一种医疗机器人上下位机间通信协议的测试方法及装置与流程

1.本技术涉及医疗机器人技术领域，尤其涉及一种医疗机器人上下位机间通信协议的测试方法及装置。


背景技术：

2.医疗机器人通常包括上位机和下位机两部分，其中，上位机是指能够向下位机发送控制指令的控制设备，下位机是指能够执行所述操控指令的终端。类似于普通的计算机，上位机中可以安装操作系统和应用软件，这样，用户可以在上位机的应用软件中进行操作，以向下位机发送通信消息。基于此，在对上位机中应用软件的开发过程中或者开发完成后，对应用软件和下位机之间的通信协议进行测试是必要的步骤。
3.相关技术中，通常是开发单独的模拟器，该模拟器能够模拟医疗机器人中上位机的应用软件给下位机发送通信消息。只有在模拟器所发送的通信消息与上位机应用软件所发送的通信消息严格一致的情况下，测试结果才是准确可靠的。但是，医疗机器人上位机中的应用软件往往需要不断升级的，如果升级过程中通信协议发生了变化，那么，开发人员需要适应性地调整模拟器，使得模拟器适应新的通信协议，维护成本太高，且容易获取到不可靠的测试结果。
4.因此，相关技术中亟需一种能够获取到医疗机器人上下位机间通信协议准确可靠的测试结果的测试方式。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种医疗机器人上下位机间通信协议的测试方法及装置，以至少解决相关技术中测试通信协议维护成本太高，且容易获取到不可靠的测试结果的问题。
6.本技术第一方面提供了一种医疗机器人上下位机间通信协议的测试方法，包括：
7.响应于可执行文件，在上位机的待测应用程序中进行操作，并基于所述操作向下位机发送第一通信消息；
8.获取所述下位机所接收的第二通信消息；
9.基于所述第一通信消息，验证所述第二通信消息。
10.本技术实施例提供的医疗机器人上下位机间通信协议的测试方法，通过响应于可执行文件，可以模拟测试人员的行为在所述上位机的待测应用程序中进行操作，以向所述下位机发送第一通信消息。然后可以读取所述下位机接收到的第二通信消息，将所述第一通信消息和所述第二通信消息对比，从而可以验证所述通信协议的准确性，得到准确可靠的测试结果。利用上述实施例提供的自动化测试方法，通过依次执行可执行文件中的多个测试指令，能够连续、完整地完成对通信协议的测试，提高测试效率和测试质量。另外，在整个测试的过程中，不需要人工进行繁琐复杂的部署操作，可以将复杂的测试过程实现自动化，大大提高了医疗机器人上下位机间通信协议的测试效率。
11.可选的，在本技术的一个实施例中，在所述基于所述操作向下位机发送第一通信消息之后，所述方法还包括：
12.获取所述下位机响应于所述第一通信消息所生成的响应消息；
13.基于所述第一通信消息所对应的基准响应消息，验证所述响应消息。
14.可选的，在本技术的一个实施例中，所述基于所述第一通信消息所对应的基准响应消息，验证所述响应消息，包括：
15.基于所述响应消息，将所述待测应用程序切换至第一用户界面；
16.获取所述第一通信消息所对应的基准响应界面；
17.确定所述基准响应界面与所述第一用户界面之间的匹配结果；
18.根据所述匹配结果确定所述响应消息的验证结果。
19.可选的，在本技术的一个实施例中，所述基于所述第一通信消息所对应的基准响应消息，验证所述响应消息，包括：
20.基于所述响应消息，将所述待测应用程序切换至第一用户界面；
21.获取所述第一通信消息所对应的基准响应界面中的至少一个界面元素；
22.确定所述至少一个界面元素与所述第一用户界面之间的匹配结果；
23.根据所述匹配结果确定所述响应消息的验证结果。
24.可选的，在本技术的一个实施例中，所述获取所述下位机所接收的第二通信消息，包括：
25.获取所述下位机中的工作日志；
26.从所述工作日志中提取出与通信相关的消息，并将所述消息按照时间顺序排列生成所述第二通信消息。
27.可选的，在本技术的一个实施例中，所述基于所述第一通信消息所对应的基准响应消息，验证所述响应消息，包括：
28.确定所述响应消息对应的消息类型；
29.利用与所述消息类型相匹配的处理模块对所述响应消息进行处理，并获得处理结果；
30.基于所述第一通信消息所对应的基准响应消息，验证所述处理结果。
31.本技术第二方面还提供了一种医疗机器人上下位机间通信协议的测试装置，所述测试装置设置于上位机中，包括：
32.操作模块，用于响应于可执行文件，在上位机的待测应用程序中进行操作，并基于所述操作向下位机发送第一通信消息；
33.消息获取模块，用于获取所述下位机所接收的第二通信消息；
34.消息验证模块，用于基于所述第一通信消息，验证所述第二通信消息。
