移动标签感测和位置估计的制作方法

相关申请

本专利申请要求2018年4月15日提交的美国专利申请序列号15/953,466的优先权，其要求2017年10月04日提交的美国临时专利申请序列号62/568,032的权益，其以引用方式并入本文。

所描述的实施方式主要涉及楼宇控制。更特别地，所描述的实施方式涉及结构内的移动标签的位置估计。

背景技术：

智能楼宇控制提供对用户智能的结构的控制。也就是说，基于结构内的用户的行为或预测的行为，智能楼宇控制向用户提供智能环境控制、安全控制、后勤方面的和/或信息控制。

期望有用于预测在结构内占有者或资产或与占有者或资产相关联的标签的位置的方法、系统和装置。

技术实现要素：

一个实施方式包括一种楼宇控制系统。楼宇控制系统包括多个第一传感器，其中多个第一传感器操作为感测结构的第一状况。楼宇控制系统还包括多个第二传感器，其中多个第二传感器操作为感测结构的第二状况；以及控制器。控制器操作为基于结构的第一感测的状况，生成第一组加权似然，其中第一组加权似然包括移动标签处于结构内的多个网格点中的每个处的加权似然；基于结构的第二感测的状况，生成第二组加权似然，其中第二组加权似然包括移动标签处于结构内的多个网格点中的每个处的加权似然；基于第一组加权似然和第二组加权似然，生成组合的一组似然；以及基于组合的一组似然，估计移动标签在结构内的位置。

另一个实施方式包括一种方法。该方法包括由多个第一传感器感测结构的第一状况；由多个第二传感器感测结构的第二状况；基于结构的第一感测的状况生成第一组加权似然，其中第一组加权似然包括移动标签处于结构内的多个网格点中的每个处的加权似然；基于结构的第二感测的状况，生成第二组加权似然，其中第二组加权似然包括移动标签处于结构内的多个网格点中的每个处的加权似然；基于第一组加权似然和第二组加权似然，生成组合的一组似然；以及基于组合的一组似然，估计移动标签在结构内的位置。

所描述的实施方式的其它方面和优点将从结合附图以示例的方式示出所描述的实施方式的原理的以下详细描述变得显而易见。

附图说明

图1示出根据实施方式的结构，该结构包括第一组传感器、第二组传感器以及基于第一组传感器和第二组传感器的感测信号来估计移动标签的位置的控制器。

图2示出第一组传感器和第二组传感器的加权似然图以及基于第一组传感器和第二组传感器的加权似然图的组合加权似然图。

图3示出根据实施方式的结构，其中该结构由网格点表征，并且可通过识别移动标签的可能路径创建另一个加权似然图。

图4示出根据实施方式的结构，其中该结构由包括网格点的凸形表征。

图5示出根据实施方式的时间线，该时间线描绘随时间变化的标签位于具体网格点处的估计概率。

图6示出根据实施方式的结构，其中该结构包括与结构的传感器通信的标签。

图7示出根据实施方式的结构的传感器。

图8示出根据实施方式的与结构的占有者相关联的标签。

图9是根据实施方式的包括估计移动标签处于结构的网格点处的加权似然的方法的步骤的流程图。

图10是根据实施方式的包括估计移动标签处于结构的网格点处的加权似然的方法的步骤的流程图。

具体实施方式

在用于生成用于估计移动标签的位置的加权似然图的方法、装置和系统中实施所描述的实施方式。基于第一类型的传感器的感测信号，生成第一加权似然图。基于第二类型的传感器的感测信号，生成第二加权似然图。基于第一组加权似然和第二组加权似然，生成组合的一组似然。基于组合的一组似然，估计移动标签在结构内的位置。可生成附加加权似然图以改善移动标签的位置估计。对于实施方式，识别结构内的网格点，并且估计标签位于不同网格点处的加权似然。对于至少一些实施方式，加权似然补充有与标签相关联的信息。至少一些实施方式包括用移动标签的所估计的位置补充楼宇控制和/或楼宇智能。

