车辆乘客识别的制作方法
【专利说明】
【背景技术】
[0001]车辆比如自主车辆、出租车或涂装车辆等可以被请求来按需接载乘客。例如，使用通信设备(例如智能电话)的乘客可以通过将GPS (全球定位系统)坐标发送到车辆或车辆的驾驶员来请求在他的/她的当前位置接载。车辆可以因此导航到GPS坐标。然而，问题出现了，在于，一到达指定的GPS坐标，可能就很难以用来实际接载乘客的足够的精确度识别目标乘客的位置，这是由于提供的GPS坐标的不准确和/或不精确。由使用GPS数据造成的误差可以使车辆停在与目标乘客的实际位置分离多达几米的位置、在街道的错误侧上或在错误的车道中等。
【附图说明】
[0002]图1是用于车辆乘客识别和/或定位的示例系统的框图；
[0003]图2是用于识别和/或定位车辆乘客的示例过程的图。
【具体实施方式】
[0004]系统概述
[0005]图1是用于车辆乘客识别和/或定位的示例系统的框图。车辆101计算机105被编程为例如从远程用户设备140接收输入，该输入表示将被车辆接载的乘客的全球定位系统(GPS)坐标。包括在计算机105中或可通信地连接到计算机105的车辆101 GPS 110生成去往提供的GPS坐标的路线。一到达指定的GPS坐标，计算机105就从一个或多个激光雷达传感器115，以及可能的从一个或多个摄像机或其它附加传感器120接收数据。计算机105因此将传感器数据与表示车辆101的各自潜在的乘客的一个或多个个人模型125比较。个人模型125可以存储在计算机105的存储器中和/或从与远程服务器135和/或用户设备145相关联的数据存储140提供。在任何情况下，当潜在的乘客被识别为在预定置信范围(例如从90%到100% )内时，车辆101以可以以高于单独使用GPS数据可能的精确度的数量级的精确度导航到乘客101的位置。
[0006]系统元件
[0007]车辆101计算机105通常包括处理器和存储器，存储器包括计算机可读介质的一个或多个形式，且存储通过处理器可执行的指令，该指令用于执行包括如本文所公开的各种操作。计算机105的存储器可以进一步存储一个或多个个人模型125，个人模型125可以以在下面本文所描述的方式生成。计算机105的存储器还通常从传感器(比如激光雷达115以及可能的附加传感器120)接收和存储数据。此外，计算机105的存储器可以存储各种数据，包括关于通过GPSllO提供的车辆101的位置的数据，和从车辆101控制器、传感器等收集的其它数据。
[0008]因此，计算机105被通常配置用于在总线(比如以太网(Ethernet)总线、控制器局域网(CAN)总线等)上通信，和/或可以使用其它的有线或无线协议，例如蓝牙等。也就是说，计算机105可以通过可以在车辆101中提供的各种机构和/或其它设备(比如用户设备145)通信。计算机105还可以具有到车载诊断连接器(OBD II)端口(例如，根据J1962标准)的连接。通过以太网总线、CAN总线、OBD II连接器端口、和/或其它有线或无线机构，计算机105可以将消息传送到车辆中的各种设备和/或从各种设备(例如控制器、执行器、传感器等)接收消息。此外，计算机105可以被配置用于例如通过网络130与例如一个或多个远程服务器135通信，如下面所描述的，网络130可以包括各种有线和/或无线网络技术，例如，蜂窝、蓝牙、有线和/或无线包交换网络等。
[0009]通常包括在存储在计算机105中且通过计算机105可执行的指令中的是自主驾驶模块106。使用在计算机105中接收的数据，例如从各种传感器、从车辆101通信总线、从服务器135等接收的数据，模块106可以控制各种车辆101部件和/或操作而没有驾驶员自主或半自主(即，控制一些但不是所有的车辆101操作)地操作车辆101。例如，模块106可以用来调节车辆101速度、加速、减速、转向、换挡、部件(比如车灯、挡风玻璃刮水器等)的操作。
[0010]各种传感器和其它源可以提供用于车辆101的自主或半自主操作的数据，如刚才提到的。例如，在车辆101中的各种控制器可以通过控制器局域网(CAN)总线提供数据，例如关于车辆速度、加速度等的数据。此外，传感器等、GPS 110等可以被包括在车辆中以例如通过有线或无线连接将数据提供给计算机105。传感器可以包括机构，比如雷达、激光雷达115、摄像机等、声呐、运动检测器等。此外，传感器可以被包括在车辆101中以检测车辆101部件(比如方向盘、制动踏板、加速器、变速杆等)的位置、位置变化、位置变化率等。
