一种机器人靶机的制作方法

本实用新型涉及射击训练设备技术领域，具体讲的是一种机器人靶机。

背景技术：

在射击训练时，常常采用到靶机，用于模拟敌人，射击训练者向靶机的靶面开枪，靶面上有靶环，最后获取多少环的成绩。

现有技术中，靶机的结构如cn109163613a中公开的一种智能打靶机器人，包括有智能小车和设在智能小车上的靶，智能小车可以实现无人自动驾驶，从而可以实现在运动状态下射击训练。但是，上述结构仍存在一定不足：智能小车上的靶不能转动，也就是说，当智能小车运动时，智能小车的靶面与射击者之间会产生偏向，特别是小车回程时，靶面是背向射击者，射击训练者就不方便进行打靶训练了，对打靶训练造成不利影响。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少解决上述技术问题之一。

本实用新型所要解决的技术问题是，至少提供可以调整靶的角度，以方便打靶训练的机器人靶机。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：

本实用新型一种机器人靶机，包括智能小车、射击靶组件以及用于驱动射击靶组件倒下和起立的起倒驱动组件，所述起倒驱动组件固定在智能小车上，所述一种机器人靶机还包括安装座，所述射击靶组件竖直设在所述安装座上，所述起倒驱动组件与所述安装座驱动连接，所述安装座上固定有用于驱动所述射击靶组件转动的旋转驱动组件。

采用上述结构后，至少具有如下优点：

射击靶组件竖直设在安装座上，旋转驱动组件可以驱动射击靶组件转动，这样，射击靶组件的靶面可以跟着运动；在智能小车运动时，智能小车的系统可以根据小车的运动方向对应控制旋转驱动组件，从而射击靶组件对应根据小车的运动转动，这样，就可以保证智能小车在运动时，自动根据运动的轨迹变化，射击靶组件也跟着相应做出转动，从而保证靶面在智能小车运动时始终面向射击训练者的这一面，有利于射击训练的持续进行。

优选的，在采用上述技术方案的基础上，优选的，还可以具有如下技术特征：

所述智能小车内设有信号处理及控制器以及方向测定模块，所述方向测定模块、旋转驱动组件均与所述信号处理及控制器电连接；

所述方向测定模块用于监测所述智能小车的实时方向信息，并将智能小车的实时方向信息发送给信号处理及控制器；

所述信号处理及控制器用于接收所述智能小车的实时方向信息并计算智能小车的设定方向与实时方向的角度差值，并将角度差值形成转动控制信号发送给所述旋转驱动组件；

所述旋转驱动组件用于接收控制器的转动控制信号并转动对应角度。

附图说明

图1是本实用新型一种机器人靶机的正面示意图。

图2是本实用新型一种机器人靶机的侧面示意图。

图3是一种机器人靶机的通讯方框图。

图4是一种机器人靶机在初始位置时的示意图。

图5是一种机器人靶机在运动后驱动单元调整角度的示意图。

图6是一种机器人靶机在运动后的示意图。

其中：

1、智能小车；2、射击靶组件；3、起倒驱动组件；4、信号处理及控制器；5、方向测定模块；6、安装座；7、旋转驱动组件；8、摄像头；9、图像识别模块；10、角度传感器；11、轴承；12、第一电机；13、第一减速机；14、第二电机；15、第二减速机。

具体实施方式

下文将使用本领域技术人员向本领域的其它技术人员传达他们工作的实质所通常使用的术语来描述本公开的实用新型概念。然而，这些实用新型概念可体现为许多不同的形式，因而不应视为限于本文中所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开内容更详尽和完整，并且向本领域的技术人员完整传达其包括的范围。也应注意这些实施例不相互排斥。来自一个实施例的组件、步骤或元素可假设成在另一实施例中可存在或使用。在不脱离本公开的实施例的范围的情况下，可以用多种多样的备选和/或等同实现方式替代所示出和描述的特定实施例。本申请旨在覆盖本文论述的实施例的任何修改或变型。对于本领域的技术人员而言明显可以仅使用所描述的方面中的一些方面来实践备选实施例。本文出于说明的目的，在实施例中描述了特定的数字、材料和配置，然而，领域的技术人员在没有这些特定细节的情况下，也可以实践备选的实施例。在其它情况下，可能省略或简化了众所周知的特征，以便不使说明性的实施例难于理解。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设有”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。“固定”可以是焊接或通过螺钉、螺栓固定连接等，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-6，在一个实施例中，一种机器人靶机，包括智能小车1、射击靶组件2以及用于驱动射击靶组件2倒下和起立的起倒驱动组件3，所述起倒驱动组件3固定在智能小车1上，所述一种机器人靶机还包括安装座6，所述起倒驱动组件3与所述安装座6驱动连接，所述旋转驱动组件7固定在安装座6上，射击靶组件2竖直设在所述旋转驱动组件7的转轴上，旋转驱动组件7旋转后，可以带动射击靶组件2转动，当驱动起倒驱动组件3作起倒动作时，带动安装座6和旋转驱动组件7和射击靶组件2一同起倒，并在起倒过程中，旋转驱动组件7可旋转，使射击靶组件2的靶面能转到一个设定的角度，即起靶时，可面向射击者，而在倒靶时，靶面可转至水平放置，不与小车干涉，起倒驱动组件3的驱动轴为水平方向。

所述智能小车1内设有信号处理及控制器4以及方向测定模块5，所述方向测定模块5、旋转驱动组件7均与所述信号处理及控制器4电连接；方向测定模块5具体可以是电子罗盘或是gps双天线导航测向模块等，这些都是现有成熟的技术。