图1示出根据实施方式的结构，结构包括第一组传感器121、122、123、124、125；第二组传感器131、132、133、134、135；以及基于第一组传感器121、122、123、124、125和第二组传感器131、132、133、134、135的感测的信号估计移动标签101的位置的控制器190。对于一实施方式，第一组传感器121、122、123、124、125感测结构的第一状况。对于一实施方式，第二组传感器131、132、133、134、135感测结构的第二状况。

对于一实施方式，由网格点表示结构。网格点提供对结构进行划分的覆盖，其中每个网格点表示结构内的不同位置。对于一实施方式，网格点在整个结构中均匀间隔。示例性网格点在图1中被示为网格点110、111、112、113、114、115、116、117、118、119。注意，在图1中，许多网格点不具有参考标号。如图1所示，结构包括都包括网格点的若干空间140、150、160、170、180。

对于至少一些实施方式，控制器190连接到第一组传感器121、122、123、124、125和第二组传感器131、132、133、134、135中的每个。控制器190与每个传感器之间的连接可包括有线或无线连接。对于一实施方式，每个传感器包括无线路由器，并且控制器与传感器中的每个之间的连接可包括通过一个或多个其它传感器的一个或多个无线跳。

对于至少一些实施方式，控制器190操作为基于结构的第一感测的状况生成第一组加权似然，其中第一组加权似然包括移动标签101处于结构内的多个网格点中的每个处的加权似然。也就是说，基于通过第一组传感器的感测，控制器生成移动标签101处于网格点中的每个处的加权似然。对于一实施方式，第一组传感器包括运动传感器，每个运动传感器感测结构内的运动。基于第一组传感器中的每个的所感测的运动，控制器生成包括移动标签101位于网格点中的每个处的加权似然的网格点的图。

另外，对于至少一些实施方式，控制器190操作为基于结构的第二感测的状况生成第二组加权似然，其中第二组加权似然包括移动标签101处于结构内的多个网格点中的每个处的加权似然。也就是说，基于通过第二组传感器的感测，控制器生成移动标签处于网格点中的每个处的加权似然。对于一实施方式，第二组传感器包括rf(射频)传感器，每个rf(射频)传感器感测结构内的无线信号。基于第一组传感器中的每个的rf信号，控制器生成包括移动标签101位于网格点中的每个处的加权似然的网格点的图。

对于至少一些实施方式，第一组传感器、第二组传感器或第三组传感器中的至少一个包括声传感器。对于一实施方式，由声传感器感测由移动标签生成的声音振动。可通过知道何时生成声音振动以及通过知道何时由声传感器感测声音振动来估计飞行时间。基于飞行时间，可估计移动标签和声传感器之间的距离。可由通过使用声传感器确定的距离估计来生成移动标签101处于结构内的多个网格点中的每个处的一组加权似然。

对于至少一些实施方式，在生成第一组加权似然和第二组加权似然之后，控制器190操作为基于第一组加权似然和第二组加权似然，生成组合的一组似然。应当理解，组合的一组似然可包括任何数量的可能的加权似然集合。

对于至少一些实施方式，控制器操作为基于组合的一组似然来估计移动标签101在结构内的位置。也就是说，组合的一组似然包括移动标签位于网格点中的每个处的加权似然。组合的一组似然至少基于第一组传感器的加权似然和第二组传感器的加权似然。可基于与组合的一组似然中的最大加权似然对应的网格点的位置来估计移动标签101的位置。

图2示出第一组传感器和第二组传感器的加权似然图210、220，以及基于第一组传感器和第二组传感器的加权似然图210、220的组合加权似然图230。图2的图210、220、230示出移动标签处于网格点110、111、112、116、117、118以及结构的空间114内的其他非参考网格点处的加权似然。

示例性图210示出基于如由多个第一传感器感测的结构的所感测的第一状况的移动标签处于网格点中的每个处的加权似然。该图表示具有更多交叉影线的更大的似然。也就是说，处于网格点110(没有交叉影线)处的加权似然小于处于网格点118(更多交叉影线)处的加权似然。

