25数据。在任何情况下，如在这个框210中所描述的检索和/或存储的模型有时被称为“目标模型125”。也就是说，目标模型125提供待接载乘客的激光雷达模型以及可能的有其它数据，例如，图像数据。
[0022]接下来，在框210中，计算机105检索与接载请求相关联的个人模型125。即，接载请求中提供的待接载乘客的识别符可以用来从计算机105的存储器和/或从服务器135和数据存储140检索模型125。此外，如上所述，模型125可以从设备145的存储器可选择地或另外被提供。
[0023]在接下来的框中，框215，自主模块106导航车辆101到框205的请求中指定的GPS坐标。例如，自主模块106可以使用比如已知的路线生成算法等来确定到指定GPS坐标的路线，并且可以因此导航车辆101到这样的坐标。
[0024]接下来，在框220中，已到达接载请求中指定的GPS坐标，计算机105从激光雷达115以及可能的传感器120(比如摄像机等)获取数据。从这个数据，计算机105生成将要与目标模型125比较的候选模型。例如，计算机105可以收集围绕车辆101的对象的激光雷达和/或图像数据。从这个数据，计算机105可以生成对象模型。计算机105可以被编程为识别可与人类(即接载的潜在的乘客)相关联的对象。
[0025]接下来，在框225中，已经识别相对于框220所描述的候选模型，计算机105为模型中的每一个评分，即，将候选模型中的每一个与目标模型125比较。例如，模型中的每一个的评分可以指示候选模型匹配目标模型125的置信度。
[0026]接下来，在框230中，计算机105确定候选模型的任何一个是否匹配目标模型125，例如匹配的置信度是否超过预定阈值，比如90 %。如果候选模型中的一个匹配目标模型125，则计算机105存储匹配的候选模型，并且过程200进行到框240。如果候选模型中的多个匹配目标模型125，则在一些实施方式中，计算机105进行到框235，但在其它实施方式中计算机105可以选择最高匹配的候选模型，例如，匹配最高置信度的候选模型，且进行到框240，该框240存储最高匹配的候选模型作为匹配的候选模型。
[0027]在可以跟随框230的框235中，计算机105确定过程200是否应该继续。例如，车辆101可以熄火，接载请求可以被取消等。此外，计算机105可以被编程为在预定一段时间(例如，一分钟、两分钟等)没有发现匹配的候选模型之后结束过程200。如果过程200确定不继续，则过程200结束。否则，过程200返回到框220。
[0028]在可以跟随框230的框240中，车辆101进行到匹配的候选模型的位置，并且允许乘客进入车辆101，例如，解锁存储等。车辆101根据自主模块106中指令的执行进行到匹配的候选模型的位置，例如，来自传感器115、120的数据可以基于匹配的候选模型指示对象(即待接载的乘客)的位置。计算机105可以例如通过自主模块106被编程为导航车辆101到预定距离内，例如，一米、三米等，或由待接载的乘客的安全考虑、和/或道路、人行道等配置指示的一些其它距离。
[0029]结论
[0030]比如本文所讨论的计算设备通常各自包括通过一个或多个计算设备一一比如上面所识别的那些一一可执行的并用于执行上面所描述的过程的框或步骤的指令。例如，上面所讨论的过程框可以体现为计算机可执行指令。
[0031]计算机可执行指令可以从使用多种程序设计语言和/或技术创建的计算机程序来编译或解读，这些语言和/或技术包括但不限于Java?、C、C++、Visual Basic、JavaScript、Perl, HTML等中单独一个或结合。通常，处理器(例如微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括在此描述的一个或多个过程。这样的指令和其它数据可以使用多种计算机可读介质存储和传送。计算设备中的文件通常是存储在计算机可读介质上的数据，该介质比如为存储介质、随机存取存储器等。
[0032]计算机可读介质包括参与提供计算机可读数据(例如指令)的任何介质。这样的介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括，例如光盘或磁盘以及其他持续存储器。易失性介质包括动态随机存取存储器(DRAM)，其典型地构成主存储器。计算机可读介质的普遍形式包括，例如软盘(floppy disk)、可折叠磁盘(flexible disk)、硬盘、磁带、其它磁性介质、⑶-R0M(光盘只读存储器)、DVD(数字化视频光盘)、任何其它光学介质、穿孔卡片、纸带、任何其它具有孔排列模式的物理介质、RAM(随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(电可编程只读存储器)、FLASH-EEPR0M(闪速电可擦除可编程只读存储器)、任何其它存储芯片或内存盒、或者任何其他计算机可读取的介质。
