转换。
[0165](5、实施方式的总结)
[0166]如上所述，本实施方式的图像处理装置(图像处理部3)具备，摄像部(摄像部2)，对本车辆的行进方向进行摄像而得到作为彩色图像的摄像图像；和行车线检测部(行车线检测处理部3Β)，基于由摄像部得到的摄像图像，来检测作为拍摄对象而拍摄到的行车线。
[0167]并且，行车线检测部作为以针对摄像图像而设定的行车线搜索范围(sa)为对象的行车线检测处理，能够执行对行车线搜索范围内的半数以上的行基于亮度图像进行行车线部分的检测，并且对其余的行基于色差图像进行行车线部分的检测的根据第一模式(亮度重视模式)的行车线检测处理，;和在比第一模式时多的行基于色差图像进行行车线部分的检测的根据第二模式(色差和亮度模式)的行车线检测处理，并且，执行根据在基于色差图像进行了行车线部分的检测的行中检测出的行车线部分在预定宽度以上的行的数量，来执行第一模式和第二模式之间的模式转换判断，并且基于判断结果进行模式转换控制的模式转换控制处理。
[0168]在第一模式中，主要通过基于亮度图像进行检测，从而能够检测白色行车线的行车线部分，并且通过同时基于色差图像进行检测，从而能够确定彩色行车线的行车线部分的有无。当出现彩色行车线时，通过根据模式转换控制处理从第一模式向第二模式进行模式转换，而使基于色差图像进行检测的行增多，从而能够恰当地检测彩色行车线。
[0169]由此，当能够恰当地检测白色行车线和彩色行车线这两种行车线时，针对同一行则不必既进行基于亮度图像的检测又进行基于色差图像的检测这两种检测。
[0170]因此，实现减轻处理负担，并能够恰当地检测白色行车线和彩色行车线这两种行车线。
[0171]并且，在本实施方式的图像处理装置中，行车线搜索范围在摄像图像内左右分开设定为两处，行车线检测部按照每个行车线搜索范围执行模式转换控制处理。
[0172]由此，即能够应对彩色行车线在行进方向的右侧存在的情况又能够应对在左侧存在的情况这两种情况。
[0173]并且，在本实施方式的图像处理装置中，在第一模式时基于色差图像进行行车线部分的检测的行(Lbvc)的间隔设定为相当于实际空间上的固定距离间隔的间隔。
[0174]由此，例如与在图像空间上的固定间隔的情况相比，彩色行车线的采样间隔更恰当。
[0175]因此，基于恰当的采样结果能够进行恰当的模式转换。
[0176]并且，在本实施方式的图像处理装置中，在第二模式时，基于亮度图像进行行车线部分的检测的行(Lcbb)和基于色差图像进行行车线部分的检测的行(Lcbc)每隔一行相互交替配置。
[0177]由此，在同一行车线搜索范围内存在白色行车线和彩色行车线这两种行车线时，能够恰当地检测这两种行车线。
[0178]因此，当出现例如图6所示那样的双线时，能够恰当地检测白色行车线和彩色行车线这两种行车线。
[0179]而且，在本实施方式的图像处理装置中，摄像部对本车辆的行进方向进行立体摄像而得到一对摄像图像，图像处理装置还具备视差计算部(三维位置信息生成处理部3A)，基于由摄像部得到的一对摄像图像来计算拍摄对象的视差，行车线检测部根据基于色差图像进行行车线部分的检测的行中检测出行车线部分在预定宽度以上并且检测出的行车线部分的视差dp的值在预定范围内的行的数量，来进行模式转换控制处理中的模式转换判断。
[0180]检测到的行车线部分的视差dp的值在预定范围内是指，推测该行车线部分也被拍摄到进行立体摄像而拍摄的另一个摄像图像(非基准图像的摄像图像)中。因此，如果如上述那样，将视差dp的值在预定范围内的条件作为模式转换判断的条件来施行，则能够实现防止例如由于仅在一侧(基准图像侧)的摄像机上附着有灰尘等而反应为行车线部分的误检测，进而导致在模式转换判断得到肯定结果。
[0181]也就是说，能够防止伴随行车线部分的误检测而导致进行不恰当的模式转换。
[0182]并且，在本实施方式的图像处理装置中，行车线检测部作为模式转移控制处理，按每帧进行模式转换判断，从第一模式向第二模式的转换控制是根据在由模式转换判断而得到了确定转换的判断结果而进行的，从第二模式向第一模式的转换控制是根据当由模式转换判断得到的确定转换的判断结果的次数达到了预定次数而进行的。
[0183]由此，在转换至第二模式后，不会立即返回至第一模式。
[0184]因此，能够防止模式转换的波动。
[0185](6、变形例)
[0186]以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限于上述说明的具体示例，还认为存在多种变形例。
[0187]例如，在上述内容中，例举了在第二模式时(色差和亮度模式时)基于亮度图像进行行车线部分的检测的行(Lcbb)和基于色差图像进行行车线部分的检测的行(Lcbc)每隔一行相互交替配置的示例，但例如上述的图6那样的针对双线只检测彩色行车线侧即可等的情况，也可以将基于色差图像进行行车线部分的检测的行配置为行车线搜索范围sa内的所有行。作为在第二模式时基于色差图像进行行车线部分的检测的行可以配置为，使其行数等于或大于基于亮度图像进行行车线部分的检测的行的数量，并且能够进行彩色行车线的检测(能够形成行车线模型)。