示例性图220示出基于如由多个第二传感器感测的结构的所感测的第二状况的移动标签处于网格点中的每个处的加权似然。同样，该图表示具有更多交叉影线的更大的似然。也就是说，处于网格点110(没有交叉影线)处的加权似然小于处于网格点118(更多交叉影线)处的加权似然。

示例性图230示出第一感测的状况的加权似然与第二感测的状况的加权似然的组合加权似然。如先前描述的，可创建且包括附加的加权似然图用于确定组合加权似然图230。

在已经创建组合加权似然图230之后，可基于指示最大似然的组合加权似然图230的网格点来估计移动标签的位置。

图3示出根据实施方式的结构，其中该结构由网格点表征，并且可通过识别移动标签101的可能路径创建另一个加权似然图。如图所示，示例性结构包括空间140、150、160、170、180。另外，如图所示，结构包括在结构内的各种位置处的网格点(诸如，网格点110、111、112、113、114、115、116、117、118、119)。对于至少一些实施方式，移动标签的占有者或用户(例如，如在时间t0描绘的)位于位置(诸如由网格点110限定的)处。对于至少一些实施方式，占有者拥有(或附接到)先前描述的移动标签101。为了描述的目的，术语占有者和移动标签可互换使用。对于至少一些实施方式，估计占有者未来位于另一个网格点处的似然。可在估计中利用很多因素。

对于一实施方式，与结构相关联的控制器190执行估计。虽然被示为单个控制器190，但是应当理解，可由分布式的一组处理器执行所描绘的控制器190的处理。另外，可远程地执行该过程。

对于一实施方式，控制器190可操作为在初始时间确定标签的初始位置，确定结构的平面图，并且估计在未来时间点处标签位于多个网格点中的每个处的概率(似然)，其中多个网格点中的每个与结构内的不同位置相关联。对于至少一些实施方式，估计在未来时间点处标签位于多个网格点中的每个处的概率(似然)包括识别标签的可能路径；基于所识别的可能路径、未来时间点与初始时间之间的差以及初始位置与多个网格点中的每个的位置之间的距离，估计标签处于多个网格点中的每个处的概率。

对于至少一些实施方式，控制器190还操作为基于第一组加权似然、第二组加权似然和第三组加权似然，生成组合的一组似然。也就是说，例如，生成第三加权似然图，并且该第三图附加地用于确定组合的一组似然。

图4示出根据实施方式的结构，其中该结构由包括网格点的凸形表征。如图所示，结构的屏障或墙壁限定其中占有者不能穿越的可能路径的区域。对于一实施方式，结构的物理屏障或墙壁限定凸形240、250、260、270，其中凸形中的每个包括成组的网格点。也就是说，对于至少一些实施方式，结构内的网格点的总数被分组成子组，形成多个凸形(诸如，凸形240、250、260、270)。

另外，对于至少一些实施方式，估计标签处于多个网格点中的每个处的概率包括估计标签在与网格点相关联的凸形内的概率。如图所示，对于至少一些实施方式，由结构的屏障限定多个凸形中的每个的形状，并且由结构的屏障之间的开口限定多个凸形240、250、260、270中的每个之间的连接点225、235、245。另外，对于至少一些实施方式，可能路径中的每个穿过凸形之间的连接点。对于一实施方式，连接点用于识别通过结构的路径。

利用包括多个网格点的凸形可显著提高确定标签处于多个网格点中的每个处的概率所需的处理。也就是说，使用来自所有网格点的信息计算标签处于多个网格点中的每个处的概率比使用来自凸形的信息计算标签处于多个网格点中的每个处的概率花费显著更多的计算能力，从而改善可操作为计算标签处于多个网格点中的每个处的概率的控制器的处理。

