍摄获取目标图的第一图像，再以所述传感器表面的中心轴为轴心旋转所述摄像模组预设角度后，拍摄获取所述目标图的第二图像，并使该两幅图像均包括所述目标图上的目标点的成像点，以通过所述目标点在旋转前后的两幅图像上的成像点的位置来精确确定所述摄像模组的透镜光轴与所述传感器表面的中心轴的夹角，从而能根据确定的夹角有针对性的重新调整所述透镜与所述传感器表面的相对位置，提高对准精度低，进而提高摄像模组的装配合格率。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1为本发明实施例中摄像模组的测试方法的流程图；
图2为本发明实施例中摄像模组的测试方法的示意图；
图3为本发明实施例中第一图像的示意图；
图4为本发明实施例中第二图像的示意图；
图5为本发明实施例中装置的结构示意图；
图6为本发明实施例中电子设备的结构示意图；
图7为本发明实施例中存储介质的结构示意图；
图8为本发明实施例中透镜光轴与旋转中心轴在三维空间里的夹角及偏移方向的示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
实施例一
本实施例提供了一种摄像模组的测试方法，请参考图1，图1为本发明实施例中摄像模组的测试方法的流程图，包括：
步骤s101，通过摄像模组拍摄获取目标图的第一图像，目标图所在平面与该摄像模组的传感器表面平行，第一图像包括第一成像点，该第一成像点为目标图上的目标点在第一图像上的成像；
步骤s102，以传感器表面过中心点的法线为旋转中心轴，将该摄像模组旋转预设角度；
步骤s103，通过旋转后的拍摄模组拍摄获取目标图的第二图像，第二图像包括目标点的第二成像点，该第二成像点为目标点在第二图像上的成像；
步骤s104，根据第一成像点在第一图像上的位置和第二成像点在第二图像上的位置，确定摄像模组的透镜的光轴与旋转中心轴的夹角。
需要说明的是，本实施例所提供的方法可以通过预先设置的测试装置来实施，该测试装置可以如图2所示，预设目标图201所在平面与摄像模组的传感器表面202平行，摄像模组的透镜203位于目标图201与传感器表面202之间，目标图201上标注有目标点。在具体实施过程中，可以设置摄像模组放置在一可旋转平台上，通过设置摄像模组底座与目标图201平行来保证目标图201与传感器表面202的平行，并设置传感器表面202过中心点的法线与旋转平台的旋转中心轴重合。当然，也可以设置摄像模组安装在一旋转轴上，传感器表面过中心点的法线与旋转轴重合，在此不作限制。
在介绍具体实施步骤前，先介绍本实施例确定透镜的光轴与传感器表面中心轴的夹角的原理：
在保证传感器表面与目标图平行的基础上，如果透镜的光轴不与旋转中心轴重合，则透镜的光轴在目标图上产生的相交点与旋转中心轴在目标图上产生的相交点之间存在偏差量，根据该偏差量，目标图与传感器的距离，结合三角函数即可确定出光轴与旋转中心轴的夹角。
下面，结合图1和图2详细介绍本实施例提供的摄像模组的测试方法的具体实施步骤：
首先，执行步骤s101，通过摄像模组拍摄获取目标图的第一图像，该目标图所在平面与摄像模组的传感器表面平行，第一图像包括第一成像点，该第一成像点为目标图上的目标点在第一图像上的成像。
在本申请实施例中，考虑到透镜光轴与传感器表面中心轴的夹角往往比较小，为了提高确定的夹角的精确度，标记的目标点的面积需要尽量小，以使目标点在第一图像上成像的第一成像点的大小接近于一个像素点。
然后，执行步骤s102，以传感器表面过中心点的法线为旋转中心轴，将摄像模组旋转预设角度。
在具体实施过程中，需要设置精确的旋转装置，来保证摄像模组能以传感器表面过中心的法线为旋转中心轴进行旋转。
对于单摄模组，鉴于摄像模组加工的精确度，可以以摄像模组底座的中心轴作为传感器表面的中心轴，进一步，考虑到底座形态设计的多样性，还可以在摄像模组底座开模时，预先测量出传感器表面中心在底座上对应的位置，然后在底座的该位置上设置相应的对位标记，后续进行摄像模组测试时，以该对位标记作为感器表面的中心来对准旋转中心轴。
