一种具有无钥匙启动的高安全性机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]籲本申请涉及机械领域，尤其涉及一种具有无钥匙启动的高安全性机械手。
【背景技术】
[0002]随着自动化技术的发展，机器人的应用越来越广泛，已经渗透到各行各业。机器人技术在军事、医药、工业自动化、抢险救灾等方面已经成为不可或缺的好帮手。除了广泛应用于工业生产外，越来越多的机器人走进了人们的日常生活。可以说机器人就是具有生物功能的实际空间运行工具，可以代替人类完成一些危险或难以进行的劳作、任务等。
[0003]机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0004]传统的机械手控制方式，是通过电脑或者遥控器进行控制，或者直接通过安装在机器人上的按钮来控制机器人。但是两者都存在一定的弊端，前一种控制方式对于日趋日常化的机械手来说不够方便；而后一种控制方式又存在安全隐患，因为其不能正确识别操作者的身份，任何人只要按动按钮都可以控制机器人。
[0005]机械手是一种贵重并且具有一定危险性的物品，必须有可靠的高安全性。
【发明内容】
[0006]为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种具有无钥匙启动的高安全性机械手。
[0007]在本申请的实施例中，提供了一种具有无钥匙启动的高安全性机械手，其无钥匙启动系统具有机械手端和钥匙端，特征在于，机械手端包括验证装置、解密装置和机械手端无线装置，钥匙端包括加密装置和钥匙端无线装置；
[0008]加密装置包括:
[0009]原始模块，用于获取原始数据串A。= {an}，其中，a是原始数据串A。中的字符，η是a的位数；
[0010]矩阵化模块，用于将原始数据串A。矩阵化得到矩阵A= {a jahX aw，具体包括:对IaJ从队首依次取1-1个字符，在第奇数次取字符时，在取得的字符串的串首补I个0，补足为一行％，在第偶数次取字符时，在取得的字符串的串尾补I个I，补足为一行，对于最后一次取得的字符串，则从串首开始每隔一个字符补I个0，直至补足为一行，将所有得到的％按照预设的伪随机顺序排列得到矩阵A= {ai]}ahXaw，其中，ah是矩阵A的高度，aw是矩阵A的高度；
[0011]第一测声模块，实时地记录钥匙端无线装置监控预设频率的短波得到的幅值的最末位按奇数取位构成第一噪声数据序列CTl ;
[0012]第一放大模块，用于从矩阵A的第一个元素开始，从第一噪声数据序列CTl中依次取第一随机函数R(I)个元素插入到矩阵A中得到矩阵B = IbsJbh X bw，
[0013]其中，bh是矩阵B的高度，bw是矩阵B的高度，第一随机函数R(I) = CT1S% 64,CTlsS从第一噪声数据序列CTl中依次取得的数；
[0014]噪声数据的位数使得s为i的32倍，t为j的32倍；
[0015]第三测声模块，实时地记录钥匙端无线装置监控预设频率的短波得到的幅值的最末位按偶数取位构成第三噪声数据序列CT3 ;
[0016]第三放大模块，用于将矩阵B与第三噪声数据序列CT3进行异或运算，得到加密数据:矩阵C = {csJ chX cw，ch是矩阵C的高度，CW是矩阵C的高度；
[0017]机械手端无线装置和钥匙端无线装置均用于监测相同预设频率的无线短波，以得到第一噪声序列CTl和第三噪声序列CT3 ;
[0018]解密装置用于以来自机械手端无线装置的噪声数据和来自机械手端预存的第二噪声序列CT2，对来自加密装置的加密数据执行上述加密装置的加密运算的逆运算；
[0019]验证装置用于将解密装置对来自加密装置的加密数据进行逆运算得到的数据与机械手端的原始数据进行比对，如果比对符合率超过预设值，则确认为验证通过。
[0020]本申请的实施例提供的技术方案采用了硬件机制来获取随机数，采用了图像机制来进行加密，从而既有非常高的安全性，又有很快的运算速度，而且还能容许一定的误码。
[0021]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
【附图说明】
[0022]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
[0023]图1是根据一示例性实施例示出的一种具有无钥匙启动的高安全性机械手的装置框图；
[0024]图2是根据一示例性实施例示出的加密装置的装置框图。
[0025]图3是根据另一示例性实施例示出的加密装置的装置框图。
【具体实施方式】
[0026]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0027]下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不只是所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用性和/或其他材料的使用。另外，以下描述的第一特征在第二特征值“上”的结构可以包括第一和第二特征形成为直接接触的实施例，也可以包括另外的特征形成在第一和第二特征之间的实施例，这样第一和第二特征可能不是直接接触。
[0028]在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
[0029]图1是根据一示例性实施例示出的一种具有无钥匙启动的高安全性机械手的装置框图，无钥匙启动系统具有机械手端AO和钥匙端BO，特征在于，机械手端AO包括验证装置A03、解密装置A02和机械手端无线装置AOl，钥匙端BO包括加密装置B02和钥匙端无线装置BOl。
[0030]图2是根据一示例性实施例示出的加密装置B02的装置框图，加密装置B02包括:
[0031]原始模块11，用于获取原始数据串A。= {a J，其中，a是原始数据串A。中的字符，η是a的位数；
[0032]矩阵化模块12，用于将原始数据串A。矩阵化得到矩阵A= {a JahX aw，具体包括:对{an}从队首依次取1-1个字符，在第奇数次取字符时，在取得的字符串的串首补I个0，补足为一行％，在第偶数次取字符时，在取得的字符串的串尾补I个I，补足为一行，对于最后一次取得的字符串，则从串首开始每隔一个字符补I个0，直至补足为一行&1，将所有得到的％按照预设的伪随机顺序排列得到矩阵A = {aahX aw，其中，ah是矩阵A的高度，aw是矩阵A的高度；
[0033]第一测声模块22，实时地记录钥匙端无线装置BOl监控预设频率的短波得到的幅值的最末位按奇数取位构成第一噪声数据序列CTl ；
[0034]第一放大模块24，用于从矩阵A的第一个元素开始，从第一噪声数据序列CTl中依次取第一随机函数R(I)个元素插入到矩阵A中得到矩阵B = IbsJbh X bw，
[0035]其中，bh是矩阵B的高度，bw是矩阵B的高度，第一随机函数R(I) = CT1S% 64,CTlsS从第一噪声数据序列CTl中依次取得的数；
[0036]噪声数据的位数使得s为i的32倍，t为j的32倍；
[0037]第三测声模块52，实时地记录钥匙端无线装置BOl监控预设频率的短波得到的幅值的最末位按偶数取位构成第三噪声数据序列CT3 ;
[0038]第三放大模块54，用于将矩阵B与第三噪声数据序列CT3进行异或运算，得到加密数据:矩阵C = IcsJchXcw，ch是矩阵C的高度，cw是矩阵C的高度。
[0039]机械手端无线装置AOl和钥匙端无线装置BOl均用于监测相同预设频率的无线短波，以得到第一噪声序列CTl和第三噪声序列CT3 ;
[0040]解密装置A02用于以来自机械手端无线装置AOI的噪声数据和来自机械手端预存的第二噪声序列CT2，对来自加密装置B02的加密数据执行上述加密装置B02的加密运算的逆运算；
[0041 ] 验证装置A03用于将解密装置A02对来自加密装置B02的加密数据进行逆运算得到的数据与机械手端的原始数据进行比对，如果比对符合率超过预设值，则确认为验证通过。
[0042]本发明的加密机制比较复杂，由硬件来实现随机序列，因此有高度的安全性。
[0043]本发明第一噪声序列和第三噪声序列都