结构光投射器的控制系统和电子装置的制作方法

本发明涉及消费性电子技术领域，特别涉及一种结构光投射器的控制系统和电子装置。

背景技术

结构光深度相机通常包括结构光投射器和红外摄像头。结构光投射器向目标空间中投射衍射后的激光图案，红外摄像头拍摄经由目标空间中的物体调制后的激光图案，微处理器基于该激光图案与参考图案获得目标空间中物体的深度信息。结构光投射器工作时，由微处理器提供脉冲信号。在微处理器出现软件流程异常时，结构光投射器可能无法成功开启或关闭。但目前并没有方案可以对结构光投射器的工作状态进行监测。

技术实现要素：

本发明的实施例提供了一种结构光投射器的控制系统和电子装置。

本发明实施方式的结构光投射器的控制系统包括第一驱动电路、检测电路和应用处理器。所述第一驱动电路与所述结构光投射器连接并用于驱动所述结构光投射器投射激光。所述检测电路与所述第一驱动电路连接以检测所述第一驱动电路的输出电流。所述应用处理器与所述检测电路连接，所述应用处理器基于所述输出电流控制所述第一驱动电路的开启和关闭。

本发明实施方式的电子装置包括结构光投射器和上述的控制系统，所述第一驱动电路与所述结构光投射器连接。

本发明实施方式的结构光投射器的控制系统和电子装置采用检测电路检测第一驱动电路的输出电流，应用处理器可以基于输出电流判断结构光投射器是否被成功开启或者是否被成功关闭，并基于输出电流控制第一驱动电路的开启和关闭，从而避免由于微处理器出现的软件流程异常导致结构光投射器未被成功开启或者未被成功关闭，从而影响用户的使用体验的问题。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明某些实施方式的电子装置的结构示意图。

图2是本发明某些实施方式的电子装置的模块示意图。

图3至图7是本发明某些实施方式的结构光投射器的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

请一并参阅图1和图2，本发明实施方式的电子装置1000包括结构光投射器200、红外摄像头300和控制系统100。电子装置1000可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、可穿戴设备(如智能手表、智能手环、智能眼镜、智能头盔等)等。在本发明的实施例中，以电子装置1000是手机为例进行说明，可以理解，电子装置1000的具体形式并不限于手机。

结构光投射器200能够向目标物体投射激光，激光可以是红外光，同时结构光投射器200投射的激光可以是带有特性的散斑或条纹等的图案。红外摄像头300能够采集目标物体的红外图像，或接收由目标物体调制后的激光图案。

控制系统100包括第一驱动电路10、检测电路20、微处理器30和应用处理器40。

第一驱动电路10与结构光投射器200连接，第一驱动电路10可用于驱动结构光投射器200投射激光，具体地，第一驱动电路10作为结构光投射器200的电流源。

微处理器30与第一驱动电路10连接，微处理器30可以为第一驱动电路10提供驱动信号，具体地，微处理器30可以为第一驱动电路10提供脉冲宽度调制(pulsewidthmodulation，pwm)信号，第一驱动电路10基于脉冲宽度调制信号为结构光投射器200提供驱动电流以使结构光投射器200投射激光。微处理器30通过调节脉冲宽度调制信号的占空比来调节结构光投射器200的发光时长，通过调节脉冲宽度调制信号的幅值来调节结构光投射器200的发光功率。

检测电路20与第一驱动电路10连接，检测电路20可用于检测第一驱动电路10的输出电流。在检测的第一驱动电路10的电流处于预设范围(预设范围通常为包括零值的一个较小的电流范围，例如0.1ma、0.2ma、0.3ma、0.4ma、0.5ma、0.6ma、0.7ma、0.9ma、1ma等)内时，说明微处理器30可能未向结构光投射器200提供脉冲宽度调制信号，此时结构光投射器200处于关闭状态；在检测的第一驱动电路10的电流处于预设范围之外时，说明微处理器30有向结构光投射器200提供脉冲宽度调制信号，结构光投射器200处于开启状态。