[0188]并且，在模式转换判断中，在上述示例的以行车线部分的宽度和/或视差dp为基准以外，也可以考虑例如以行车线部分的颜色成分为基准。具体来说，作为模式转换判断能够根据在基于色差图像进行行车线部分的检测的行中检测出的行车线部分在预定宽度以上，并且检测出的行车线部分中预定的颜色成分的含有率在预定的比率以上的的数量来进行。这时，作为“预定的颜色成分的含有率”可以为例如当是橙色行车线时为R成分的含有率等，作为对象的彩色行车线中代表特征的颜色成分的含有率。其中，作为是否为“行车线部分的预定的颜色成分的含有率在预定的比率以上”的判断可以为例如判断构成行车线部分的像素中的R值、G值或者B值中的任意一个值的像素的数量是否在预定值以上。
[0189]如上所述，在模式转换判断中，通过施加使行车线部分的预定的颜色成分的含有率在预定的比率以上的条件，实现了与彩色行车线的颜色特征相结合的模式转换判断。
[0190]因此，能够进一步提高模式转换判断的精度。
【主权项】
1.一种图像处理装置，其特征在于，具备: 摄像部，其对本车辆的行进方向进行摄像而得到作为彩色图像的摄像图像；和行车线检测部，其基于由所述摄像部得到的摄像图像来检测作为拍摄对象而拍摄到的行车线， 其中，所述行车线检测部作为以针对所述摄像图像而设定的行车线搜索范围为对象的行车线检测处理，能够执行对所述行车线搜索范围内的半数以上的行基于亮度图像进行行车线部分的检测，并且对其余的行基于色差图像进行行车线部分的检测的根据第一模式的行车线检测处理；和在比所述第一模式时多的行基于所述色差图像进行行车线部分的检测的根据第二模式的行车线检测处理， 并且根据在基于所述色差图像进行了行车线部分的检测的行中检测出的行车线部分在预定宽度以上的行的数量，来执行第一模式和第二模式之间的模式转换判断，并且基于判断结果进行模式转换控制的模式转换控制处理。2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于， 所述行车线搜索范围在所述摄像图像内左右分开设定为两处， 所述行车线检测部按照每个所述行车线搜索范围执行所述模式转换控制处理。3.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，其特征在于， 在所述第一模式时基于所述色差图像进行行车线部分的检测的行的间隔设定为相当于实际空间上的固定距离间隔的间隔。4.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，其特征在于， 在所述第二模式时，基于所述亮度图像进行行车线部分的检测的行和基于所述色差图像进行行车线部分的检测的行每隔一行相互交替配置。5.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，其特征在于， 所述摄像部对本车辆的行进方向进行立体摄像而得到一对摄像图像， 所述的图像处理装置还具备视差计算部，其基于由所述摄像部得到的所述一对摄像图像来计算拍摄对象的视差， 所述行车线检测部根据基于所述色差图像进行了行车线部分的检测的行中检测出行车线部分在预定宽度以上并且检测出的行车线部分的视差的值在预定范围内的行的数量，来进行所述模式转换控制处理中的所述模式转换判断。6.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，其特征在于， 所述行车线检测部作为所述模式转移控制处理，按每帧进行所述模式转换判断，从所述第一模式向所述第二模式的转换控制是根据在由所述模式转换判断而得到了确定转换的判断结果而进行的， 从所述第二模式向所述第一模式的转换控制是根据当由所述模式转换判断得到的确定转换的判断结果的次数达到了预定次数而进行的。7.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，其特征在于， 所述行车线检测部根据基于所述色差图像进行行车线部分的检测的行中检测出的行车线部分在预定宽度以上，并且检测出的行车线部分中预定的颜色成分的含有率在预定的比率以上的行的数量，来进行所述模式转换控制处理中的所述模式转换判断。
【专利摘要】本发明的图像处理装置对本车辆的行进方向进行摄像，作为以对所得的摄像图像而设定的行车线搜索范围为对象的行车线检测处理，可执行对行车线搜索范围内的半数以上的行基于亮度图像进行行车线部分的检测并针对其余行基于色差图像进行行车线部分的检测的根据第一模式的行车线检测处理；和在比上述第一模式时多的行基于色差图像进行行车线部分的检测的根据第二模式的行车线检测处理。在此基础上，根据在基于色差图像进行行车线部分的检测的行中检测的行车线部分在预定宽度以上的行的数量，来执行第一模式和第二模式之间的转换判断，并基于判断结果进行模式转换控制的模式转换控制处理。
【IPC分类】H04N15/00, G08G1/01, H04N7/18, G06T7/00
【公开号】CN105282498
【申请号】CN201510319970
【发明人】田村悠一郎, 夏目健作
【申请人】富士重工业株式会社
【公开日】2016年1月27日
【申请日】2015年6月11日
【公告号】DE102015109564A1, US20150371093