35.本技术第三方面还提供了一种医疗机器人，包括上位机、下位机和机械臂，其中，
36.所述上位机，用于响应于所述的可执行文件，并执行所述医疗机器人上下位机间通信协议的测试方法；
37.所述下位机，用于响应于所述第一通信消息，并执行响应操作，所述响应操作包括控制所述机械臂的运动。
38.本技术第四方面还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机
程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现所述医疗机器人上下位机间通信协议的测试方法。
39.本技术第五方面还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备的处理器中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述所述的医疗机器人上下位机间通信协议的测试方法。
40.本技术的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本技术的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
附图说明
41.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
42.图1是本技术一实施例提供的应用场景示意图；
43.图2是本技术实施例提供的所述下位机103的模块结构示意图；
44.图3是本技术一实施例提供的医疗机器人上下位机间通信协议的测试方法的方法流程图；
45.图4是本技术实施例提供的标记不一致消息的示意图；
46.图5是本技术实施例提供的基准响应界面中的至少一个界面元素的示意图；
47.图6是本技术实施例提供的医疗机器人上下位机间通信协议的测试装置600的模块结构示意图；
48.图7是本技术实施例提供的处理设备700的模块结构示意图；
49.图8是本技术实施例提供的计算机程序产品800的概念性局部视图。
具体实施方式
50.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。基于本技术提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本技术公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本技术揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本技术公开的内容不充分。
51.在本技术中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本技术所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
52.除非另作定义，本技术所涉及的技术术语或者科学术语应当为本技术所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本技术所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本技术所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本技术所涉及的“多个”是指大于或者等于两个。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。本技术所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
53.为了清楚地示出本技术各个实施例的技术方案，下面通过图1对本技术实施例的其中一个示例性场景进行说明。
54.请参见图1，图1是本技术实施例提供的一种医疗机器人上下位机间通信协议的测试系统的结构示意图，该系统包括上位机101和下位机103。其中，所述上位机101和所述下位机103之间可以通过通信网络连接。所述上位机101和所述下位机103可以采用不同的通信协议进行通信，如无线连接的tcp/ip通信协议，或者是有线连接的串口通信协议。所述串口通信协议可以包括rs-232串口通讯协议、rs485串行通讯协议和can总线通信协议。所述上位机101可以是具有数据处理能力和数据收发能力的电子设备，例如计算机、移动智能电话、笔记本电脑、台式电脑、平板电子设备、个人数字助理(pda)等等，本技术在此不做限制。