至少一些实施方式包括在结构的点(位置)之间提供导航。对于至少一些实施方式，网格点、网格点的凸形和/或凸形之间的连接点的知识被用于确定结构的位置之间的导航。对于一实施方式，连接路径被用于确定结构内的位置点之间的最短路径。例如，用户或用户的移动计算设备(移动标签)可向控制器提交对用户或用户的移动设备的目前位置与用户的指定或期望位置之间的最短路径的请求。对于一实施方式，控制器使用网格点的凸形的连接点以识别用户的目前位置与用户的期望或指定位置之间的最短路径。使用连接点而不是所有网格点用于最短路径的确定显著减少控制器的处理。

也就是说，对于一实施方式，控制器向用户提供点之间的最短路径，用于在两个点之间导航。如描述的，利用凸形之间的连接点提供使用比利用所有网格点更少的处理来确定点到点导航的能力。

图5示出根据实施方式的时间线，该时间线描绘随时间变化标签位于具体网格点处的估计的加权似然。对于至少一些实施方式，估计在未来时间点处标签位于多个网格点113、117、118中的每个处的加权似然包括基于结构的第一感测的状况生成第一组加权似然，其中第一组加权似然包括移动标签处于结构内的多个网格点中的每个处的加权似然；基于结构的第二感测的状况生成第二组加权似然，其中第二组加权似然包括移动标签处于结构内的多个网格点中的每个处的加权似然；基于第一组加权似然和第二组加权似然生成组合的一组似然。对于至少一些实施方式，估计在未来时间点处标签位于多个网格点113、117、118中的每个处的加权似然还包括识别标签的可能路径；基于所识别的可能路径、未来时间点与初始时间之间的差值、以及初始位置与多个网格点113、117、118中的每个的位置之间的距离，估计标签处于多个网格点113、117、118中的每个处的概率。

图6示出根据实施方式的结构，其中该结构包括与结构的传感器410和/或412通信的标签550。可通过任何形式的通信促进标签与传感器之间的通信。对于一实施方式，通信包括电磁波，诸如射频(rf)或光波。

对于至少一些实施方式，感测的参数与标签550相关联。对于至少一些实施方式，感测的参数包括标签550与一个或多个传感器410、412之间的无线链路的质量的估计。对于实施方式，一个或多个传感器包括收发器，并且链路质量包括收发器与移动标签550之间的接收信号强度指示(rssi)。对于一实施方式，由一个或多个传感器从移动标签550接收的信号确定rssi。对于一实施方式，由移动标签550从一个或多个传感器接收的信号确定rssi。对于一实施方式，基于传输的信号相对于rssi的信号功率的不同，近似得出移动标签550与传感器中的每个之间的距离。对于一实施方式，移动标签与传感器中的每个之间的距离估计被用于估计移动标签的位置。对于一实施方式，传感器中的每个的位置是已知的，并且使用传感器的已知位置和传感器中的每个与移动标签之间的所估计的距离，通过三角测量来估计移动标签的位置。

对于至少一些实施方式，感测的参数中的至少一个包括标签的感测的运动。对于一实施方式，感测运动包括感测标签是否正在移动。对于一实施方式，感测运动包括感测标签的改变位置、或检测安卓虚拟传感器的重大运动检测。对于一实施方式，移动标签包括计步器。

对于一实施方式，传感器(诸如传感器410、412)包括运动传感器。对于一实施方式，运动传感器包括无源红外(pir)传感器。对于至少一些实施方式，感测的参数包括感测的环境光。

对于至少一些实施方式，感测的参数包括标签的感测的加速度。对于一实施方式，由标签本身感测加速度。例如，标签可包括感测标签的加速度的加速度计，然后标签的加速度被传达到传感器(诸如，传感器410、412)中的一个。对于一实施方式，由外部设备感测加速度。也就是说，可由另一个传感器从标签外部感测移动标签的加速度。

对于一实施方式，加速度被用于估计移动标签相对于重力的取向。移动标签的取向可被用于估计由于天线方向图而导致的预期rf强度，并且该预期可被用于更好地计算距传感器的距离以及标签距传感器的距离的概率。对于至少一些实施方式，在传感器中的一个或多个与移动标签之间给出更好的取向知识，指南针和/或陀螺仪被用于相对于地球的取向。