对于多摄模组，可以预先测量出每个模组的传感器表面中心在底座上对应的位置，然后在每个模组的底座上对应设置相应的对位标记，后续进行摄像模组测试时，每个模组分别以其底座上的对位标记作为感器表面的中心来对准旋转中心轴。
在本申请实施例中，所述预设角度可以为30度、45度、90度、180度、270度、310度等任意预设角度，在此不作限制。
进一步，考虑到当所述预设角度为180度时，单纯由于旋转产生的目标点位置变化分量，可以由中心对称原理很容易得出，在后续计算中，可以集中于考虑单纯由于光轴偏移所造成的目标点位置变化分量，更便于后续的夹角确定，能较大的减少夹角确定的计算量，故优选所述预设角度为180度。
接下来，执行步骤s103，通过旋转后的拍摄模组拍摄获取所述目标图的第二图像，该第二图像包括目标点的第二成像点。
在本申请实施例中，第一成像点为拍摄模组旋转前拍摄获取的目标点的图像，第二成像点为拍摄模组旋转后拍摄获取的目标点的图像。
举例来讲：
假设目标图上预先标注有目标点a，摄像模组通过步骤s101拍摄获取图3所示的第一图像，第一图像上的第一成像点p1即为目标点a在第一图像上的成像点；再按照步骤s102旋转所述摄像模组，然后按照步骤s103拍摄获取图4所示的第二图像，第二图像上的第二成像点p2即为目标点a在第二图像上的成像点。
再下来，执行步骤s104，根据所述第一成像点在第一图像上的位置和第二成像点在所述第二图像上的位置，确定摄像模组的透镜的光轴与中心轴的夹角。
具体来讲，可以将第一图像和第二图像中的任一图像作为基准图像，将另一幅图像上的目标点的成像点对应到基准图像中，从而计算出光轴与旋转中心轴的夹角，下面以基准图像分别为第一图像和第二图像为例，来进行详细说明：
第一种，以所述第一图像为基准图像。
需要先根据所述第一成像点在第一图像上的位置，和第二成像点在第二图像上的位置，确定出第一虚拟点在第一图像上的位置，其中，第一虚拟点为假设光轴与旋转中心轴的夹角为0时，目标点在第一图像上成像的点；再根据第一图像上第一虚拟点的位置和第一成像点的位置，确定出光轴与旋转中心轴的夹角。
下面分别介绍第一虚拟点的确定方式和光轴与旋转中心轴的夹角的具体计算方法。
在具体实施过程中，摄像模组旋转的预设角度不同，则确定虚拟点的方法也不相同，在此以预设角度为180度为例，来详细介绍确定虚拟点的方法：
对于第一虚拟点的确定方式，其确定原理为：当光轴相对于旋转中心轴存在偏移时，180度旋转前的透镜光轴与180度旋转后的透镜光轴是基于旋转中心轴对称的。仅以透镜在三维空间中的位置而言，假设透镜旋转之前的位置为第一位置，旋转之后的位置为第二位置。如果透镜可调，在传感器位置不变的情况下，将透镜从第一位置调整至第二位置，则此时由于180度旋转产生的位置变化分量将不复存在，调整前后目标点的在传感器上的两个成像点应基于所述第一虚拟点对称，两成像点之间的位置差异即为由于光轴偏移所产生的位置变化分量。而如前所述，由于旋转产生的位置变化分量，当旋转角度为180度时，可以由中心对称原理得出。当合并考虑光轴偏移的位置变化分量和180度旋转产生的位置变化分量时，假设第二成像点在第一图像上的镜像点为第二镜像点，即第二镜像点在第一图像上的相对位置与第二成像点在第二图像上的相对位置相同。第二对称点为第二镜像点在第一图像上的中心对称点。则第二对称点同第一成像点之间，是关于第一虚拟点对称的。故只要求得第二对称点位置，其与第一成像点之间连线的中点即为第一虚拟点。
下面结合图3和图4来具体说明所述第一虚拟点的确定方式：
先确定第一对称点s1在所述第二图像上的位置。具体的，先根据第二成像点p2在所述第二图像上的位置，确定出第二镜像点m2在第一图像上的位置，其中，第二成像点p2在第二图像上的位置坐标与第二镜像点m2在第一图像上的位置坐标相同。然后，根据第二镜像点m2，在第一图像上确定第二对称点s2；第二镜像点m2与第二对称点s2基于所述第一图像的中心对称；
然后，如上文原理阐述的那样，鉴于第二对称点s2与第一成像点p1关于第一虚拟点v1对称设置，故以第二对称点s2和第一成像点p1的中点作为第一虚拟点v1。
本领域普通技术人员能够理解，在具体实施例中，也可以通过简单的流程顺序变换，先求出第二成像点p2在第二图像上的中心对称点，该中心对称点在第一图像上的镜像点即为第二对称点s2。
