r = f tan(0)，分别计算每组0、r对应的初始第一校正参数，得到多个初始第一校正参数;对多个 初始第一校正参数进行拟合，得到第一校正参数f。
[0111] 进一步地，第二校正单元7032,具体用于根据多组0、0d以及预设的第二鱼眼镜头 成像模型公式9d = k〇0 (l+kdhkWhkWS+lue8)，建立至少一个方程组；分别计算每个方程 组，得到多个初始第二校正参数;对多个初始第二校正参数进行拟合，得到第二校正参数 k〇、ki、k2、k3、k4〇
[0112] 本领域普通技术人员可以理解:实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通 过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程 序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤;而前述的存储介质包括:R〇M、RAM、磁碟或 者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0113] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制;尽 管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依 然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进 行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术 方案的范围。
【主权项】
1. 一种鱼眼图像校正方法，其特征在于，包括： 获取鱼眼图像中多个像素点在鱼眼镜头坐标系中与中心轴的夹角Θ; 根据预设的鱼眼镜头参数表，确定与多个所述夹角Θ分别对应的距离r和距离0d，获取多 组0、r、0d，其中，所述鱼眼镜头参数表包括:θ、r、θd之间的映射关系，所述距离r为所述像素 点在鱼眼图像平面坐标系中的校正成像点到所述鱼眼图像平面坐标系中原点的距离，所述 距离9d为所述像素点在鱼眼图像平面坐标系中的鱼眼成像点到所述鱼眼图像平面坐标系 中原点的距离； 根据所述多组9、r、0d&及预设的鱼眼镜头成像模型公式获取校正参数； 根据所述校正参数以及预设的转换公式，建立各所述像素点的校正成像点与鱼眼成像 点的对应关系； 根据所述对应关系，获取所述鱼眼成像点的像素值，将所述像素值赋予所述校正成像 点，得到校正图像。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多组0、r、0d&及预设的鱼眼 镜头成像模型公式获取校正参数，包括： 根据所述多组Θ、γ以及预设的第一鱼眼镜头成像模型公式r=ftan(0)，得到第一校正 参数f; 根据所述多组0、0d以及预设的第二鱼眼镜头成像模型公式e^koea+kW+k^^+kW+iu Θ8)，得到第二校正参数k〇、ki、k2、k3、k4。3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多组0、r以及预设的第一鱼 眼镜头成像模型公式r=ftan(0)，得到第一校正参数f，包括： 根据第一鱼眼镜头成像模型公式r=ftan(0)，分别计算每组0、r对应的初始第一校正 参数，得到多个初始第一校正参数； 对所述多个初始第一校正参数进行拟合，得到所述第一校正参数f。4. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多组0、0d以及预设的第二鱼 眼镜头成像模型公式 9<1 = 1?0(1+1^2+1?04+1?06+1^408)，得到第二校正参数1?、1^1、1?、1?、1^4，包 括： 根据所述多组0、0d以及预设的第二鱼眼镜头成像模型公式e^koea+kW+k^^+kW+iu θ8)，建立至少一个方程组； 分别计算每个所述方程组，得到多个初始第二校正参数； 对所述多个初始第二校正参数进行拟合，得到所述第二校正参数1?、1αΛ2、1?Λ4。5. 根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取鱼眼图像中多个像素点 在鱼眼镜头坐标系中与中心轴的夹角Θ之前，还包括： 将所述鱼眼图像进行椭圆拟合，获取椭圆形鱼眼图像，再将所述椭圆形鱼眼图像转化 为圆形鱼眼图像，并且得到圆形鱼眼图像的中心点，将所述中心点作为所述鱼眼镜头坐标 系的原点，根据所述鱼眼镜头坐标系的原点确定所述鱼眼镜头坐标系； 根据所述中心点以及鱼眼镜头的焦距，确定所述鱼眼图像平面坐标系的原点，并根据 所述鱼眼图像平面坐标系的原点确定所述鱼眼图像平面坐标系。6. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述对应关系，获取所述鱼眼成 像点的像素值，将所述像素值赋予所述校正成像点，得到校正图像，包括： 根据所述对应关系，采用双线性插值处理，从所述鱼眼成像点获取像素值，将所述像素 值赋予所述校正成像点，得到校正图像。7. -种鱼眼图像校正装置，其特征在于，包括： 第一获取模块，用于获取鱼眼图像中多个像素点在鱼眼镜头坐标系中与中心轴的夹角 θ; 确定模块，用于根据预设的鱼眼镜头参数表，确定与多个所述夹角Θ分别对应的距离r和距离0d，获取多组0、r、0d，其中，所述鱼眼镜头参数表包括:0^、0(1之间的映射关系，所述 距离r为所述像素点在鱼眼图像平面坐标系中的校正成像点到所述鱼眼图像平面坐标系中 原点的距离、所述距离9 d为所述像素点在鱼眼图像平面坐标系中的鱼眼成像点到所述鱼眼 图像平面坐标系中原点的距离； 第二获取模块，用于根据所述多组9、r、0d&及预设的鱼眼镜头成像模型公式获取校正 参数； 建立模块，用于根据所述校正参数以及预设的转换公式，建立各所述像素点的校正成 像点与鱼眼成像点的对应关系； 生成模块，用于根据所述对应关系，获取所述鱼眼成像点的像素值，将所述像素值赋予 所述校正成像点，得到校正图像。8. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块包括： 第一校正单元，用于根据所述多组Θ、γ以及预设的第一鱼眼镜头成像模型公式r=ftan(Θ)，得到第一校正参数f; 第二校正单元，用于根据所述多组9、0d以及预设的第二鱼眼镜头成像模型公式0d =k〇0 (1+ki92+k294+k3θ6+1?4θ8)，得到第二校正参数ko、ki、k2、k3、k4。9. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一校正单元，具体用于:根据第一鱼 眼镜头成像模型公式r=ftan(0)，分别计算每组0、r对应的初始第一校正参数，得到多个初 始第一校正参数;对所述多个初始第一校正参数进行拟合，得到所述第一校正参数f。10. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二校正单元，具体用于:根据所述 多组9、0d以及预设的第二鱼眼镜头成像模型公式0d =k〇9(l+kl02+k294+k396+k498)，建立至少 一个方程组;分别计算每个所述方程组，得到多个初始第二校正参数;对所述多个初始第二 校正参数进行拟合，得到所述第二校正参数ko、lu、k2、k3、k4。
【专利摘要】本发明提供一种鱼眼图像校正方法及装置，该方法包括：获取鱼眼图像中多个像素点在鱼眼镜头坐标系中与中心轴的夹角θ，根据预设的鱼眼镜头参数表，确定与多个所述夹角θ分别对应的距离r和距离θd，获取多组θ、r、θd，根据该多组θ、r、θd以及预设的鱼眼镜头成像模型公式获取校正参数；根据所述校正参数以及预设的转换公式，建立各像素点的校正成像点与鱼眼成像点的对应关系，根据此对应关系，获取鱼眼成像点的像素值，将该像素值赋予校正成像点，从而得到校正图像。该方法仅利用鱼眼镜头参数表、鱼眼镜头成像模型公式以及转换公式进行计算，实现方法非常简单，同时能够保证鱼眼图像校正的精度。
【IPC分类】G06T5/00
【公开号】CN105488764
【申请号】CN201510817400
【发明人】江水郎, 郑新芬, 湛春欢, 周学渊
【申请人】上海汽车集团股份有限公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2015年11月23日