一种环境侦测装置及其测距方法、侦测系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及环境监控技术领域，尤其设及一种环境侦测装置及其测距方法、侦测 系统。
【背景技术】
[0002] 当前，人类社会要面对诸多由于自然灾害或人为因素所导致的突发性事件，比如 面临火灾情况解救被困人员、遇到地震灾情进行现场救援、发生矿难进行井下救援、执行解 救人质任务遭遇绑匪的攻击等。针对诸如此类的特殊情况，由于无法了解现场的具体情况， 对于进入运些存在大量未知因素的危险区域进行现场救援，会给现场救援人员造成极大的 生命安全威胁。
[0003] 现有的环境侦测装置，可应用在所述应急场景中，能在狭小空间、密闭环境等不适 合人进入的区域中进行图像、音频、视频、溫度等环境信息的采集，并将采集的数据传输至 外部的监控中屯、。
[0004] 在环境监控过程中，由于应用场景往往是比较复杂的，如果不能及时地识别监控 目标并获取监控目标与环境侦测装置之间的距离信息，会丧失监控的意义，降低监控的有 效性，但是现有的环境侦测装置缺乏对监控目标与环境侦测装置之间的距离的测量技术， 因此使得监控人员很难及时地获取监控目标的相关地理位置信息，不利于掌握特种场景里 的实时情况，例如，在反恐作战中，如果不能识别敌人或恐怖分子的相关地理位置信息，贝U 无法有效地对他们展开抓捕行动。
【发明内容】
阳〇化]本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种环境侦测装置及其测距方法、 侦测系统，位于远端监控设备的监控人员可即时地获知目标对象与环境侦测装置之间的距 离，结合环境侦测装置自身的定位系统，可W获知目标对象的相关地理位置信息，从而提高 监控的有效性。
[0006] 本发明的目的通过如下技术方案实现：
[0007] 一种环境侦测装置，包括空屯、球状外壳，还包括设置在所述空屯、球状外壳内部的 数据收发模块、运动控制模块、摄像控制模块、图像采集模块、图像处理模块W及距离计算 模块，所述运动控制模块、所述摄像控制模块、所述图像采集模块、所述图像处理模块W及 所述距离计算模块分别与所述数据收发模块连接，所述摄像控制模块W及所述图像处理模 块分别连接所述图像采集模块，所述图像处理模块还连接所述距离计算模块；
[0008] 所述数据收发模块用于接收远端监控设备发送的运动控制指令和摄像控制指 令；
[0009] 所述运动控制模块用于根据所述运动控制指令控制所述环境侦测装置旋转或滚 动；
[0010] 所述摄像控制模块用于根据所述摄像控制指令控制所述图像采集模块采集所述 空屯、球状外壳所处环境的图像信息；
[0011] 所述图像采集模块用于采集所述空屯、球状外壳所处环境的图像信息；
[0012] 所述图像处理模块用于根据所述图像信息识别目标对象，并获取所述目标对象的 矢量参数；
[0013] 所述距离计算模块用于根据所述目标对象的矢量参数计算所述目标对象与所述 空屯、球状外壳的间隔距离；
[0014] 所述数据收发模块还用于将所述图像信息W及所述间隔距离发送至远端监控设 备。
[0015] 一种侦测系统，包括如上所述的环境侦测装置，还包括与所述环境侦测装置进行 无线通信的所述远端监控设备，所述远端监控设备包括相互连接的无线传输模块W及显示 模块；
[0016] 所述无线传输模块用于接收所述环境侦测装置发送的图像信息和目标对象与所 述环境侦测装置的间隔距离，并向所述环境侦测装置发送运动控制指令和摄像控制指令；
[0017] 所述显示模块用于显示所述图像信息W及所述间隔距离。
[0018] 一种基于环境侦测装置的测距方法，所述环境侦测装置包括空屯、球状外壳W及设 置在所述空屯、球状外壳内部的图像采集模块，所述环境侦测装置在接收到远端监控设备发 送的运动控制指令后可进行旋转或滚动，所述测距方法包括：
[0019] 所述环境侦测装置接收所述远端监控设备发送的摄像控制指令，根据所述摄像控 制指令控制所述图像采集模块采集所述空屯、球状外壳所处环境的图像信息；
[0020] 所述环境侦测装置根据所述图像信息识别目标对象，并获取所述目标对象的矢量 参数；
[0021] 所述环境侦测装置根据所述目标对象的矢量参数计算所述目标对象与所述空屯、 球状外壳的间隔距离；
[0022] 所述环境侦测装置将所述图像信息W及所述间隔距离发送至所述远端监控设备。