应用处理器40与微处理器30和第一驱动电路10均连接，应用处理器40可向微处理器30下发控制结构光投射器200开启或关闭、控制红外摄像头300开启或关闭等的指令，应用处理器40还可为第一驱动电路10提供使能信号以为第一驱动电路10上电。结构光投射器200若要处于开启状态，第一驱动电路10需同时满足以下两个条件：一是应用处理器40向第一驱动电路10提供了使能信号使得第一驱动电路10处于上电状态，二是微处理器30向第一驱动电路10提供脉冲宽度调制信号以使第一驱动电路10能够为结构光投射器200提供驱动电流。

微处理器30工作时可能出现软件流程异常的情况，在这种情况下，微处理器30可能无法为第一驱动电路10提供驱动信号，结构光投射器200也就无法从关闭状态转换到开启状态，即结构光投射器200无法成功开启；或者，微处理器30可能持续为第一驱动电路10提供驱动信号，结构光投射器200也就无法从开启状态转换到关闭状态，即结构光投射器200无法成功关闭。

本发明实施方式的控制系统100可以在每次结构光投射器200开启后检测结构光投射器200是否成功开启，也可在每次结构光投射器200关闭之后检测结构光投射器200是否成功关闭。

具体地，应用处理器40还与检测电路20连接，检测电路20检测的输出电流会传送至应用处理器40中，应用处理器40可基于传输电流控制第一驱动电路10的开启和关闭。

请一并参阅图2和图3，应用处理器40可接收开启结构光投射器200的开启控制指令。在应用处理器40接收到结构光投射器200的开启控制指令后，应用处理器40会为第一驱动电路10提供使能信号并下达控制微处理器30向第一驱动电路10提供驱动信号的指令，在应用处理器40执行完使能信号的提供及向控制微处理器30下达提供驱动信号的指令之后(即，对应的应用场景为：用户主观上要开启结构光投射器200，而不确定是否真正开启成功的场景)，应用处理器40会控制检测电路20检测第一驱动电路10的输出电流。检测电流将检测的输出电流传送给应用处理器40，由应用处理器40进行结构光投射器200的工作状态的判断。若输出电流处于预设范围之内，则说明微处理器30出现了软件流程异常，那么此时可以由应用处理器40向微处理器30发送重置信号以重置微处理器30，使得微处理器30全部软件流程处于正常运行状态，随后，应用处理器40再下达控制微处理器30向第一驱动电路10提供驱动信号的指令，以使得微处理器30为第一驱动电路10提供驱动信号，从而成功开启结构光投射器200。若输出电流处于预设范围之外(即，输出电流未处于预设范围内)，则说明微处理器30未出现软件流程异常，微处理器30可以为第一驱动电路10提供驱动信号，结构光投射器200已成功开启，此时应用处理器40不做动作，微处理器30保持向第一驱动电路10提供驱动信号的状态。

请一并参阅图2和图4，应用处理器40还可接收关闭结构光投射器200的关闭控制指令。在应用处理器40接收到结构光投射器200的关闭控制指令后，应用处理器40会下达控制微处理器30停止向第一驱动电路10提供驱动信号的指令，在应用处理器40执行完指令的下发之后(即，对应的应用场景为：用户主观上要关闭结构光投射器200，而不确定是否真正关闭成功的场景)，应用处理器40会控制检测电路20检测第一驱动电路10的输出电流。检测电流将检测的输出电流传送给应用处理器40，由应用处理器40进行结构光投射器200的工作状态的判断。若输出电流处于预设范围之内，则说明微处理器30未出现软件流程异常，微处理器30已停止向第一驱动电路10提供驱动信号，结构光投射器200成功关闭，此时应用处理器40不做动作，微处理器30保持停止向第一驱动电路10提供驱动信号的状态。若输出电流处于预设范围之外(即，输出电流未处于预设范围内)，则说明微处理器30出现了软件流程异常，结构光投射器200未被成功关闭，那么此时可以由应用处理器40向微处理器30发送重置信号以重置微处理器30，使得微处理器30全部软件流程处于正常运行状态，随后，应用处理器40再下达控制微处理器30停止向第一驱动电路10提供驱动信号的指令，以使得微处理器30停止为第一驱动电路10提供驱动信号，则结构光投射器200会被成功关闭。