具体的，所述上位机101可以包括处理器、显示器等模块。所述上位机101可以响应于可执行文件，模拟用户在所述上位机101的待测应用软件中进行的真实的操作如依次执行工作流程，以向所述下位机103发送第一通信消息。所述下位机103可以是具有数据处理能力和数据收发能力的医疗设备，如计算机断层扫描(computed tomography，ct)设备、磁共振成像设备、手术机器人等等。如图2所述，所述下位机103可以包括处理模块1031、硬件模块1033。所述处理模块1031可以根据接收到的第二通信消息控制所述硬件模块1033执行相应的动作。在获取所述第二通信消息后，可以基于所述第一通信消息，验证所述第二通信消息，以实现所述上位机101和所述下位机103之间通信协议的测试。需要说明的是，可以利用所述上位机101验证所述第二通信消息，也可以用其他处理设备验证所述第二通信消息，本技术在此不做限制。
55.下面结合附图对本技术所述的医疗机器人上下位机间通信协议的测试方法进行详细的说明。图3是本技术提供的医疗机器人上下位机间通信协议的测试方法的一种实施例的流程示意图。虽然本技术提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无需创造性的劳动在所述方法中可以包括更多或者更少的操作步骤。在逻辑性上不存在必要因果关系的步骤中，这些步骤的执行顺序不限于本技术实施例提供的执行顺序。所述方法在实际中的医疗机器人上下位机间通信协议的测试过程中或者方法执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。
56.具体的，本技术提供的医疗机器人上下位机间通信协议的测试方法的一种实施例如图3所示，所述方法可以包括：
57.s301：响应于可执行文件，在上位机的待测应用程序中进行操作，并基于所述操作向下位机发送第一通信消息；
58.s303：获取所述下位机所接收的第二通信消息；
59.s305：基于所述第一通信消息，验证所述第二通信消息。
60.本技术实施例中，所述可执行文件可以包括自动化测试脚本。所述自动化测试脚本可以将不同的测试命令组合起来，并按确定的顺序自动连续地执行。所述自动化测试脚本可以利用不同的编程语言编写而成，以实现自动化测试的功能。其中，所述编程语言可以包括python语言、c语言、java语言、php语言等等。本技术实施例中，在对所述上位机101的待测应用程序进行操作之前，可以在所述上位机101中获取并安装所述可执行文件。需要说明的是，在所述待测试应用程序有新版本后，可以自动获取并安装新版本。本技术实施例中，响应于所述可执行文件，在所述上位机101的待测应用程序中进行操作。在所述待测应用程序上进行的操作，可以模拟用户在所述待测应用程序上的真实操作。具体的，所述操作可以包括依次执行一系列的工作流程。所述工作流程可以包括计划工作流程、执行工作流程等。例如，在一个示例中，在离线穿刺的执行工作中，所述工作流程可以是依次执行启动承影上位机应用软件、选择用户数据、选择手术方式、注册配准、图像浏览、图像分割与融合、规划穿刺路径、执行穿刺等工作。
61.本技术实施例中，可以基于所述操作向所述下位机103发送第一通信消息。所述第一通信消息可以按照所述通信协议，分为消息头和消息体。所述第一通信消息可以是所述上位机101按照所述操作生成的控制指令。所述控制指令可以包括操作步骤、操作时间、操作标识等等。所述操作步骤可以包括所述一系列的工作流程中的各个流程，所述操作标识可以包括所述各个流程的唯一标识。所述下位机103通过所述通信协议可以接收第二通信消息。在本技术的一个实施例中，可以基于所述第一通信消息验证所述第二通信消息，以确定所述上位机101和所述下位机103间通信协议的测试结果。具体的，在本技术的一个实施例中，可以将实际获取的所述第二通信消息与所述第一通信消息进行比对校验。理论上，所述下位机103所接收到第二通信消息与所述第一通信消息是相匹配的，所述相匹配可以包括所述第一通信消息与所述第二通信消息相同，还可以包括所述第一通信消息与所述第二通信消息在消息表达意思上相同，允许存在格式上的差异。在所述第二通信消息与所述第一通信消息相匹配的情况下，可以确定所述上位机101和所述下位机103间通信协议的测试正常。在所述第二通信消息与所述第一通信消息不匹配的情况下，如图4所示，通过对比发现，第96行的通信内容是不相匹配的，可以在所述第二通信消息与所述第一通信消息中标记出具体不一致的消息内容。需要说明的是，测试完成后可以自动地将测试报告及日志文件作为附件发送给需要的用户如测试用户等。
