据接收到的信息判断车辆的当前运动状态。
[0071] (2化PS控制器根据当前车速、转向盘转矩W及可变助力特性曲线、不同的工况计 算助力电机应该提供的助力转矩，转矩分配控制器计算得出不同的工况下四个轮穀 驱动电机应该提供的助力转矩，对于不同的工况EPS控制器、转矩分配控制器的控制策略 如下：
[0072] a.当车辆的当前运动状态为常规转向时：
[0073]EPS控制器采用常规助力控制，助力电机提供的助力力矩为：
[0074]
[007引其中，6h为目标转向盘转角和实际转向盘转角的偏差，比例系数Kp为=1. 695,积 分系数Ki= 3. 673,微分系数Kd= 0. 26。
[0076]转矩分配控制器采取差速控制，即保证左前轮角速度右前轮角速度Off、车 辆前轴中点处角速度《f。、左后轮角速度《If、右后轮角速度、车辆等效后轴中点处角速 度《J馬足《lf+?rf= 2? 扣和《ir+?" = 2?r。。
[0077] b.当车辆的当前运动状态为转向制动/驱动工况时：
[0078] ①若巧螺仪采集到的车辆横摆角速度信号的绝对值0<I <0. 0化ad/s，且制动 或驱动轮的滑移率小于20%，转矩分配系统采取前、后轮驱动力矩分配控制，EPS系统采取 正向补偿控制；
[0079] ②若巧螺仪采集到的车辆横摆角速度信号的绝对值0<| ?J<0.0化ad/s，且制动 或驱动轮的滑移率大于20%，则触发制动防抱死系统/驱动防滑系统模块；
[0080] ③若巧螺仪采集到的车辆横摆角速度信号的绝对值I?J〉0. 0化ad/s，且制动或 驱动轮的滑移率大于20%，则触发制动防抱死系统/驱动防滑系统模块；
[0081] ④若巧螺仪采集到的车辆横摆角速度信号的绝对值I?J〉〇.0化ad/s，且制动或 驱动轮的滑移率小于20%，则转矩分配系统采取左、右轮驱动力矩分配控制，EPS系统采取 反向阻尼控制。
[0082] C.当车辆的当前运动状态为紧急避让工况时：
[0083] ①若巧螺仪检测的当前侧向加速度信号0<ay<3.92m/s2,则转矩分配系统采取前、 后轮驱动力矩分配控制，EPS系统采取正向补偿控制；
[0084] ②若巧螺仪检测的当前侧向加速度信号ay〉3. 92m/s2,则转矩分配系统采取左、右 轮驱动力矩分配控制，EPS系统采用反向阻尼控制。
[0085] 所述EPS系统正向补偿控制时助力电机附加的正向补偿力矩ATmri为
[008引 Mz_eps' =ATmri=-0(peh+Ki/Ghdt)
[0087] 其中，6h为目标转向盘转角和实际转向盘转角的偏差，Kp为比例系数，K1为积分系 数，通过Ziegler-Nichols整定方法确定比例系数Kp为0. 5,积分系数K1为0. 083 ;
[008引 EPS系统反向阻尼控制时助力电机附加的反向阻尼力矩ATm为
[0089]
[0090] 其中，Km为电动机输出轴刚性系数，Rm为电枢绕组电阻，《m为助力电机转速；
[0091] 转矩分配系统采用前、后轮驱动力矩分配控制时，四个轮穀电机的附加转矩分别 为：
[0092]ATmir=ATm"= 0. 5MMz-M〇)，ATmif=ATmrf= 0. 38MMz-M〇)
[0093] 转矩分配系统的左、右轮驱动力矩分配控制时，四个轮穀电机的附加转矩分别 为：
[0094]ATmir=ATm"= 0. 5MMz-M〇)，ATm"=ATmn= 0. 33MMz-M〇)
[009引其中，ATmir为左后轮穀驱动电机附加转矩，AT为右后轮穀驱动电机附加转矩，ATmu为左前轮穀驱动电机附加转矩，ATmrf为右前轮穀驱动电机附加转矩，M巧总横摆力 矩，M。为初始横摆力矩，11)为转矩分配系统所占比例系数，转向制动/驱动工况下11)取值 见表1，紧急避让工况下取值见表2 ;
[0096] 表1转向制动/驱动工况下转矩分配系统所占比例系数
[0097]
[0101] 其中，为转矩分配系统所占比例系数，
[0102] (3)协调控制器根据W下公式对EPS控制器和转矩分配控制器应该提供的助力转 矩进行协调：