其中，应用处理器40可以在结构光投射器200开启之后执行检测结构光投射器200是否被成功开启的动作，并且在结构光投射器200关闭之后执行检测结构光投射器200是否被成功关闭的动作；或者，应用处理器40可以仅仅在结构光投射器200开启之后执行检测结构光投射器200是否被成功开启的动作；或者，应用处理器40可以仅仅在结构光投射器200关闭之后执行检测结构光投射器200是否被成功关闭的动作。

需要说明的是，应用处理器40在结构光投射器200开启之后执行检测结构光投射器200是否被成功开启的动作，其中结构光投射器200开启指的是用户的认知，即用户认为结构光投射器200开启了，但实际上由于微处理器30的软件流程异常，结构光投射器200并未被成功开启。同样地，应用处理器40执行在结构光投射器200关闭之后检测结构光投射器200是否被成功关闭的动作，结构光投射器200关闭也指的是用户的认知，即用户认为结构光投射器200关闭了，但实际上由于微处理器30的软件流程异常，结构光投射器200并未被成功关闭。

电子装置1000还包括红外摄像头300。红外摄像头300与微处理器30及应用处理器40均连接。应用处理器40为红外摄像头300提供使能信号以使红外摄像头300上电，微处理器30为红外摄像头300提供时钟信号以使红外摄像头300采集红外图像或激光图像。

微处理器30通过脉冲宽度调制接口71与第一驱动电路10以为第一驱动电路10提供脉冲宽度调制信号。微处理器30通过移动产业处理器接口72与红外摄像头300连接以接收红外摄像头300采集的红外图像或激光图像。微处理器30还通过移动产业处理器接口72与应用处理器40连接。深度图像的计算需要用到参考图像，参考图像可以存在微处理器30的可信执行环境31或应用处理器40的可信执行环境41中。参考图像存在微处理器30的可信执行环境31中时，微处理器30在自身的可信执行环境31中基于激光图像和参考图像计算深度图像，并将深度图像通过移动产业处理器接口72传输到应用处理器40的可信执行环境41中存储，或者，微处理器30将参考图像和激光图像通过移动产业处理器接口72一起发送到应用处理器40的可信执行环境41中，由应用处理器40在自身的可信执行环境41中基于激光图像和参考图像计算深度图像，并将深度图像直接存储在应用处理器40的可信执行环境41中。参考图像存在应用处理器40的可信执行环境41中时，微处理器30将激光图像通过移动产业处理器接口72发送到应用处理器40的可信执行环境41中，由应用处理器40在自身的可信执行环境41中基于激光图像和参考图像计算深度图像，并将深度图像直接存储在应用处理器40的可信执行环境41中。

电子装置1000还包括可见光摄像头400。可见光摄像头400与微处理器30及应用处理器40均连接。应用处理器40向可见光摄像头400提供使能信号以使可见光摄像头400上电。应用处理器40还通过移动产业处理器接口72与可见光摄像头400连接以接收可见光摄像头400采集的可见光图像，可见光图像存储在应用处理器40的非可信执行环境42中。应用处理器40可以基于深度图像和可见光图像进行场景三维建模等。

综上，本发明实施方式的控制系统100，采用检测电路20检测第一驱动电路10的输出电流，应用处理器40可以基于输出电流判断结构光投射器200是否被成功开启或者是否被成功关闭，并基于输出电流控制第一驱动电路10的开启和关闭，从而避免由于微处理器30出现的软件流程异常导致结构光投射器200未被成功开启或者未被成功关闭，从而影响用户的使用体验的问题。

如前所述，只要应用处理器40未向第一驱动电路10提供使能信号，或者微处理器30未向第一驱动电路10提供驱动信号，结构光投射器200就会处于关闭状态。在上述的应用处理器40在检测结构光投射器200是否成功被关闭的过程中，应用处理器40持续为结构光投射器200提供使能信号，并基于微处理器30是否停止向第一驱动电路10提供驱动信号来判断结构光投射器200是否被成功关闭，应用处理器40在整个检测过程中持续为结构光投射器200提供使能信号的好处是可以检查微处理器30的软件流程是否处于正常状态，并在微处理器30的软件流程未处于正常状态时可以重置微处理器30以使所有软件流程处于正常状态，如此，在下一次开启结构光投射器200时不会出现因为软件流程异常导致结构光投射器200无法成功开启的问题。应用处理器40可以在执行完结构光投射器200是否成功关闭的检验动作之后，再停止向第一驱动电路10提供使能信号，相比于应用处理器40在执行完结构光投射器200的关闭检验之后还持续为第一驱动电路10提供使能信号，在检验的过程完毕之后停止向第一驱动电路10提供使能信号可以减小电子装置1000的能耗。