[0011]导航系统(例如全球定位系统(GPS)) 110通常已知用于各种操作。这些包括使用GPS卫星来确定车辆101的地理坐标，S卩，经度和玮度。GPS 110也可以接收目标乘客的位置的输入，例如，地理坐标、街道地址等。这样的输入可以可选择地或另外地例如通过网络130从用户设备145被提供给计算机105。此外，自主模块106可以使用来自GPS 110和/或用户设备145的信息来生成遵循的通向预期目的地的路线。
[0012]激光雷达115包括一个或多个激光雷达传感器。众所周知的，激光雷达115可以用来生成关于对象的形状和/或位置的三维数据。同样众所周知的，激光雷达传感器115也能够提供表面反射率测量。这种反射率信息可以使用在模型125中，且用于与模型125比较。
[0013]附加传感器120包括一个或多个图像传感器，例如摄像机。附加传感器120可以连同激光雷达115 —起使用以提供数据来与个人模型125比较。附加传感器120可以包括其它类型的传感器，例如，超声波传感器等，用来定位对象。
[0014]个人模型125包括使用各种数据(比如激光雷达和/或图像数据)的人(例如，潜在的车辆乘客)的表示。模型125因此提供用于与来自激光雷达115以及车辆101中可能的传感器120 (比如图像传感器)的数据比较的一组数据。也就是说，关于站在或靠近车辆接载位置的个人的激光雷达115以及可能的图像传感器120的数据可以被提供给计算机105，并且与存储在计算机105的存储器中的个人模型125比较。如果比较指示匹配在预定置信度内，例如，90%置信度或以上，则，如下面进一步所描述的，车辆101可以导航到非常靠近的位置，例如，在一米、三米等内，例如由安全考虑、道路和/或人行道配置等允许的尽可能接近的位置。
[0015]个人模型125可以根据数据采集过程创建，其中人坐在和/或站在相对于激光雷达115以及可能的传感器120的一个或多个指定位置，例如，距车辆101的指定距离，并且因此被激光雷达115以及可能的传感器120扫描。此外，除了在相对于车辆101和它的传感器115、120的一个或多个位置(例如，距离)被扫描之外，人也可以在各种方向被扫描，例如，坐、站立、轮廓、正面、向后等。因此，模型125可以包括在距车辆101的一个或多个距离和在一个或多个方向和/或在一个或多个角度的特定的人的表示。
[0016]要注意的是，个人模型125可以存储在车辆计算机105的存储器中。例如，比如上面所描述的扫描过程可以用来生成计算机105中的个人模型125，因此它被存储在计算机105的存储器中。可选择地或另外，个人模型125可以使用不位于车辆101—一例如，位于实验室或测试中心等——中的传感器115、120等来创建。个人模型125因此可以存储在用户设备145中和/或与远程服务器135相关联的数据存储140中。因此，当从用户设备145做出对特定的乘客的接载请求——相对于过程200在下面所讨论的——时，个人模型125可以从用户设备145和/或数据存储140提供给计算机105。
[0017]网络130表示一个或多个机构，通过该机构，车辆101计算机105可以与远程服务器125通信。因此，网络130可以是一个或多个各种有线或无线通信机构，包括有线的(例如，电缆和光纤)和/或无线的(例如，蜂窝、无线、卫星、微波、和射频)通信机构的任何期望的组合以及任何期望的网络拓扑结构(或利用多个通信机构时的多个拓扑)。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如，使用蓝牙、IEEE 802.11等)、局域网(LAN)和/或广域网(WAN)，包括因特网。
[0018]服务器135可以是一个或多个计算机服务器，每个服务器通常包括至少一个处理器和至少一个存储器，存储器存储通过处理器可执行的指令，包括用于执行本文所描述的各种步骤和过程的指令。服务器135包括或可通信地连接到数据存储140，数据存储140用于存储包括一个或多个个人模型125的数据。
[0019]用户设备145可以是包括处理器和存储器以及通信功能的各种计算设备中的任何一个。例如，用户设备145可以是便携式计算机、平板电脑、智能电话等，用户设备145包括用于使用IEEE802.11、蓝牙和/或蜂窝通信协议无线通信的功能。此外，用户设备145可以使用这样的通信功能以通过网络130通信以及例如使用车内通信机制(例如蓝牙)直接与车辆计算机105通信。
[0020]过程
[0021]图2是用于识别和/或定位车辆乘客的示例过程200的图。过程200开始于框205，其中车辆计算机105接收乘客接载请求。例如，用户设备145可以用来通过网络130将接载请求发送到车辆计算机105。作为这样请求的一部分，用户设备145可以将GPS坐标指定到车辆计算机105。此外，请求通常包括待接载乘客的识别符，即，与特定的人相关联的个人识别符，并且还可以包括例如来自用来做出请求的设备145的存储器的个人模型1