免重复说明。
[0122]根据这样的亮度重视模式，通过主要基于亮度图像进行检测，从而能够检测白色行车线的行车线部分。并且，与此同时，通过对行车线搜索范围内的一部分同时基于色差图像进行检测，当出现彩色行车线时，能够确认该行车线部分的有无。
[0123]其中，在亮度重视模式中，在进行亮度重视时的色差行Lbvc的检测时求得的行车线的开始位置ds、结束位置de的信息用于后述的根据模式转换控制处理部33进行的模式转换判断。
[0124]针对色差和亮度模式处理部32进行的色差和亮度模式处理进行说明。
[0125]色差和亮度模式处理是，在比亮度重视模式时多的行基于色差图像的行车线部分进行检测的处理。
[0126]图5B是关于色差和亮度模式的说明图，示出在右侧行车线搜索范围saR侧根据色差和亮度模式进行行车线检测处理时的情况。
[0127]在色差和亮度模式下，在右侧行车线搜索范围saR中，基于亮度图像进行行车线部分检测的行被设定为作为色差和亮度时的亮度行Lcbb (图中以粗实线表示)，并且基于色差图像进行行车线部分检测的行被设定为作为色差和亮度时的色差行Lcbc (图中以粗虚线表示)。
[0128]在本示例的色差和亮度模式中，如图所示，通过使色差和亮度时的亮度行Lcbb和色差和亮度时的色差行Lcbc每隔一行相互交替配置，从而使得进行基于色差图像的行车线部分的检测的行比亮度重视模式时增加。
[0129]在色差和亮度模式中，由于基于亮度图像的行车线部分的检测方法、基于色差图像的行车线部分的检测方法分别与说明有关亮度重视模式的方法相同，因此此处省略以避免重复说明。
[0130]根据上述那样的色差和亮度模式，通过增加基于色差图像进行行车线部分检测的行，从而能够恰当地检测彩色行车线。
[0131]在本示例中，如上述那样，通过每隔一行相互交替配置色差和亮度时的亮度行Lcbb与色差和亮度时的色差行Lcbc，也能够与彩色行车线的检测一同进行白色行车线的检测。这是为了例如如图6所示那样白色行车线和彩色行车线相邻配置而出现双线时，能够检测出两种行车线(能够形成两种行车线模型)。
[0132]在此，上述说明的亮度重视模式处理、色差和亮度模式处理分别为以上述的基准图像为对象，按照每帧重复执行的处理。
[0133]接下来，针对模式转换控制处理部33进行的模式转换控制处理进行说明。
[0134]模式转换控制处理是基于在根据色差图像进行行车线部分的检测的行中检测到的行车线部分在预定宽度以上的行的数量，而进行亮度重视模式与色差和亮度模式之间的模式转换判断，以及基于判断结果进行模式转换控制的处理。
[0135]具体来说，在模式转换控制处理中，当当前的模式为亮度重视模式时，作为模式转换判断，基于亮度重视时的色差行Lbvc中检测到的行车线部分在预定宽度以上的行的数量，来进行是否向色差和亮度模式进行转换的判断。
[0136]在本示例的情况下，在亮度重视模式时的模式转换判断中，判断在亮度重视时的色差行Lbvc中，满足
[0137](I)从检测的开始位置ds到结束位置de的在实际空间上的宽度在预定宽度以上;
[0138](2)视差dp的值在预定范围内，
[0139]这两个条件的行的数量，是否在作为对象的行车线搜索范围sa内的亮度重视时的色差行Lbvc的总数的α %以上(例如80%以上)。其中，作为条件⑴中的“预定宽度”设定为在实际空间上行车线的宽度所对应的值。在本示例中，作为条件(I)，不仅设定宽度的下限值，还设定上限值，使之为“从检测的开始位置ds到结束位置de的在实际空间上的宽度在预定范围内”的条件。
[0140]在模式转换控制处理中，对应根据上述那样的判断而得到的肯定结果进行控制，以将行车线检测处理的模式从亮度重视模式切换为色差和亮度模式。
[0141]在本示例中，模式转换判断按照每帧进行，在如上述那样得到肯定结果时，从下一帧开始切换为根据色差和亮度模式进行行车线检测处理。
[0142]并且，在模式转换控制处理中，作为在当前的模式为色差和亮度模式的情况下的模式转换判断，基于亮度和视差时的色差行Lcbc中检测到的行车线部分在预定宽度以上的行的数量来进行是否进行向亮度重视模式转换的判断。具体来说，在本示例中，将亮度和视差时的色差行Lcbc作为对象，对满足上述条件(I)以及(2)这两个条件的行的数量是否小于亮度和视差时的色差行Lcbc的总数的α % (例如小于80% )进行判断。
[0143]作为这样的色差和亮度模式时的模式转换判断，也按照基准图像的每帧反复执行。
[0144]在此，在本示例中，为防止模式转换的波动，关于从色差和亮度模式向亮度重视模式的转换，即使在模式转换判断得到了执行转换的肯定判断结果，也要在数帧进行模式转换的抑制。具体来说，在通过上述的色差和亮度模式时的模式转换判断而得到的肯定结果的次数达到了预定次数之后，相应地进行向亮度重视模式的转换控制。
[0145](4、处理步骤)