当然，请一并结合图2和图5，应用处理器40在接收到结构光投射器200的关闭控制指令后，也可直接停止向第一驱动电路10提供使能信号，此时，结构光投射器200一定会被成功关闭，但此时存在应用处理器40无法检测微处理器30是否出现软件流程异常的问题。那么，应用处理器40可以在下一次结构光投射器200开启之前，也即是说，应用处理器40在下一次接收到开启结构光投射器200的开启控制指令时，应用处理器40首先向第一驱动电路10提供使能信号。随后，应用处理器40控制检测电路20检测第一驱动电路10的输出电流。检测电路20将输出电流传送到应用处理器40后，应用处理器40基于输出电流判断结构光投射器200是否已被打开。若输出电流处于预设范围内，说明微处理器30未出现软件流程异常，可以理解，应用处理器40此刻还未向微处理器30下达向第一驱动电路10提供驱动信号的指令，微处理器30也未出现异常，则第一驱动电路10收不到驱动信号，也就无法向结构光投射器200提供驱动电流，结构光投射器200未被打开。此时，应用处理器40在确认微处理器30未出现软件流程异常后，根据开启控制指令向微处理器30下达向第一驱动电路10提供驱动信号的指令，微处理器30接收到指令后即刻向第一驱动电路10提供驱动信号，从而开启结构光投射器200。若输出电流处于预设范围外，则说明微处理器30出现软件流程异常，可以理解，应用处理器40此刻还未向微处理器30下达向第一驱动电路10提供驱动信号的指令，则第一驱动电路10收不到驱动信号，但实际上第一驱动电路10已经收到了微处理器30提供的驱动信号，说明微处理器30出现了软件流程异常，导致驱动信号持续不断的在供给，只是因为应用处理器40未提供使能信号而使得结构光投射器200处于关闭状态，但是在应用处理器40再次提供使能信号时结构光投射器200即刻被开启。此时，应用处理器40确认微处理器30出现软件流程异常后，先向微处理器30发送重置信号以重置微处理器30，使得微处理器30全部软件流程处于正常运行状态，随后，应用处理器40再下达控制微处理器30向第一驱动电路10提供驱动信号的指令，以使得微处理器30为第一驱动电路10提供驱动信号，则结构光投射器200会经历开启(微处理器30软件流程异常导致的开启)、关闭(微处理器30重置时导致的关闭)、再开启(微处理器30重置后重新向第一驱动电路10提供驱动信号导致的开启)的过程。在本实施例中，在要打开结构光投射器200之前，虽然微处理器30出现软件异常导致驱动信号的持续供给，应用处理器40给第一驱动电路10上电后，结构光投射器200已被打开，但应用处理器40还是要重置微处理器30，使微处理器30恢复正常工作状态。虽然结构光投射器200期间会经历开启、关闭、再开启三个状态，但重置微处理器30能保证微处理器30能够正常工作。

请再参阅图2，在某些实施方式中，控制系统100还包括第二驱动电路50和监视定时器60。第二驱动电路50与第一驱动电路10连接，第二驱动电路50可以为第一驱动电路10供电。监视定时器60与第一驱动电路10和第二驱动电路50均连接。监视定时器60还与应用处理器40连接以能够接收应用处理器40发送的预定信号。监视定时器60用于在预定时长内未接收到预定信号时，控制第一驱动电路10和第二驱动电路50处于关闭状态，进一步确保结构光投射器200处于关闭状态。

可以理解，应用处理器40运行故障时，例如，应用处理器40宕机时，第一驱动电路10可能刚好处于持续驱动结构光投射器200发射激光的状态，而持续向外发射的激光具有较高的危险性，容易对用户的眼睛造成伤害。因此，需要监控应用处理器40的运行状态，并在应用处理器40故障时及时关闭结构光投射器200。在本发明的实施例中，监视定时器60可以通过关闭第一驱动电路10和第二驱动电路50以关闭结构光投射器200。