对于至少一些实施方式，移动标签的取向提供可用于确定移动标签的天线方向图的零和峰值如何与传感器中的一个或多个对准的信息。相应地，可更精确地确定设备与传感器之间的链路质量的确定，并且对标签的变化的取向和由于标签的变化的取向而导致的变化的天线方向图的补偿。对于一实施方式，该补偿改善移动标签与传感器中的每个之间的距离的估计，这可改善移动标签的位置估计。

对于至少一些实施方式，感测的参数包括标签的感测的运动，其中运动由标签感测，并且被传达到一个或多个传感器。对于至少一些实施方式，感测的参数包括来自标签的计步器信息。由移动标签感测的运动和/或计步器信息可被用于估计由移动标签的用户行进的距离和/或由移动标签的用户行进的方向。对于至少一些实施方式，感测的参数包括来自标签的方向(诸如磁)信息。对于至少一些实施方式，感测的参数包括标签取向。标签取向可被递送为四元数、欧拉角或旋转矩阵。

对于至少一些实施方式，感测的参数包括来自标签的感测的磁信息。对于至少一些实施方式，标签的感测的磁信息用于生成结构的磁映射。对于至少一些实施方式，感测的磁信息用于构建结构的蓝图的数据库。

图7示出根据实施方式的结构的传感器。智慧传感器系统602(其作为先前描述的传感器操作)的实施方式包括智慧传感器cpu635、一组传感器640和通信接口650。对于一实施方式，一组传感器640的传感器的非详尽列表包括光传感器641、运动传感器642、温度传感器643、相机644和/或空气质量传感器645。对于一实施方式，智慧传感器系统602连同环境控制管理器604提供环境控制子系统600。

对于至少一些实施方式，一组传感器640中的一个或多个用于感测结构内的状况，用于基于结构的第一感测的状况生成第一组加权似然，其中第一组加权似然包括移动标签处于结构内的多个网格点中的每个处的加权似然；以及基于结构的第二感测的状况生成第二组加权似然，其中第二组加权似然包括移动标签处于结构内的多个网格点中的每个处的加权似然。如描述的，对于至少一些实施方式，加权似然用于估计移动标签的位置。

对于至少一些实施方式，移动标签的所估计的位置用于控制结构的环境状况。也就是说，知道移动标签和与移动标签相关联的用户的位置(或位置的估计)允许结构的环境的智能控制。例如，不包括任何占有者(用户)的结构的区域可使灯变暗或关闭。另外，不具有占有者或具有大量占有者的空间可(通过例如结构的hvac(加热、通风和空调)系统)进行相应地温度控制。

对于至少一些实施方式，一组传感器640中的一个或多个用于感测状况，这些状况附加地用于控制结构的环境(例如，照明控制和/或hvac(加热、通风和空调))。也就是说，对于一实施方式，结构的环境由移动标签(通常包括很多移动标签)的预测的位置和智慧传感器系统602的感测的状况两者控制。例如，如果大量移动标签被识别为位于结构的普通空间内，则空间的温度可被调整为更低，用于舒适或能量节省。附加地或另选地，可向上或向下调整空间的照明。

智慧传感器系统的通信接口650提供用于与其它智慧传感器、与移动标签或与后端服务器(诸如，控制器190)通信的通信信道。通信可包括rf(射频)通信，诸如，wifi或蓝牙无线通信。

智慧传感器cpu635通过管理通信，提供智慧传感器系统602的智能控制，并且对于一些实施方式，提供(多个)移动标签的位置确定的至少一部分。

包括管理cpu620的环境控制管理器604从智慧传感器系统603接收控制信息，并且提供对环境控制单元646的控制。对于一实施方式，环境控制单元646包括hvac(加热、通风和空调)系统。对于一实施方式，环境控制单元646包括照明控制。对于一实施方式，环境控制单元646包括hvac(加热、通风和空调)和照明控制。