62.利用上述实施例提供的自动化测试方法，通过依次执行可执行文件中的多个测试指令，能够连续、完整地完成对通信协议的测试，提高测试效率和测试质量。另外，在整个测试的过程中，不需要人工进行繁琐复杂的部署操作，可以将复杂的测试过程实现自动化，大大提高了医疗机器人上下位机间通信协议的测试效率。
63.在实际的应用中，网络设备、系统及服务程序等在运行时，可以利用日志可以记载运行的日期、时间及动作等相关操作。因此，可以通过日志内容来获取所述第二通信消息。基于此，在本技术的一个实施例中，所述获取所述下位机所接收的第二通信消息，可以包括：
64.s401：获取所述下位机中的工作日志；
65.s403：从所述工作日志中提取出与通信相关的消息，并将所述消息按照时间顺序排列生成所述第二通信消息。
66.本技术实施例，所述下位机103与所述上位机101在通信的过程中，可以接收所述第二通信消息，并按照通信消息的时间先后顺序将不同的通信消息排列并存储在工作日志中。因此，可以通过所述工作日志的文件内容提取与通信相关的消息，从而确定所述第二通信消息。具体的，在本技术的一个实施例中，可以获取所述第一通信消息的发送时刻和结束时刻，然后读取所述工作日志中对应时刻的通信消息。在此之后，可以将所述通信消息按照时间的先后顺序排列，生成所述第二通信消息。
67.当然，在本技术的其他实施例中，也可以通过抓包工具监听所述上位机101的网卡，从而获取所述上位机101发送和接收的通信消息，分析并整理获取到的数据就可以得到实际通信消息文本。
68.通过上述实施例，可以利用所述下位机103中的工作日志记录通信过程中的通信消息及测试结果，这样可以通过读取工作日志获取所述第二通信消息。由于日志内容的记录是立即的持续化的，因此可以为测试过程及所述通信消息的确定提供一种可靠的来源。
69.在实际的应用中，所述下位机在接收到所述第二通信消息后可以控制对应的硬件设备执行相应的动作，并返回执行结果。通过验证所述执行结果与预期执行结果，可以确定所述测试结果。基于此，在本技术的一个实施例中，在所述基于所述操作向下位机发送第一通信消息之后，所述方法还可以包括：
70.s501：获取所述下位机响应于所述第一通信消息所生成的响应消息；
71.s503：基于所述第一通信消息所对应的基准响应消息，验证所述响应消息。
72.本技术实施例中，所述下位机103在接收到所述第二通信消息后，可以按照所述预设规则对所述第一通信消息进行解析，得到控制指令等数据。所述控制指令可以包括所要执行的操作、操作对象等信息。所述下位机103可以根据解析得到的控制指令控制所述下位机103的硬件模块1033执行各种指令，例如可以控制所述下位机103的采集模块采集mri图像。基于此，所述下位机可以生成响应消息，所述响应消息可以包括执行结果、执行状态等等。在本技术的一个实施例中，可以根据所述第一通信消息所对应的基准响应消息，验证所述响应消息是否正确。所述基准响应消息可以包括基于理论得到的标准响应结果。例如，在一个示例中，在所述上位机101发送的控制指令为控制ct设备采集ct图像，则所述第一通信消息对应的基准响应消息为采集得到的ct图像。那么在确定所述响应消息为mri图像的情况下，可以判断所述响应消息不正确。
73.通过上述实施例，可以基于基准响应消息验证所述下位机响应于所述第一通信消息所生成的响应消息，一方面可以验证所述通信协议是否可靠准确，另一方面可以验证所述下位机执行的整个工作流程的顺序是否正确，执行结果是否准确。
74.在实际的应用中，所述下位机103响应于所述第一通信消息依次执行工作流程时，所述上位机101的用户界面也会有相应的变化。因此，在测试过程中，还可以通过验证所述用户界面的变化是否正确，以此来验证整个系统工作流程是否符合预期。基于此，在本技术的一个实施例中，所述基于所述第一通信消息所对应的基准响应消息，验证所述响应消息，可以包括：
75.s601：基于所述响应消息，将所述待测应用程序切换至第一用户界面；
76.s603：获取所述第一通信消息所对应的基准响应界面；
77.s605：确定所述基准响应界面与所述第一用户界面之间的匹配结果；
78.s607：根据所述匹配结果确定所述响应消息的验证结果。