所述方向测定模块5用于监测所述智能小车1的实时方向信息，实时方向信息是指智能小车1实时的指北的角度，并将智能小车1的实时方向信息发送给信号处理及控制器4；

所述信号处理及控制器4用于接收所述智能小车1的实时方向信息并计算智能小车1的设定方向与实时方向的角度差值，并将角度差值形成转动控制信号发送给所述旋转驱动组件7；智能小车1的设定方向是指人为设定的智能小车1指北的角度值。

所述旋转驱动组件7用于接收控制器的转动控制信号并驱动射击靶组件2转动对应角度。

信号处理及控制器4具体可以是计算机或微处理器等。

所述智能小车1上设有摄像头8，所述信号处理及控制器4内集成有图像识别模块9，所述摄像头8与图像识别模块9电连接；

所述摄像头8用于获取所述射击靶组件2被射击后的靶环处图像并将射击后的靶环处图像发送给所述图像识别模块9；

所述图像识别模块9内接收射击后的靶环处图像并识别，并输出该次射击的环数数据。

这样，具有图像识别系统，可以方便识别和记录被射击后的射击靶组件2的环数数据，便于管理。当然，信号处理及控制器4内集成有存储模块，图像识别模块9输出的射击的环数数据存储在存储模块内。当然，智能小车1内还可以设有无线通讯模块，图像识别模块输出的射击的环数数据可以通过无线通讯模块传送至射击训练者处的显示器上。

所述安装座6内设有角度传感器10，所述角度传感器10用于检测所述射击靶组件2转动角度并将转动角度信息发送给信号处理及控制器4，若所述射击靶组件2转动角度大于智能小车1的初始方向与实时方向的角度差值，则信号处理及控制器4向所述旋转驱动组件7发送停止指令。角度传感器10可以反馈射击靶组件2的转动角度信息，使得信号处理及控制器4的控制更精确，若所述射击靶组件2转动角度大于智能小车1的初始方向与实时方向的角度差值，则信号处理及控制器4向所述旋转驱动组件7发送停止指令。从而可以保证射击靶组件2的转动更智能化。信号处理及控制器4，依据人为设定的方向和小车行驶的方向差值，向旋转驱动组件7发送左转或右转的命令，使所述射击靶组件2转动，当转动的角度等于所需角度后停止，保证射击靶组件2在起时，可面向射击者；在倒时能放置在小车设定的位置上。

所述智能小车1内设有用于自动驾驶导航的北斗导航测向系统。智能小车1采用现有技术具有自动驾驶功能的智能小车1，可以在智能小车1内设计运动轨迹，智能小车1根据所设计的运动轨迹自动驾驶。

所述安装座6上固定有轴承11，所述射击靶组件2插接在所述轴承11内。轴承一方面起到支撑射击靶组件2的作用，另外，轴承还起到了便于射击靶组件2转动的作用。

所述旋转驱动组件7包括第一电机12和第一减速机13，所述第一电机12与所述第一减速机13驱动连接，所述射击靶组件2与所述第一减速机13的驱动轴固定连接。所述第一电机12与所述信号处理及控制器4电连接。所述第一减速机13的驱动轴沿竖直方向设置。第一电机12具体可以是伺服电机、步进电机、直流电机等。

所述起倒驱动组件3包括第二电机14和第二减速机15，所述第二减速机15固定在所述智能小车1上，所述第二电机14与所述第二减速机15驱动连接，所述安装座6与所述第二减速机15的驱动轴固定连接。

射击靶组件2包括靶面和靶杆，靶杆与第一电机的驱动轴驱动连接，靶面固定连接在靶杆上。

所述安装座6下方设有配重块，以平衡减速机15的驱动轴的受力。

工作原理：旋转驱动组件7可以驱动射击靶组件2转动，也就是说射击靶组件2的靶面可以跟着转动；

在智能小车1运动时，所述方向测定模块5用于监测所述智能小车1的实时方向信息，并将智能小车1的实时方向信息发送给信号处理及控制器4；所述信号处理及控制器4用于接收所述智能小车1的实时方向信息并计算智能小车1的设定方向与实时方向的角度差值，并将角度差值形成转动控制信号发送给所述旋转驱动组件7；所述旋转驱动组件7用于接收控制器的转动控制信号并转动对应角度，这样，就可以保证智能小车1在运动时，自动根据运动的轨迹变化，射击靶组件4也跟着相应做出转动，从而保证靶面在智能小车1运动时始终面向射击训练者的这一面，有利于射击训练的持续进行。

例如，如图4，图4中左侧的箭头表示射击侧方向，智能小车1的设定方向为正北方向，即设定方向为0度，此时方向测定模块5所获得的数据是0度，此时射击靶组件2的靶面是面向射击训练者的这一面的，如图5，智能小车1运动后，例如向东北方向运动，方向测定模块测得智能小车1的实时方向为10度，即此时智能小车1的设定方向与实时方向角度差值为-10度，此时信号处理及控制器向旋转驱动组件7发出驱动射击靶组件2转动-10度的控制信号，使射击靶组件2转动-10度，旋转驱动组件7接收信号之后转动-10度，角度传感器10反馈射击靶组件2的转动角度信息，若所述射击靶组件2转动角度等于-10后，则信号处理及控制器4向所述旋转驱动组件7发送停止指令。这样，如图6，又可以使射击靶组件2的靶面是面向射击训练者的这一面，实现自动调整功能，从而保证靶面在智能小车1运动时始终面向射击训练者的这一面。射击靶组件2起倒动作将设有对应的行程开关感知，到位后，自动停止起倒动作，这是公知。

以上所述，仅是本实用新型较佳可行的实施示例，不能因此即局限本实用新型的权利范围，对熟悉本领域的技术人员来说，凡运用本实用新型的技术方案和技术构思做出的其他各种相应的改变都应属于在本实用新型权利要求的保护范围之内。