图8示出根据实施方式的与结构的占有者相关联的移动标签700。如先前描述的，对于至少一些实施方式，移动标签700提供感测的信息，感测的信息可附加地用于估计移动标签700在结构内的位置。对于一实施方式，移动标签700的感测的信息用于生成另一组加权似然，其中一组加权似然包括移动标签700处于结构内的多个网格点中的每个处的加权似然。

对于一实施方式，移动标签700的感测的信息被传达到控制器190，以辅助移动标签700的位置确定。对于一实施方式，移动标签700与传感器410通信，其连接到包括控制器190的上游网络。

如图所示，对于至少一些实施方式，移动标签700包括控制器710，其管理感测的信息，并且通过例如无线电775管理标签的通信。

对于至少一些实施方式，移动标签的传感器的非详尽列表包括gps(全球定位系统)接收器720、计步器730、相机735、运动检测器740、麦克风750、指南针770、陀螺仪772、气压传感器784、温度计774和/或光传感器776。

另外，对于至少一些实施方式，移动标签700包括用户配置文件760，其可包括与移动标签700的用户相关联的定制信息。定制信息可包括用户的倾向和偏好，其可用于另外辅助移动标签的位置估计，并且/或者可用于传达优先环境控制信息，该优先环境控制信息可连同标签的位置估计一起使用，以控制移动标签所位于的结构的环境。

另外，移动标签700可包括用户输入782(诸如，键盘或触摸屏)，以允许移动标签的用户提供反馈信息或用户偏好。用户的反馈信息可被用于使位置估计有效或无效。对于一实施方式，用户反馈影响未来位置估计。

图9是根据实施方式的包括估计移动标签处于结构的网格点处的加权似然的方法的步骤的流程图。第一步骤910包括由多个第一传感器感测结构的第一状况。第二步骤920包括由多个第二传感器感测结构的第二状况。第三步骤930包括基于结构的第一感测的状况生成第一组加权似然，其中第一组加权似然包括移动标签处于结构内的多个网格点中的每个处的加权似然。第四步骤940包括基于结构的第二感测的状况生成第二组加权似然，其中第二组加权似然包括移动标签处于结构内的多个网格点中的每个处的加权似然。第五步骤950包括基于第一组加权似然和第二组加权似然生成组合的一组似然。第六步骤960包括基于组合的一组似然估计移动标签在结构内的位置。

如先前描述的，对于至少一些实施方式，第一多个传感器包括运动传感器，第二多个传感器包括rf传感器，并且其中组合的一组似然包括第一组加权似然和第二组加权似然的集合。

如先前描述的，对于至少一些实施方式，第一多个传感器包括无源红外(pir)传感器，并且结构的所感测的第一状况包括结构的感测的运动。如先前描述的，对于至少一些实施方式，第二多个传感器包括无线收发器，并且结构的所感测的第二状况包括在移动标签与第二多个传感器之间的无线信号的接收信号强度。

对于一实施方式，由运动传感器(诸如，pir传感器)感测的运动的量影响加权似然。也就是说，感测较大量运动的运动传感器更可能靠近移动标签。另外，对于一实施方式，不同运动传感器的感测的运动用于消除不同移动标签之间的歧义。对于一实施方式，与标签相关联的资产的大小影响加权似然。也就是说，较大的资产可生成较大感测的运动信号。可解释由于资产的大小而造成的较大感测的运动。

图10是根据实施方式的包括估计移动标签处于结构的网格点处的加权似然的方法的步骤的流程图。第一步骤1010包括在初始时间确定移动标签的初始位置。第二步骤1020包括估计在未来时间点处移动标签位于多个网格点中的每个处的似然，其中多个网格点中的每个与结构内的不同位置相关联。对于一实施方式，估计在未来时间点处移动标签位于多个网格点中的每个处的似然包括识别移动标签的可能路径的第三步骤1022；以及基于所识别的可能路径、未来时间点与初始时间之间的差以及初始位置与多个网格点中的每个的位置之间的距离，生成移动标签处于多个网格点中的每个处的第三组加权似然的第四步骤1024。对于至少一些实施方式，等间隔的网格点在整个结构的至少一部分中基本上等间隔。