为了使应用处理器40的运行状态受到监控，应用处理器40可在预定时间时长内向监视定时器60发送预定信号，例如，每隔50毫秒向监视定时器60发送清零信号，当应用处理器40运行故障时，应用处理器40无法运行向监视定时器60发送预定信号的程序，因此无法发送预定信号而使应用处理器40的故障状态被监测到。

监视定时器60与第一驱动电路10和第二驱动电路50连接，监视定时器60与应用处理器40连接，监视定时器60在预定时长内未接收到预定信号时，关闭第一驱动电路10和第二驱动电路50以关闭结构光投射器200。如此，即使第一驱动电路10和第二驱动电路50之中的一个发生故障而无法被直接关闭时，监视定时器60关闭第一驱动电路10和第二驱动电路50，也能保证至少关闭第一驱动电路10和第二驱动电路50之中没有发生故障的一个，使得结构光投射器200能够顺利被关闭。其中，预定时长可以是电子装置1000在出厂时设定好的，也可以是用户在电子装置1000上自定义设置的。

监视定时器60的具体形式可以是计数器，监视定时器60接收到预定信号后，监视定时器60从一个数字开始以一定的速度开始倒计数。如果应用处理器40正常工作，在倒计数到0之前，应用处理器40会再发送预定信号，监视定时器60接收到预定信号后将倒计数复位；如果应用处理器40不正常工作，监视定时器60计数到0时，监视定时器60判断应用处理器40运行故障，此时监视定时器60发出信号关闭第一驱动电路10和第二驱动电路50以使结构光投射器200关闭。

在一个例子中，监视定时器60可以设置在应用处理器40外，监视定时器60可以是一个外挂的定时器芯片，监视定时器60可以与应用处理器40的一个i/o引脚相连接以接收应用处理器40发出的预定信号，外挂的监视定时器60工作的可靠性较高，在另一个例子中，监视定时器60可以集成在应用处理器40内，监视定时器60的功能可以由应用处理器40的内部定时器实现，如此可以简化控制系统100的硬件电路设计。

进一步地，请一并参阅图2和图6，在某些实施方式中，监视定时器60还用于在预定时长内未接收到预定信号时，发出用于重启应用处理器40的复位信号。如前述，当监视定时器60在预定时长内未接收到预定信号时，应用处理器40已经发生故障，此时，应用处理器40可能无法正常为微处理器30、第一驱动电路10、红外摄像头300、可见光摄像头400等提供使能信号，无法控制检测电路20检测第一驱动电路10的输出电流，进一步地也就无法进行结构光投射器200成功开启或关闭的检测等，则监视定时器60发出复位信号，可以使应用处理器40复位并正常工作。

具体地，在一个例子中，复位信号可以直接由应用处理器40接收，复位信号在应用处理器40的执行程序中拥有较高的级别，应用处理器40能够优先对复位信号产生响应并进行复位。在另一个例子中，复位信号也可以发送到外挂在应用处理器40上的复位芯片上，复位芯片响应复位信号后强制应用处理器40进行复位。

在某些实施方式中，预定时长为[50，150]毫秒。具体地，预定时长可以设置为50毫秒、62毫秒、75毫秒、97毫秒、125毫秒、150毫秒等及任意在上述区间内的时长。可以理解，如果预定时长设置的过短，则要求应用处理器40过于频繁地发送预定信号，会占用应用处理器40过多的处理空间而造成电子装置1000运行容易发生卡顿。如果预定时长设置的过长，则应用处理器40的故障不能及时地被检测到，此时可能导致不能及时地将结构光投射器200关闭的问题，不利于安全使用结构光投射器200，也可能导致无法及时监控结构光投射器200是否成功开启或成功关闭的问题。将预定时长设置为[50，150]毫秒，能够较好地兼顾电子装置1000的流畅度和安全性。

