一种基于滑模变结构理论的半捷联空空导弹制导方法与流程

技术特征：
1.一种基于滑模变结构理论的半捷联空空导弹制导方法，包括以下几个步骤：步骤1：获取视线坐标系下弹目视线转率微分模型；弹目视线转率在视线坐标系下的微分方程为：其中，当x取ωy时，am＝-asmz,at＝-astz，当x取ωz时，am＝asmy,at＝asty，R为导弹与目标间的相对距离，为相对距离对时间的导数，astx,asty,astz分别为目标在视线坐标系下的加速度分量，asmx,asmy,asmz分别为导弹在视线坐标系下的加速度分量，ωx,ωy,ωz分别为视线角速率在视线坐标系下的分量；步骤2：获取运动跟踪滑模制导律；运动跟踪滑模制导律为：其中：am和at分别为导弹和目标的机动加速度，k和ε均为大于零的常数，sgn是符号函数，xd为期望视线转率，为实际运动与预定运动的偏差，步骤3：获取期望视线转率xd；期望视线转率xd为：其中：e表示指数，t表示时间，α表示幅值系数，其控制xd变化的幅值，h表示衰减系数，其控制xd幅值递减时的速度，β表示振荡频率，控制xd振荡频率；tgo0为制导过程中从导弹发射开始到减小弹目视线角转率的时间，用来控制xd在末制导到来之前幅值递减的时刻，tgo0＝tgo-t0，tgo为导弹从发射至命中目标历时，t0为xd从幅值急剧减小至命中目标的时间；通过调节式(11)中参数，获取符合要求的期望视线转率，完成半捷联空空导弹制导。