79.本技术实施例中，基于所述下位机103的响应结果，可以将所述待测应用程序切换到第一用户界面。例如，在所述响应结果为医疗设备所采集的生数据的情况下，基于该响应消息，所述待测应用程序可以切换至图像重建的第一用户界面，以对所述生数据进行图像重建。在本技术的一个实施例中，可以通过所述第一通信消息确定所对应的基准响应界面，所述基准响应界面可以包括所述第一通信消息包含的控制指令对应的标准响应界面。在获取所述基准响应界面后，可以将所述基准响应界面与所述第一用户界面进行匹配，确定匹配结果。在本技术的一个实施例中，在所述第一用户界面包含多个显示组件的情况下，需要对所述多个显示组件进行验证，即确定所述基准响应界面与所述第一用户界面对应的显示组件是否匹配。在所述匹配结果一致的情况下，可以确定所述响应消息验证正确。当然，在所述匹配结果不一致的情况下，可以确定所述响应消息不正确，即所述工作流程不符合预期，所述通信协议测试不通过。
80.进一步地，在本技术的一个实施例中，所述基于所述第一通信消息所对应的基准响应消息，验证所述响应消息，可以包括：
81.s701：基于所述响应消息，将所述待测应用程序切换至第一用户界面；
82.s703：获取所述第一通信消息所对应的基准响应界面中的至少一个界面元素；
83.s705：确定所述至少一个界面元素与所述第一用户界面之间的匹配结果；
84.s707：根据所述匹配结果确定所述响应消息的验证结果。
85.本技术实施例中，可以基于所述响应消息，将所述待测应用程序切换至第一用户界面。然后，可以获取所述第一通信消息所对应的基准响应界面中的至少一个界面元素，如图5所示，所述界面元素可以包括控件、坐标位置、图像识别、文字识别等等。所述控件可以包括文本框、按钮、开关、复选框等等。在确定所述至少一个界面元素后，可以将所述至少一个界面元素与所述第一用户界面进行匹配，并根据匹配结果确定所述响应消息的验证结果。具体的，在本技术的一个实施例中，可以根据所述坐标位置是否一致、所述图像是否匹配、所述控件是否匹配等，确定所述匹配结果。其中，所述控件是否匹配可以包括所述第一用户界面与所述基准响应界面是否存在相对应的控件，例如所述用户界面中是否存在重建按钮。在本技术的另一个实施例中，所述控件是否匹配还可以包括所述第一用户界面与所述基准响应界面相对应的控件属性是否一致，例如某个按钮是否可被点击、某个开关是否处于打开状态、某个下拉框中的选项个数是否一致等。
86.通过上述实施例，可以根据所述至少一个界面元素与所述第一用户界面之间的匹配结果，验证所述响应消息是否准确，从而使得验证结果更加快速高效。另外一方面，也可以验证整个系统工作流是否符合预期，使得整个测试过程更加准确可靠。
87.在实际的应用中，不同的消息类型需要不同的处理模块进行处理，不同利用同一处理模块进行处理，因此，在本技术的一个实施例中，所述基于所述第一通信消息所对应的基准响应消息，验证所述响应消息，可以包括：
88.s801：确定所述响应消息对应的消息类型；
89.s803：利用与所述消息类型相匹配的处理模块对所述响应消息进行处理，并获得
处理结果；
90.s805：基于所述第一通信消息所对应的基准响应消息，验证所述处理结果。
91.本技术实施例中，由于所述下位机103具有不同的功能，如采集图像、在图像上标注文本信息、重建图像等。这样，所述响应消息就可以包括不同的消息类型，如图像、文字、坐标位置等等。不同类型的消息类型，需要不同的处理模块进行处理，因此，在本技术的一个实施例中，可以首先确定所述响应消息对应的消息类型，然后利用与所述消息类型相匹配的处理模块对所述响应消息进行处理。具体的，在所述消息类型为图像的情况下，可以选取所述图像识别模块对所述响应消息进行处理。在所述消息类型为图像上标注的文本信息的情况下，可以选取所述文字识别模块对所述响应消息进行处理。所述文字识别模块可以包括光学字符识别(optical character recognition，orc)模块。最后可以基于所述第一通信消息所对应的基准响应消息，验证所述处理结果。
92.通过上述实施例，可以采用不同的处理模块处理不同的响应消息，丰富了处理响应消息的手段，扩大了医疗机器人上下位机间通信协议的测试方法的使用范围。
93.本技术实施例还提供了一种医疗机器人上下位机间通信协议的测试装置600，如图6所示，所述测试装置600设置于所述上位机101中，可以包括：
94.操作模块601，用于响应于可执行文件，在上位机的待测应用程序中进行操作，并基于所述操作向下位机发送第一通信消息；
95.消息获取模块603，用于获取所述下位机所接收的第二通信消息；
96.消息验证模块605，用于基于所述第一通信消息，验证所述第二通信消息。
97.可选的，在本技术的一个实施例中，在所述基于所述操作向下位机发送第一通信消息之后，所述方法还包括：
98.获取所述下位机响应于所述第一通信消息所生成的响应消息；
99.基于所述第一通信消息所对应的基准响应消息，验证所述响应消息。
100.可选的，在本技术的一个实施例中，所述基于所述第一通信消息所对应的基准响应消息，验证所述响应消息，包括：