[0023] 上述环境侦测装置、测距方法W及侦测系统，是在获取空屯、球状外壳所处环境的 图像信息后，根据该图像信息进行目标对象的识别，获取图像采集模块的第一焦距W及目 标对象的第一像高，控制环境侦测装置沿目标对象的方向进行滚动，再获取图像采集模块 的第二焦距W及目标对象的第二像高，同时获取环境侦测装置滚动的距离，最终结合预设 距离计算公式计算得到目标对象与环境侦测装置之间的间隔距离，并将图像信息W及间隔 距离发送至远端监控设备，远端监控设备结合现有技术中环境侦测装置自身的定位系统可 W得到环境侦测装置的所在位置，根据获取的环境侦测装置的所在位置W及目标对象与环 境侦测装置之间的距离，可W准确地获得目标对象的地理位置信息，位于远端监控设备处 的监控人员就可W即时地获得目标对象的相关地理位置信息，W便做出相应处理，提高了 监控的有效性。
【附图说明】
[0024] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可W 根据运些附图获得其他的附图。
[0025]图1是本发明实施例提供的一种环境侦测装置的结构示意图；
[0026] 图2是本发明实施例提供的目标测距模型的示意图；
[0027]图3是本发明实施例提供的一种侦测系统的结构示意图；
[0028] 图4是本发明实施例提供的一种远端监控设备的结构示意图；
[0029]图5是本发明实施例提供的另一种远端监控设备的结构示意图；
[0030] 图6是本发明实施例提供的一种基于环境侦测装置的测距方法的流程示意图。
【具体实施方式】
[0031] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完 整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基 于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其 他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0032] 需要说明的是，在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目 的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的"一 种"、"所述"和"该"也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解， 本文中使用的术语"和/或"是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能 组合。另外，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语"第一"、"第二"、"第和 "第四"等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语"包括"和"具有"W 及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方 法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤 或单元，或可选地还包括对于运些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。 齡3引实施例一、
[0034] 请参见图1，是本发明实施例提供的一种环境侦测装置的结构示意图。该实施例中 的环境侦测装置包括空屯、球状外壳10,W及设置在空屯、球状外壳10内部的数据收发模块 11、运动控制模块12、摄像控制模块13、图像采集模块14、图像处理模块15W及距离计算模 块16,其中，运动控制模块12、摄像控制模块13、图像采集模块14、图像处理模块15W及距 离计算模块16分别与数据收发模块11连接，摄像控制模块13W及图像处理模块15分别 连接图像采集模块14,图像处理模块15还连接距离计算模块16。
[0035] 数据收发模块11用于接收远端监控设备发送的运动控制指令和摄像控制指令。 其中，数据收发模块11在接收到所述远端监控设备发送的所述运动控制指令后，将所述运 动控制指令传输至运动控制模块12,所述运动指令可W包括但不限于：旋转指令和滚动指 令。数据收发模块11在接收到所述远端监控设备发送的摄像控制指令后，将所述摄像控制 指令传输至摄像控制模块13,所述摄像控制指令可W包括但不限于：采集图像指令、图像 处理指令和图像传输指令。所述远端监控设备可W是移动终端W及非移动终端，非移动终 端包括台式计算