[0033]在附图中，相同的附图标记表示相同的元件。而且，这些元件中的一些或全部可以改变。关于在此描述的介质、过程、系统、方法等，应当理解的是，虽然这些过程等的步骤被描述成根据一定的有序序列发生，但是这些过程可以实施为以不同于本发明描述顺序的顺序来执行所述的步骤。进一步应当理解的是，某些步骤可以同时执行，其它步骤可以增加，或在此所述的某些步骤可以省略。换句话说，提供在此的过程的描述目的在于说明某些实施例，而不应以任何方式被解释为限制要求保护的发明。
[0034]因此，应当理解的是，上述说明书旨在说明而不是限制。除了提供的示例以外，对于本领域技术人员而言，在阅读上述说明书的基础之上许多实施例和应用是显而易见的。本发明的范围不应参照上述说明书来确定，而是应该参照所附权利要求连同这些权利要求所享有的全部等效范围来确定。可以预见和预期未来的发展将会发生在在此所讨论的领域，且所公开的系统和方法将被结合到这些未来的实施例中。总之，应当理解的是，本发明能够进行修改和变化，并且仅由下面的权利要求限定。
[0035]在权利要求中使用的所有术语旨在被给予它们如本领域中技术人员理解的清楚的和通常的含义，除非在此做出明确相反的指示。特别是单数冠词如“一”，“该”，“所述”等的使用应被理解为叙述一个或多个所示元件，除非权利要求中叙述了明确相反的限制。
【主权项】
1.一种系统，包含安装在车辆中的计算机，所述计算机包含处理器和存储器，其中所述计算机被编程为: 存储表示人的至少一个第一模型； 接收接载乘客的请求，所述请求包括所述乘客的第一位置和个人识别符； 使所述车辆导航到所述第一位置；以及 通过将从车辆传感器数据生成的第二模型与所述第一模型比较来识别所述乘客。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述计算机被进一步编程为使所述车辆从所述第一位置导航到根据所述第二模型确定的第二位置。3.根据权利要求1所述的系统，其中所述计算机被进一步编程为一经识别所述乘客，就使所述车辆向所述乘客提供对所述车辆的进入。4.根据权利要求1所述的系统，其中所述车辆传感器数据包括激光雷达数据。5.根据权利要求4所述的系统，其中所述车辆传感器数据包括图像数据。6.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个第一模型是多个第一模型。7.根据权利要求6所述的系统，其中所述计算机被进一步编程为基于与所述第二模型的所述比较对所述第一模型中的每一个评分，且被编程为根据最高评分的第一模型识别所述乘客。8.根据权利要求7所述的系统，其中所述计算机被进一步编程为只有所述最高评分的第一模型在预定的置信度内匹配所述第二模型才识别所述乘客。9.根据权利要求1所述的系统，其中所述计算机被进一步编程为从远程设备检索所述至少一个第一模型。10.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个第一模型随着所述请求被提供。11.一种方法，包含: 存储表示人的至少一个第一模型； 接收接载乘客的请求，所述请求包括所述乘客的第一位置和个人识别符； 使所述车辆导航到所述第一位置；以及 通过将从车辆传感器数据生成的第二模型与所述第一模型比较来识别所述乘客。12.根据权利要求11所述的方法，进一步包含从所述第一位置导航到根据所述第二模型确定的第二位置。13.根据权利要求11所述的方法，进一步包含一经识别所述乘客，就向所述乘客提供对所述车辆的进入。14.根据权利要求11所述的方法，其中所述车辆传感器数据包括激光雷达数据。15.根据权利要求14所述的方法，其中所述车辆传感器数据包括图像数据。16.根据权利要求11所述的方法，其中所述至少一个第一模型是多个第一模型。17.根据权利要求16所述的方法，进一步包含基于与所述第二模型的所述比较对所述第一模型中的每一个评分，且根据最高评分的第一模型识别所述乘客。18.根据权利要求17所述的方法，进一步包含只有所述最高评分的第一模型在预定的置信度内匹配所述第二模型才识别所述乘客。19.根据权利要求11所述的方法，进一步包含从远程设备检索所述至少一个第一模型。20.根据权利要求11所述的方法，其中所述至少一个第一模型随着所述请求被提供。
【专利摘要】至少一个第一模型表示人。接载乘客的请求包括乘客的第一位置和个人识别符。使车辆导航到第一位置。通过将从车辆传感器数据生成的第二模型与第一模型比较来识别乘客。
【IPC分类】G01S19/45
【公开号】CN105676251
【申请号】
【发明人】马克·克劳福德, 詹姆斯·罗伯特·麦克布赖德, 谢恩·埃尔沃特, 斯凯勒·科恩
【申请人】福特全球技术公司
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2015年11月19日