101.基于所述响应消息，将所述待测应用程序切换至第一用户界面；
102.获取所述第一通信消息所对应的基准响应界面；
103.确定所述基准响应界面与所述第一用户界面之间的匹配结果；
104.根据所述匹配结果确定所述响应消息的验证结果。
105.可选的，在本技术的一个实施例中，所述基于所述第一通信消息所对应的基准响应消息，验证所述响应消息，包括：
106.基于所述响应消息，将所述待测应用程序切换至第一用户界面；
107.获取所述第一通信消息所对应的基准响应界面中的至少一个界面元素；
108.确定所述至少一个界面元素与所述第一用户界面之间的匹配结果；
109.根据所述匹配结果确定所述响应消息的验证结果。
110.可选的，在本技术的一个实施例中，所述获取所述下位机所接收的第二通信消息，包括：
111.获取所述下位机中的工作日志；
112.从所述工作日志中提取出与通信相关的消息，并将所述消息按照时间顺序排列生
成所述第二通信消息。
113.可选的，在本技术的一个实施例中，所述基于所述第一通信消息所对应的基准响应消息，验证所述响应消息，包括：
114.确定所述响应消息对应的消息类型；
115.利用与所述消息类型相匹配的处理模块对所述响应消息进行处理，并获得处理结果；
116.基于所述第一通信消息所对应的基准响应消息，验证所述处理结果。
117.另外需说明的是，以上所描述的实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本技术提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。
118.本技术的实施例还提供了一种医疗机器人，可以包括上位机、下位机和机械臂，其中，
119.所述上位机，用于响应于上述任一实施例所述的可执行文件，并执行上述任一实施例所述医疗机器人上下位机间通信协议的测试方法；
120.所述下位机，用于响应于所述第一通信消息，并执行响应操作，所述响应操作包括控制所述机械臂的运动。
121.本技术实施例中，不同于其他的设备，医疗机器人往往具有高精度和操作工序复杂的显著特征，因此，对医疗机器人的测试相应也具有极高的要求。如果利用相关技术中在模拟器上测试方法，脱离了医疗机器人本身，很容易发生测试结果不准确的情况，导致测试结果的参考价值较低。另外，如果利用手动测试，涉及到操作工序有很多，会导致测试时间太长，效率较低。利用本技术各个实施例提供的测试方法，可以利用医疗机器人真机测试，可以大大提升测试结果的置信度，还可以快速连续地完成整个通信协议的测试项，具有较高的测试效率。
122.本技术的实施例还提供了一种处理设备，处理设备可以是物理设备或物理设备集群，也可以是虚拟化的云设备，如云计算集群中的至少一个云计算设备。为了便于理解，本技术以处理设备为独立的物理设备对该处理设备的结构进行示例说明。
123.如图7所示，处理设备700包括：处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令时实现上述装置。处理设备700包括存储器701、处理器703、总线705和通信接口707。存储器701、处理器703和通信接口707之间通过总线705通信。总线705可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口707用于与外部通信。
124.其中，处理器703可以为中央处理器(central processing unit，cpu)。存储器701可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random access memory，ram)。存储器701还可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如只读存
integrated circuit，专用集成电路))来实现，或者可以用硬件和软件的组合，如固件等来实现。
132.尽管在此结合各实施例对本发明进行了描述，然而，在实施所要求保护的本发明过程中，本领域技术人员通过查看所述附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现所述公开实施例的其它变化。单个处理器或其它单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。
133.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。