当然，在具体实施过程中，也可以采用其他方式确定第一虚拟点，例如，请参考图3和图4，先根据第二成像点p2在第二图像上的位置，确定出第二镜像点m2在第一图像上的位置；然后，以第一图像的中心点o1为起点，第一成像点p1为终点，作为第一向量o1p1，以第二镜像点m2为起点，第一图像的中心点o1为终点，作为第二向量m2o1；通过向量运算在第一向量o1p1上加上第二向量m2o1，获得第三向量o1o2’，以第三向量的终点o2’和第一图像的中心点o1之间的中点作为第一虚拟点v1，在此不作限制，也不再一一列举。
对于光轴与旋转中心轴的夹角的具体计算方法，其计算原理为：根据第一虚拟点的位置和第一成像点的位置可以确定透镜光轴与旋转中心轴在给定平面上(例如传感器所在平面)的偏差值，根据该偏差值和该给定平面与透镜光心的距离，即可通过正切关系确定出光轴与旋转中心轴的夹角。
具体来讲，透镜光轴在给定平面的交点与旋转中心轴在给定平面的交点之间偏差的距离，等于假设给定平面至透镜中心的距离等于成像平面至透镜中心的距离时第一虚拟点与第一成像点之间的距离。
在本申请实施例中，如果以传感器表面为给定平面来计算该夹角，则可以根据传感器对应的像素尺寸来精确确定透镜光轴与旋转中心轴在传感器表面上的偏差值，从而提高计算精度。下面结合图2介绍以传感器表面为给定平面来计算该夹角的方法：
先确定在x轴方向上所述一虚拟点v1与第一成像点p1之间间隔的像素数量δx，和在y轴方向上第一虚拟点v1与所述第一成像点p1之间间隔的像素数量δy，其中，第一虚拟像素点v1的坐标为(x,y),第一成像点p1的坐标为(x1,y1),δx＝x1-x，δy＝y1-y，其中，坐标均为按像素数量记录的坐标，x轴和y轴为传感器表面所在平面上的任意二维坐标轴，以便于在立体空间里确定透镜光轴的具体偏离方向；
然后，根据公式θx＝arctan(δx*p/efl)，确定在拍摄第一图像时，光轴与旋转中心轴的夹角投影到x轴所在平面上的x轴角度值θx，根据公式θy＝arctan(δy*p/efl)，确定在拍摄第一图像时，光轴与旋转中心轴的夹角投影到y轴所在平面上的y轴角度值θy，其中，p为传感器对应的像素尺寸，efl为透镜的有效焦距。在具体实施过程中，在摄像组件组装时均会设置透镜光心与传感器表面的距离为efl，即efl为透镜光心与传感器表面的距离。
如图8所示，计算出的θx和θy即表征透镜光轴801与旋转中心轴802在三维空间里的夹角及偏移方向。
当然，在具体实施过程中，也可以通过将所述一图像和第二图像放大与目标图等比例后，以目标图所在平面为给定平面来计算该夹角，此时，透镜光轴与中心轴在传感器表面上的偏差值可以通过预先设定的物理坐标获得，优选的，目标图上带有物理坐标标识，可以直接根据图像识别出相应位置。目标图与透镜的距离也可以测量获得，然后同样基于正切关系即可确定所述透镜光轴与所述中心轴在三维空间里的夹角及偏移方向，在此不作限制，也不再一一列举。
第二种，以第二图像为基准图像。
需要先根据第一成像点在第一图像上的位置，和第二成像点在第二图像上的位置，确定出第二虚拟点在第二图像上的位置，其中，第二虚拟点为假设光轴与旋转中心轴的夹角为0时，目标点在第二图像上成像的点；然后，根据第二图像上第二虚拟点的位置和第二成像点的位置确定出所述光轴与所述中心轴的夹角。
以预设角度为180度为例，具体确定第二虚拟点的方法为：根据第一成像点在第一图像上的位置，确定出第一镜像点在第二图像上的位置，其中，第一成像点在第一图像上的位置坐标与第一镜像点在第二图像上的位置坐标相同；然后，根据第一镜像点，在第二图像上确定第一对称点；第一对称点与第一镜像点基于第二图像的中心对称；再以第一对称点和第二成像点的中点作为第二虚拟点。
确定第二虚拟点的方法与前述第一种中确定第一虚拟点的方法的原理和步骤基本相同，为了说明书的简洁，在此不再累述。