[0146]参考图7以及图8的流程图，对为了实现根据上述的亮度重视模式处理、亮度和色差模式处理、以及模式转换控制处理的功能，图像处理部3应执行的具体的处理的步骤进行说明。图7示出了对应亮度重视模式时应执行的亮度重视模式的对应处理，图8示出了对应色差和亮度模式时应执行的色差和亮度模式的对应处理。
[0147]其中，图7所示的处理是在亮度重视模式时按照基准图像的每帧重复执行的处理，图8所示的处理是在色差和亮度模式时按照基准图像的每个帧重复执行的处理。并且，图7、图8所示的处理是分别针对右侧行车线搜索范围saR、左侧行车线搜索范围saL而执行的。
[0148]首先，在图7中，图像处理部3在步骤SlOl对亮度重视时的亮度行Lbvb基于亮度图像进行行车线部分的检测。即，以G图像的边缘图像为对象，针对右侧行车线搜索范围saR、左侧行车线搜索范围saL中作为对象的一侧的行车线搜索范围sa内的亮度重视时的各亮度行Lbvb，分别检测在从搜索开始位置is到搜索结束位置ie范围内的边缘值的峰位置。当如前所述存在白色行车线的行车线部分时，边缘值的峰位置被检测为行车线的开始位置ds、结束位置de。
[0149]接下来，在步骤S102，图像处理部3针对亮度重视时的色差行Lbvc基于色差图像进行行车线部分的检测。即，以U图像的边缘图像为对象，针对作为对象的一侧的行车线搜索范围sa内的亮度重视时的各色差行Lbvc，分别检测在从搜索开始位置is到搜索结束位置ie范围内的边缘值的峰位置。当存在彩色行车线的行车线部分时，边缘值的峰位置被检测为行车线的开始位置ds、结束位置de。
[0150]应予说明，步骤SlOl和S102的处理的执行顺序也可以相反。
[0151]并且，接下来在步骤S103，图像处理部3针对亮度重视时的色差行Lbvc，对满足从行车线的开始位置ds到结束位置de的宽度(实际空间上的宽度)在预定范围内(相当于上述(I)的条件)、视差dp在预定范围内(相当于上述(2)的条件)这两个条件的行的数量是否在亮度重视时的色差行Lbvc的总数的α % (例如80%)以上进行判断。
[0152]在步骤S103，当满足上述两个条件的行的数量在亮度重视时的色差行Lbvc的总数的α %以上时，图像处理部3进入步骤S104，作为色差和亮度模式转换处理而进行以从下一帧开始执行色差和亮度模式的方式进行设定的处理。
[0153]接下来在步骤S105，图像处理部3设定“N”作为返回模式计数值，结束该图所示的处理。其中，返回模式计数值为用于防止上述的波动的计数值，作为“N”值，设定为2以上的自然数。
[0154]并且，在步骤103中，当满足上述两个条件的行的数量不在亮度重视时的色差行Lbvc的总数的α %以上时，图像处理部3跳过步骤S104以及S105结束该图所示的处理。即，该情况下继续亮度重视模式。
[0155]接下来，针对图8的色差和亮度模式的对应处理进行说明。
[0156]在图8中，首先，图像处理部3在步骤S201对色差和亮度时的亮度行Lcbb基于亮度图像进行行车线部分的检测，接下来，在步骤S202对色差和亮度时的色差行Lcbc基于色差图像进行行车线部分的检测。
[0157]其中，步骤S201的处理，除了对象是色差和亮度时的亮度行Lcbb之外，与之前的步骤SlOl的处理相同，并且步骤S202的处理除了对象是色差和亮度时的色差行Lcbc之夕卜，与之前的步骤S102的处理相同。因此，此处省略以避免重复说明。
[0158]对于这些步骤S201和S202的处理，执行顺序也可以相反。
[0159]接下来，图像处理部3在步骤S203针对色差和亮度时的色差行Lcbc，对满足从行车线的开始位置ds到结束位置de的宽度(实际空间上的宽度)在预定范围内(相当于上述(I)的条件)、视差dp在预定范围内(相当于上述(2)的条件)这两个条件的行的数量是否在色差和亮度时的色差行Lcbc的总数的α % (例如80%)以上进行判断。
[0160]在步骤S203，当满足上述两个条件的行的数量在色差和亮度时的色差行Lcbc的总数的α %以上时，图像处理部3结束该图所示的处理。S卩，在该情况下，继续色差和亮度模式。
[0161]另一方面，在步骤S203，当满足上述两个条件的行的数量不在色差和亮度时的色差行Lcbc的总数的α %以上时，图像处理部3进入步骤S204，将返回模式计数值减1，然后在步骤S205判断返回模式计数值是否为O。
[0162]当返回模式计数值不为O时，图像处理部3结束该图所示的处理。另一方面，当返回模式计数值为O时，图像处理部3进入步骤S206，作为亮度重视模式转换处理，进行以从下一帧开始执行亮度重视模式处理的方式进行设定的处理。
[0163]也就是说，在根据步骤S203的模式转换判断而得到N次(本示例中为N帧)的进行模式转换的肯定判断结果之前，不进行向亮度重视模式的转换，而抑制了模式转换。
[0164]其中，为实现防止模式转换的波动，也能够在通过步骤S203的模式转换判断而连续得到预定次数的确定进行模式转换的判断结果之前，抑制模式