一种可全向移动的自动报靶装置的制作方法

本实用新型涉及一种报靶装置，特别涉及一种可全向移动的自动报靶装置。

背景技术：

目前，国内外大多数移动靶车都是以铁轨为轨道，靶车只能按照预设轨道直线移动。但随着国际形势的不断变化和反恐训练的要求，打靶训练中要求靶车不但能够根据训练项目随时调整靶机距离，而且可以快速变更移动路线，实现直线、曲线等多向运动模式。若根据实际需要变更移动路线就得重新铺设轨道，不但花费时间长、代价高，给射击也带来跳弹隐患。

中国是世界上邻国最多，所处的安全状况和面临的安全条件最复杂的战略主体，与周边国家在领土、领海等权益上存在诸多争议。有利因素和不利因素的存在和发展使周边安全环境呈现出总体稳定与局部动荡的局面，中国周边安全环境继续发生深刻而复杂的变化。因此提高我国的军事力量是十分有必要的，为了提升我国军事力量，需要我国新的装备强化军队的单兵作战能力。

实弹射击训练中，传统方式是将靶子立于靶场内，射击后由统计人员观测计算后报出射击环数，每人的每次训练都会浪费一个靶子，费时费力消耗大，传统靶越来越跟不上时代的发展。近年来自动报靶装置层出不穷，主要分为图像识别靶盘、声波采集和激光扫描三大类，其中图像识别系统庞大需外加传感器，声波采集要求环境安静无其他人员同时训练，激光扫描工艺复杂价格昂贵。鉴于现阶段此领域的技术缺陷，急需开发一种结构简单，易于安装，可灵活全向自由移动的新型自动报靶装置。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单，可灵活全向自由移动，能够实现自动报靶，可提高射击训练效率和效果的可全向移动的自动报靶装置。

本实用新型的技术方案如下：

一种可全向移动的自动报靶装置，包括靶盘，其特殊之处是：所述靶盘是由设在中心的中心靶和依次同心布置在中心靶外围且半径依次递增的九个环形靶构成，中心靶和环形靶分别通过压力传感器安装在靶盘后方的支撑盘上；所述支撑盘通过支撑结构支撑在下方的全向移动底盘上，在全向移动底盘上设有电源和控制装置，控制装置的信号输入端与所述压力传感器连接，用于接收所有压力传感器的压力信号并处理后传给上位机，同时控制全向移动底盘的移动。

作为进一步优选，所述压力传感器从中心靶到最外圈的环形靶依次布置为1-10个，且沿每一圈环形靶圆周均布。

作为进一步优选，所述全向移动底盘包括底盘框架，在底盘框架两侧对称安装有二对Mecanum轮，在底盘框架内靠近每个Mecanum轮处分别设有驱动电机，驱动电机分别与对应的Mecanum轮的轮轴传动连接。

作为进一步优选，所述压力传感器一端通过螺钉固定在所述支撑盘上，另一端通过螺钉与对应的中心靶和环形靶连接。

作为进一步优选，所述控制装置包括信号处理电路板和底盘驱动电路板，在信号处理电路板上设有多个信号转换模块和一个主控制器，信号转换模块与压力传感器一一对应连接并将压力传感器的压力信号转换后传给主控制器；在底盘驱动电路板上设有四个电机驱动模块，电机驱动模块的信号输入端分别与主控制器的控制输出端连接，电机驱动模块的控制输出端分别与对应的驱动电机连接，以控制全向移动底盘的移动。

作为进一步优选，在信号处理电路板上还设有与主控制器连接的无线串口模块，用于实现主控制器与上位机的无线连接。

作为进一步优选，所述压力传感器为电阻应变片式压力传感器。

作为进一步优选，所述支撑结构为二根空心立柱，所述压力传感器的数据线由支撑结构内腔穿过。

作为进一步优选，所述靶盘和支撑盘均为合金铝材料制成。

本实用新型的有益效果是：

1、由于支撑盘通过支撑结构支撑在下方的全向移动底盘上，通过全向移动底盘可实现灵活全向自由移动，便于训练人员锻炼自身的反应速度；

2、由于中心靶和环形靶分别通过多个圆周均布的压力传感器安装在靶盘后方的支撑盘上，通过压力传感器的输出信号值即可得到射击后的靶值，能够实现自动报靶，可提高射击训练效率。

3、结构简单，方便移动，在室内室外野外等训练场所均适用，尤其适用于实战反恐射击练习中，可以提高训练效率和效果。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1的左视图。

图3是图1的俯视图。

图4是本实用新型控制装置的结构方框图。

图中：靶盘1，中心靶2，环形靶3，全向移动底盘4，底盘框架5，驱动电机6，支撑结构7，Mecanum轮8，压力传感器9，支撑盘10，电源11，信号处理电路板12，底盘驱动电路板13，信号转换模块14，主控制器15，无线串口模块16，电机驱动模块17。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-图4所示，本实用新型涉及的一种可全向移动的自动报靶装置，包括靶盘1，所述靶盘1是由设在中心的中心靶2和依次同心布置在中心靶2外围且半径依次递增的九个环形靶3构成，中心靶2和环形靶3分别通过压力传感器9安装在靶盘1后方的支撑盘10上，所述压力传感器9从中心靶2到最外圈的环形靶3依次布置为1-10个且沿每一圈环形靶3圆周均布。所述压力传感器9一端通过螺钉固定在所述支撑盘10上，另一端通过螺钉与对应的中心靶2和环形靶3连接。

所述支撑盘10通过支撑结构7支撑在下方的全向移动底盘4上，在全向移动底盘4上设有电源11和通过电源11供电的控制装置，控制装置的信号输入端与所述压力传感器9连接，用于接收所有压力传感器9的压力信号并处理后传给上位机，同时控制全向移动底盘4的移动。

所述全向移动底盘4包括一个底盘框架5，在底盘框架5两侧对称安装有二对Mecanum轮8，在底盘框架5内靠近每个Mecanum轮8处分别安装有驱动电机6，该驱动电机6为直流电机或无刷电机，驱动电机6输出轴分别与对应的Mecanum轮8的轮轴通过联轴器传动连接。

所述控制装置包括信号处理电路板12和底盘驱动电路板13，在信号处理电路板12上布置有多个信号转换模块14和一个主控制器15，信号转换模块14的信号输出端与主控制器15通过串行总线连接，信号转换模块14与压力传感器9通过数据线一一对应连接并将压力传感器9的压力信号转换后传给主控制器15。在底盘驱动电路板13上布置有四个电机驱动模块17，电机驱动模块17的信号输入端分别与主控制器15的控制信号输出端连接，电机驱动模块17的控制输出端分别与对应的驱动电机6通过总线连接，以控制全向移动底盘4的移动。在信号处理电路板12上还设有与主控制器15连接的无线串口模块16，用于实现主控制器15与上位机的无线连接。

所述压力传感器9为电阻应变片式压力传感器。所述支撑结构7为二根空心立柱，所述压力传感器的数据线由支撑结构7内腔穿过。所述靶盘1和支撑盘10均为合金铝材料制成。

该装置采用单片机作为主控制器核心，当子弹击中靶盘1的中心靶2或环形靶3时，对应的压力传感器产生相应的信号，通过信号转换模块14进行模数转换后传送到主控制器15，由主控制器进行数据的读取，并通过无线串口模块16将采集的信息传送到上位机。主控制器输出的控制信号通过总线传给电机驱动模块17，利用电机驱动模块17控制驱动电机6的旋转，进而控制每个Mecanum轮8的旋转，实现该装置的前进，后退，左移，右移以及原地旋转。

尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。