[01 0引EPS系统实际输出的转矩TEps_real=WA_Eps'，
[0104] 转矩分配系统实际输出的转矩TTtfcgl=W2M,TD'，
[010引其中，Wi为EPS系统所对应的相应权重，W2为转矩分配系统所对应的相应权重，当 车辆的当前运动状态为常规转向或转向制动/驱动工况时Wi= 0.8,W2=0.65,当车辆的 当前运动状态为紧急避让工况时Wi= 0. 75,W2= 0. 9 ;
[0106] 四个轮穀电机实际输出的驱动转矩为：
[0107] 前、后轮驱动力矩分配控制：
[010引左右轮驱动力矩分配控制：
[0109] (4化PS控制器控制助力电机提供助力转矩TEps_real，转矩分配控制器分别向右前轮 驱动电机控制器、左前轮驱动电机控制器、右后轮驱动电机控制器和左后轮驱动电机控制 器发出控制指令，进一步控制四个轮穀电机分别提供助力转矩，同时助力电机电枢电流传 感器检测助力电机的实时电流，并将其反馈到EPS控制器；驱动电机状态监测模块实时检 测各轮穀驱动电机的转矩，并将其反馈到各驱动电机控制器，形成闭环控制。
[0110] 下面对常规转向与转向制动/驱动工况、W及常规行驶与紧急避让工况下分层协 调控制方法进行详细介绍。
[0111] 常规转向与转向制动/驱动工况下分层协调控制方法如图4所示，分布式驱动车 辆首先W-定初速度直线行驶，系统开始对转向盘的转角信号进行检测，判断当前转向盘 转角5 是否等于零，即判断驾驶员是否有转向的意图，如果转向盘转角5 等于零，即保 持直线，系统则继续检测转向盘转角不采取任何指令；当检测到转向盘转角5 不等于零， 且保持一定时间，运里设定保持时间大于2s，此时判定驾驶员正在转向过程中，在转向过程 中同时对驱动/制动踏板信号进行检测，如果在转向过程中没有驱动/制动踏板信号，则认 为车辆当前工况位常规转向工况，转矩分配控制器采取差速控制，保证左前轮和右前轮的 转矩，W及左后轮和右后轮转矩保持相等，即同时满足
[0112] 〇if+〇rf=2〇f。
[01 1引 0ir+0rr=20r。
[0114] 其中，《If为左前轮角速度，《ff为右前轮角速度，《f。为车辆前轴中点处等效角 速度，为左后轮角速度，为右后轮角速度，为车辆后轴中点处等效角速度。对 于各个轮穀驱动电机而言，可W将角速度用电机转速n来表示，根据公式W= ^计算，即
[0115] nif+nrf=2nf〇
[0116] rii,+n"= 2n"
[0117] 其中，nif为左前轮电机转速rirf为右前轮电机转速nir为左后轮电机转速n"为右 后轮电机转速rif。车辆前轴中点处等效转速nf。车辆后轴中点处等效转速。
[0118] 同时，EPS控制器提供常规助力控制，
[0119]
[0120] 其中Tmr为助力电机助力力矩，Gh为目标助力电机电枢电流和实际助力电机电枢 电流的偏差，Kp为比例系数，K1为积分系数，Kd为微分系数。通过Ziegler-Nichols整定方 法确定比例系数Kp为1. 695,积分系数K1为3. 673,微分系数Kd为0. 26。
[0121] 如果在转向过程中有制动/驱动踏板信号，即判定驾驶员在转向过程中采取制动 或驱动操作，此时系统根据巧螺仪采集到的车辆横摆角速度信号进行判断，根据大量仿真 试验可知，如果横摆角速度的绝对值〇<I?J<0. 0化ad/s，认为此时车辆的状态仍处于稳定 状态，同时判断制动或驱动轮的滑移率是否大于20%。
[0122]
[0123]其中，S为滑移率，为车轮中屯、的速度，与车速等效，Tf。为没有地面制动力时的 车轮滚动半径，是已知常量，《"为车轮的角速度，可通过轮穀驱动电机的运行状态检测模 块检测到的电机转速通过公式《= 231n换算求出。
[0124] 如果大于20%就认为车轮处于打滑的临界状态，此时触发制动防抱死系统/驱动 防滑系统模块，防止车轮出现打滑的危险情况，如果小于20%就认为车轮处于纯滚动状态， 无需触