另外，至少一些实施方式包括基于第一组加权似然、第二组加权似然和第三组加权似然，生成组合的一组似然。

对于一实施方式，在初始时间确定移动标签的初始位置包括识别移动标签的用户何时进入结构。初始位置是用户的入口点。

对于一实施方式，在初始时间确定移动标签的初始位置包括基于rssi选择位置，而不考虑楼宇墙壁约束。空间水平位置一致性用于选择初始位置。也就是说，rssi指示标签在结构的具体空间内的次数可用作初始位置确定。

对于一实施方式，在初始时间确定移动标签的初始位置包括移动设备的用户主动发送指示移动标签的用户的初始位置的消息。初始位置和定时可例如被传达到控制器190。

如先前描述的，对于一实施方式，控制器还操作为将多个网格点分组成子多个，形成多个凸形，其中子多个网格点中的每个限定结构内的凸形，并且其中估计标签处于多个网格点中的每个处的似然包括估计标签在与网格点相关联的凸形内的似然。如先前描述的，对于一实施方式，由结构的屏障限定多个凸形中的每个的形状，并且由结构的屏障之间的开口限定多个凸形中的每个之间的连接点。如先前描述的，对于一实施方式，可能路径中的每个穿过凸形之间的连接点。

对于至少一些实施方式，控制器还操作为基于结构的物理形状或结构的特性生成第四组加权似然，并且基于第一组加权似然、第二组加权似然和第四组加权似然生成组合的一组似然。对于至少一些实施方式，结构的物理形状包括结构的物理形状和特性(诸如，独特的墙壁结构和/或材料)。对于至少一些实施方式，结构的物理形状包括每个网格点受网格点与墙壁的接近度影响的第四加权似然。对于至少一些实施方式，结构的物理形状包括每个网格点受结构内多径信号的检测影响的第四加权似然。对于至少一些实施方式，结构的物理形状包括每个网格点受结构内rf信号衰减的确定影响的第四加权似然。

如先前描述的，对于一实施方式，控制器还操作为接收由移动标签感测的参数。如先前描述的，对于一实施方式，参数包括移动标签的感测的加速度。如先前描述的，对于一实施方式，参数包括来自标签的计步器信息。如先前描述的，对于一实施方式，参数包括来自标签的方向(例如，磁)信息。如先前描述的，对于一实施方式，参数包括来自标签的感测的磁信息。如先前描述的，对于一实施方式，标签的感测的磁信息用于生成结构的磁映射。如先前描述的，对于一实施方式，磁信息用于构建结构的蓝图的数据库。

虽然rssi已经被描述为用于确定移动标签与传感器之间的距离的方法，但是对于至少一些实施方式，环境光传感器与除rssi/信标之外的传感器的其它组合也被用于确定距离。对于一实施方式，磁标签的双向ble(蓝牙使能的)无线电可操作为从传感器发送信标和接收信标。对于至少一些实施方式，移动标签传输由传感器接收的标签信标。对于至少一些实施方式，标签信标的传输功率随时间变化。使用较低传输功率会减少接收消息的传感器的数量，这可提供更大的位置准确度。

对于一实施方式，结构的平面图为先前已知的或被提供。对于一实施方式，例如，通过感测或跟踪标签/占有者随时间变化的运动，由控制器190随时间来演绎平面图。例如，因为移动标签从不行进穿过墙壁，所以可识别墙壁。

对于一实施方式，运动传感器，诸如pir(无源红外)传感器被用于使可用于辅助先前描述的三角测量的传感器时间同步。

虽然已经描述和示出具体实施方式，但是所描述的实施方式不限于如此描述和示出的部分的具体形式或布置。实施方式仅由所附权利要求书限制。