请一并参阅图2和图3，本发明还提供一种结构光投射器200的控制方法,。控制方法包括：

011：应用处理器40接收开启结构光投射器200的开启控制指令；

012：应用处理器40为第一驱动电路10提供使能信号并下达控制微处理器30向第一驱动电路10提供驱动信号的指令；

013：应用处理器40控制检测电路20检测第一驱动电路10的输出电流；

014：应用处理器40判断输出电流是否处于预设范围内；

015：在输出电流处于预设范围内时，应用处理器40向微处理器30发送重置信号以重置微处理器30；

016：应用处理器40下达控制微处理器30向第一驱动电路10提供驱动信号的指令，以使得微处理器30为第一驱动电路10提供驱动信号，结构光投射器200成功开启；

017：在输出电流不处于预设范围内时，结构光投射器200成功开启。

请一并参阅图2和图4，本发明实施方式的控制方法还包括：

021：应用处理器40接收关闭结构光投射器200的关闭控制指令

022：应用处理器40保持为第一驱动电路10提供使能信号并下达控制微处理器30停止向第一驱动电路10提供驱动信号的指令；

023：应用处理器40控制检测电路20检测第一驱动电路10的输出电流；

024：应用处理器40判断输出电流是否处于预设范围内；

025：在输出电流未处于预设范围内时，应用处理器40向微处理器30发送重置信号以重置微处理器30；

026：应用处理器40下达控制微处理器30停止向第一驱动电路10提供驱动信号的指令，以使得微处理器30停止为第一驱动电路10提供驱动信号，结构光投射器200成功关闭；

027：在输出电流处于预设范围内时，结构光投射器200成功关闭。

其中，步骤021至步骤027可以在步骤011前实施，例如，在某一次关闭结构光投射器200之后执行步骤021至步骤027，在下一次开启结构光投射器200之后执行步骤011至步骤017。步骤021也可以在步骤017之后实施，例如，在某一次开启结构光投射器200之后执行步骤011至步骤017，并且在当次关闭结构光投射器200之后执行步骤021至步骤027。

请一并参阅图2和图5，本发明实施方式的控制方法还包括：

021：应用处理器40接收关闭结构光投射器200的关闭控制指令；

028：应用处理器40停止向第一驱动电路10提供使能信号；

029：结构光投射器200成功关闭。

其中，步骤021、步骤028和步骤029组成的实施方式与步骤021至步骤027组成的实施方式是两种不同的结构光投射器200的关闭方式，在执行结构光投射器200的关闭动作时，可以从上述两种关闭方式中任选一种方式来关闭结构光投射器200。

请一并参阅图2和图5，本发明实施方式的控制方法还包括：

031：应用处理器40接收开启结构光投射器200的开启控制指令；

032：应用处理器40向第一驱动电路10提供使能信号；

033：应用处理器40控制检测电路10检测第一驱动电路10的输出电流；

034：应用处理器40判断输出电流是否处于预设范围内；

035：在输出电流处于预设范围内时，应用处理器40向微处理器30下达向第一驱动电路10提供驱动信号的指令，结构光投射器200开启；

036：应用处理器40向微处理器30发送重置信号以重置微处理器30，结构光投射器200开启。

其中，步骤031至步骤036可以在步骤029之后实施。步骤031至步骤036组成实施方式与步骤011至步骤017组成的实施方式相比，区别在于步骤031至步骤036组成实施方式是在结构光投射器200开启前(应用处理器40准备开启结构光投射器200，但还未控制微处理器30向第一驱动电路10提供驱动信号)执行的动作，步骤011至步骤017组成的实施方式是在结构光投射器200开启后(应用处理器40开启结构光投射器200，且控制微处理器30向第一驱动电路10提供驱动信号)执行的动作。

请一并参阅图2和6，本发明实施方式的控制方法还包括：

041：监视定时器60是否在预定时长内接收到应用处理器40发送的预定信号；

043：在监视定时器60未在预定时长内接收到预定信号时，监视定时器60发出用于重启应用处理器40的复位信号以使应用处理器40复位；

在监视定时器60在预定时长内接收到预定信号时，执行步骤011或步骤021。

请一并参阅图2和图7，本发明实施方式的控制方法还包括：

041：监视定时器60是否在预定时长内接收到应用处理器40发送的预定信号；

042：在监视定时器60未在预定时长内接收到预定信号时，监视定时器60关闭所述第一驱动电路10和所述第二驱动电路50以使所述结构光投射器200处于关闭状态.

其中步骤042和步骤043可以同步执行，或者，步骤042在步骤043之前执行，或者步骤043在步骤042之前执行。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。