具体计算光轴与旋转中心轴的夹角的方法为：根据第二图像上第二虚拟点的位置和第二成像点的位置，确定在x轴方向上第二虚拟点与所述第二成像点之间间隔的像素数量δx’，和在y轴方向上第二虚拟点与所述第二成像点之间间隔的像素数量δy’；再根据公式θx’＝arctan(δx’*p/efl)，确定在拍摄第二图像时，光轴与旋转中心轴的夹角投影到x轴上的x轴角度值θx’；根据公式θy’＝arctan(δy’*p/efl)，确定在拍摄第二图像时，光轴与旋转中心轴的夹角投影到y轴上的y轴角度值θy’，其中，p为传感器对应的像素尺寸，efl为透镜的有效焦距。
计算夹角的方法与前述第一种中计算夹角的方法的原理和步骤基本相同，为了说明书的简洁，在此不再累述。
在具体实施过程中，当旋转角度为除180度的其他角度时，也可采用上述原理，以一幅图像作为基准图像，将另一幅图像上的目标点的成像点对应到基准图像中，确定出假设透镜光轴与旋转中心轴的夹角为0时，目标点在基准图像上成像的虚拟点，从而计算出透镜光轴在与给定平面的交点与旋转中心轴与给定平面的交点的偏差值，进而确定光轴与旋转中心轴的夹角，在此不作限制。
在介绍了本实施例提供的具体实施步骤后，为了便于从整体上了解本实施例的详细执行步骤，下面以所述旋转角度为180度，所述第二图像为基准图像为例，结合图3、图4来完整说明该方法：
首先，按照步骤s101-步骤s103获取图3的第一图像和图4的第二图像，第一图像上有第一成像点p1，第二图像上有第二成像点p2；
然后，具体根据第一成像点p1，确定出第一镜像点m1在第二图像上的位置。再根据第一镜像点m1，在第二图像上确定第一对称点s1；
以第一对称点s1和第二成像点p2的中点作为所述第二虚拟点v2；
然后，以传感器表面为给定平面，先确定在x轴方向上所述第二虚拟点v2与第二成像点p2之间间隔的像素数量δx’，和在y轴方向上第二虚拟点v2与所述第二成像点p2之间间隔的像素数量δy’，其中，第二虚拟点v2的坐标为(x’,y’),第二成像点p2的坐标为(x2,y2),δx’＝x2-x’，δy’＝y2-y’，其中，坐标均为按像素数量记录的坐标，x轴和y轴为传感器表面所在平面上的任意二维坐标轴；
接下来，根据公式θx’＝arctan(δx’*p/efl)，确定在拍摄第二图像时，光轴与旋转中心轴的夹角投影到x轴所在平面上的x轴角度值θx’，根据公式θy’＝arctan(δy’*p/efl)，确定在拍摄第二图像时，光轴与旋转中心轴的夹角投影到y轴所在平面上的y轴角度值θy’，其中，p为传感器对应的像素尺寸，efl为透镜的有效焦距。
具体来讲，本发明实施例提供的摄像模组的测试方法、装置、设备及介质，设置目标图与摄像模组的传感器表面平行，先拍摄获取目标图的第一图像，再以传感器表面过中心的法线为轴心旋转摄像模组预设角度后，拍摄获取目标图的第二图像，并使该两幅图像均包括目标图上的目标点的成像点，以通过目标点在旋转前后的两幅图像上的成像点的位置来精确确定摄像模组的透镜的光轴与旋转中心轴的夹角，从而能根据确定的夹角有针对性的重新调整透镜与传感器表面的相对位置，提高对准精度低，进而提高摄像模组的装配合格率。
在具体实施过程中，本实施例提供的测试方法也可以应用于双摄模组或多摄模组。可以是将每个单摄模组采用本实施例提供的测试方法进行光轴和旋转中心轴夹角测试和校正后，再将多个单摄模组组装为双摄或多摄模组；也可以是先组装出双摄或多摄模组，再对其中的每个单摄模组进行光轴和旋转中心轴夹角测试和校正。通过保证单个摄像头的光轴和传感器中心法线尽可能的重合，来提高组装后的双摄模组和多摄模组的光轴平行度。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了实施例一中方法对应的装置，见实施例二。
实施例二
如图5所示，提供一种摄像模组的测试装置，包括：
第一拍摄模块501，用于通过所述摄像模组拍摄获取目标图的第一图像，所述目标图所在平面与所述摄像模组的传感器表面平行，所述第一图像包括第一成像点，所述第一成像点为目标图上的目标点在所述第一图像上的成像；
旋转模块502，用于以所述传感器表面过中心点的法线为旋转中心轴，将所述摄像模组旋转预设角度；
第二拍摄模块503，用于通过旋转后的所述拍摄模组拍摄获取所述目标图的第二图像，所述第二图像包括第二成像点，所述第二成像点为所述目标点在所述第二图像上的成像；
确定模块504，用于根据所述第一成像点在所述第一图像上的位置和所述第二成像点在所述第二图像上的位置，确定所述摄像模组的透镜的光轴与所述旋转中心轴的夹角。
