置系统时间， tg为电子=轴巧螺仪系统时间。对于视频某一帖时刻，其对应的成像装置旋转角度为《(tg) = w(tEWd) (9)。在利用成像装置对着细节丰富的场景拍摄一段视频时，记录下视频帖{I (i)，i =0，1，2 A n} W及每一帖的时间戳{tc( i )，i = 0，l，2，An}，同时记录下巧螺仪数据 {>8(11)，11 = 0，1，2八似及时间戳扣(11)，11 = 0，1，2八}。利用公式(8)及公式(9)得到对应的 公式：
UW利用上述公式 可W计算得到该式值最小的一套参数(Ox, Oy，f，td)。即得到成像装置系统时间与=轴巧螺 仪系统时间的差值。
[0077] 实施例四
[0078] 图5是本发明第四实施例提供的稳像装置的结构示意图，如图5所示，所述装置包 括：
[0079] 运动数据获取模块410,用于通过内置于成像装置的=轴巧螺仪获取所述成像装 置拍摄时的运动数据；
[0080] 去噪模块420，用于将所述运动数据进行去噪处理；
[0081] 反向补偿模块430,用于根据去噪处理后的运动数据对图像中的像点进行反向补 偿，去除所述图像抖动。
[0082] 本实施例提供的稳像装置，通过内置于成像装置的=轴巧螺仪获取成像装置拍摄 时的运动数据，并根据去噪后的运动数据对当前图像进行反向补偿。在无需增加额外硬件 和拍摄图像效果不佳时，可W实现对视频进行稳像处理。提高了用户体验。
[0083] 在上述各实施例的基础上，所述装置还包括:双线性插值模块，用于对反向补偿后 图像中的像点进行双线性插值，并将双线性插值后的数值作为所述像点的像素值。
[0084] 在上述各实施例的基础上，所述装置还包括:矩阵参数计算模块，用于计算所述成 像装置的最优成像矩阵参数，所述成像矩阵参数包括:所述成像装置的焦距及所述成像装 置光轴与像平面的交点；
[0085] 所述反向补偿模块430,用于:根据去噪处理后的运动数据和所述最优成像矩阵参 数对图像中的像点进行反向补偿。
[0086] 在上述各实施例的基础上，所述矩阵参数计算模块用于：
[0087] 提取任一图像中的特征点W及所述图像的相邻帖中与所述特征点对应的匹配特 征点；
[0088] 根据特征点和匹配特征点的位置对应关系计算得到最优成像矩阵参数。
[0089] 在上述各实施例的基础上，所述矩阵参数计算模块用于：
[0090] 计算成像装置系统时间与S轴巧螺仪系统时间的差值。
[0091] 本实施例所提供的稳像装置可用于执行本发明任意实施例提供的稳像方法，具备 相应的功能模块，实现相同的有益效果。
[0092] 显然，本领域技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各操作可W通过如上 所述的终端设备实施。可选地，本发明实施例可W用计算机装置可执行的程序来实现，从而 可W将它们存储在存储装置中由处理器来执行，所述的程序可W存储于一种计算机可读存 储介质中，上述提到的存储介质可W是只读存储器，磁盘或光盘等;或者将它们分别制作成 各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或操作制作成单个集成电路模块来实现。运 样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。
[0093] W上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员 而言，本发明可W有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同 替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
[0094] 注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解， 本发明不限于运里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、 重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过W上实施例对本发明进行 了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于W上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还 可W包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
【主权项】
1. 一种稳像方法，其特征在于，所述方法包括： 通过内置于成像装置的三轴陀螺仪获取所述成像装置拍摄时的运动数据； 将所述运动数据进行去噪处理； 根据去噪处理后的运动数据对图像中的像点进行反向补偿，去除所述图像抖动。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据去噪处理后的运动数据对图像中的 像点进行反向补偿，去除所述图像抖动后，还包括： 对反向补偿后图像中的像点进行双线性插值，并将双线性插值后的数值作为所述像点 的像素值。3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过内置于成像装置的三轴陀螺仪获取 所述成像装置拍摄时的运动数据之前，还包括： 计算所述成像装置的最优成像矩阵参数，所述成像矩阵参数包括:所述成像装置的焦 距及所述成像装置光轴与像平面的交点； 所述根据去噪处理后的运动数据对图像中的像点进行反向补偿，包括： 根据去噪处理后的运动数据和所述最优成像矩阵参数对图像中的像点进行反向补偿。4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述成像装置的最优成像矩阵参 数，包括： 提取任一图像中的特征点以及所述图像的相邻帧中与所述特征点对应的匹配特征点； 根据特征点和匹配特征点的位置对应关系计算得到最优成像矩阵参数。5. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述成像矩阵参数还包括： 成像装置系统时间与三轴陀螺仪系统时间的差值。6. -种稳像装置，其特征在于，所述装置包括： 运动数据获取模块，用于通过内置于成像装置的三轴陀螺仪获取所述成像装置拍摄时 的运动数据； 去噪模块，用于将所述运动数据进行去噪处理； 反向补偿模块，用于根据去噪处理后的运动数据对图像中的像点进行反向补偿，去除 所述图像抖动。7. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括： 双线性插值模块，用于对反向补偿后图像中的像点进行双线性插值，并将双线性插值 后的数值作为所述像点的像素值。8. 根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括： 矩阵参数计算模块，用于计算所述成像装置的最优成像矩阵参数，所述成像矩阵参数 包括:所述成像装置的焦距及所述成像装置光轴与像平面的交点； 所述反向补偿模块，用于： 根据去噪处理后的运动数据和所述最优成像矩阵参数对图像中的像点进行反向补偿。9. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述矩阵参数计算模块用于： 提取任一图像中的特征点以及所述图像的相邻帧中与所述特征点对应的匹配特征点； 根据特征点和匹配特征点的位置对应关系计算得到最优成像矩阵参数。10. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述矩阵参数计算模块用于： 计算成像装置系统时间与三轴陀螺仪系统时间的差值。
【专利摘要】本发明公开了一种稳像方法及装置，所述方法包括：通过内置于成像装置的三轴陀螺仪获取所述成像装置拍摄时的运动数据；将所述运动数据进行去噪处理；根据去噪处理后的运动数据对图像中的像点进行反向补偿,去除所述图像抖动。本发明实施例提供的稳像方法及装置，通过内置于成像装置的三轴陀螺仪获取成像装置拍摄时的运动数据，并根据运动数据对当前图像进行反向补偿。在无需增加额外硬件和拍摄图像效果不佳时，可以实现对视频进行稳像处理。提高了用户体验。
【IPC分类】H04N5/232, H04N5/217
【公开号】CN105635588
【申请号】CN201610105355
【发明人】王鼎, 谢衍涛
【申请人】杭州格像科技有限公司
【公开日】2016年6月1日
【申请日】2016年2月25日