由于本发明实施例二所介绍的装置，为实施本发明实施例一的方法所采用的装置，故而基于本发明实施例一所介绍的方法，本领域所属人员能够了解该装置的具体结构及变形，故而在此不再赘述。凡是本发明实施例一的方法所采用的装置都属于本发明所欲保护的范围。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了实施例一中方法对应的电子设备，见实施例三。
实施例三
如图6所示，本实施例提供一种电子设备，包括存储器610、处理器620及存储在存储器610上并可在处理器620上运行的计算机程序611，所述处理器620执行所述计算机程序611时实现以下步骤：
通过所述摄像模组拍摄获取目标图的第一图像，所述目标图所在平面与所述摄像模组的传感器表面平行，所述第一图像包括第一成像点，所述第一成像点为目标图上的目标点在所述第一图像上的成像；
以所述传感器表面过中心点的法线为旋转中心轴，将所述摄像模组旋转预设角度；
通过旋转后的所述拍摄模组拍摄获取所述目标图的第二图像，所述第二图像包括第二成像点，所述第二成像点为所述目标点在所述第二图像上的成像；
根据所述第一成像点在所述第一图像上的位置和所述第二成像点在所述第二图像上的位置，确定所述摄像模组的透镜的光轴与所述旋转中心轴的夹角。
在本发明实施例中，所述处理器620执行所述计算机程序611时可以实现本发明实施例一中任一实施方式。
由于本发明实施例三所介绍的电子设备，为实施本发明实施例一的方法所采用的设备，故而基于本发明实施例一所介绍的方法，本领域所属人员能够了解该设备的具体结构及变形，故而在此不再赘述。凡是本发明实施例一的方法所采用的设备都属于本发明所欲保护的范围。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了实施例一中方法对应的存储介质，见实施例四。
实施例四
本实施例提供一种计算机可读存储介质700，如图7所示，其上存储有计算机程序711，其特征在于，该计算机程序711被处理器执行时实现以下步骤：
通过所述摄像模组拍摄获取目标图的第一图像，所述目标图所在平面与所述摄像模组的传感器表面平行，所述第一图像包括第一成像点，所述第一成像点为目标图上的目标点在所述第一图像上的成像；
以所述传感器表面过中心点的法线为旋转中心轴，将所述摄像模组旋转预设角度；
通过旋转后的所述拍摄模组拍摄获取所述目标图的第二图像，所述第二图像包括第二成像点，所述第二成像点为所述目标点在所述第二图像上的成像；
根据所述第一成像点在所述第一图像上的位置和所述第二成像点在所述第二图像上的位置，确定所述摄像模组的透镜的光轴与所述旋转中心轴的夹角。
在具体实施过程中，该计算机程序711被处理器执行时，可以实现本发明实施例一中任一实施方式。
本发明实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本发明实施例提供的摄像模组的测试方法、装置、设备及介质，设置目标图与所述摄像模组的传感器表面平行，先拍摄获取目标图的第一图像，再以所述传感器表面的中心轴为轴心旋转所述摄像模组预设角度后，拍摄获取所述目标图的第二图像，并使该两幅图像均包括所述目标图上的目标点的成像点，以通过所述目标点在旋转前后的两幅图像上的成像点的位置来精确确定所述摄像模组的透镜光轴与所述传感器表面的中心轴的夹角，从而能根据确定的夹角有针对性的重新调整所述透镜与所述传感器表面的相对位置，提高对准精度低，进而提高摄像模组的装配合格率。
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域技术人员可以理解，可对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或以在一个或多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本发明实施例的装置、电子设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。