移动式x 射线摄影装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种对被检体进行X射线摄影的能够移动的移动式X射线摄影装置。
【背景技术】
[0002]在医疗现场，有时对难以移动到摄影室的患者进行出诊时的X射线摄影。另外，还有时在手术室等中紧急地进行X射线摄影。在这些情况下，作为对患者进行X射线摄影的装置，使用了能够在医院内移动的移动式X射线摄影装置。
[0003]移动式X射线摄影装置主要具备:主体，其在左右设置有驱动车轮;X射线管，其向被检体照射X射线；臂，其将X射线管以可自如移动的方式支承在主体上；以及操作手柄。通过设置于主体的内部的电动马达使驱动车轮进行旋转。主体随着驱动车轮的旋转而前进和后退，并通过左右的驱动车轮的转速差而向左右转弯。
[0004]在操作手柄中设置有多个压力传感器。压力传感器检测由操作者对操作手柄施加的压力，来控制各个驱动车轮的旋转方向和转速(例如专利文献I)。另外，公开了如下一种方式:在主体的后部设置多个距离传感器，即使施加于操作手柄的力左右不均，也会基于各个距离传感器与操作者的距离来适当修正主体的行驶方向(例如专利文献2)。
[0005]在使用移动式X射线摄影装置的情况下，操作者一边用两只手操作操作手柄一边在移动式X射线摄影装置的前方或后方陪同，以使该X射线摄影装置向作为X射线摄影对象的患者所在的病房移动(例如专利文献3)。当向病房移动时，适当地移动臂以使X射线管移动到最适于X射线摄影的位置。然后，对被检体进行X射线摄影来获取X射线透过图像。在X射线摄影结束后，操作者操作操作手柄并与移动式X射线摄影装置一起离开病房，向下一个场所移动。
[0006]专利文献I:日本特开2008-61944号公报
[0007]专利文献2:日本特开2010-94162号公报
[0008]专利文献3:日本特开2006-87595号公报
【发明内容】
[0009]发明要解决的问题
[0010]然而，在具有这种结构的现有例的情况下，存在如下问题。
[0011]S卩，在用两只手保持操作手柄的状态下使现有例所涉及的移动式X射线摄影装置行驶，因此无法携带出诊时使用的病历等。另外，存在以下问题:在操作者在X射线摄影装置的后方跟随的情况下，前方的视野被大型的撮影装置遮挡一部分，因此驾驶时的负担大。
[0012]本发明是鉴于这种情况而完成的，其目的在于提供一种检测在前方移动的操作者并自动跟随的、对操作者来说安全且操作负担少的移动式X射线摄影装置。
[0013]用于解决问题的方案
[0014]本发明为了实现这种目的而采用如下结构。
[0015]S卩，本发明所涉及的移动式X射线摄影装置的特征在于，具备:台车，其搭载X射线摄影装置主体;驱动车轮，其使所述台车移动;标识，其被佩带于操作者;标识检测单元，其检测所述标识；以及标识跟随控制单元，其基于由所述标识检测单元检测出的结果来控制所述驱动车轮的驱动，使得所述台车跟随所述标识。
[0016]根据本发明所涉及的移动式X射线摄影装置，标识跟随控制单元基于由标识检测单元识别出的结果来控制驱动车轮的驱动，使得跟随标识。标识被佩带于操作者，因此移动式X射线摄影装置跟随佩带着标识的操作者。因而，操作者不接触移动式X射线摄影装置就能够一边使自动行驶的移动式X射线摄影装置跟随一边进行出诊。
[0017]由于不接触移动式X射线摄影装置就能够操纵，因此出诊中的操作者为腾出两只手的状态。也就是说，操作者能够在出诊时携带更多病历、诊断器具等对患者进行诊断所需的物品。因而，能够在出诊目的地高效且有效地进行诊疗。
[0018]并且，移动式X射线摄影装置跟随在操作者的后面地自动行驶。因此操作者的视野不会被大型的移动式X射线摄影装置遮挡。因而，操作者能够事先确认往来的患者、其它障碍物，从而能够更可靠地避免移动式X射线摄影装置与障碍物接触。
[0019]另外，在上述发明中，优选的是，在所述标识检测单元检测到所述标识沿铅垂方向移动了固定时间的情况下，所述标识跟随控制单元停止所述驱动车轮的驱动。在操作者上下楼梯的情况下，所佩带的标识也与上下楼梯连动地沿铅垂方向移动。即，在标识沿铅垂方向移动了固定时间以上的情况下，能够判断为操作者正在上下楼梯。当继续跟随正在上下楼梯的操作者而进入楼梯时，移动式X射线摄影装置有可能从楼梯滚落。因此，在标识检测单元检测到标识沿铅垂方向移动了固定时间的情况下，标识跟随控制单元停止驱动车轮的驱动，以使自动跟随行驶中断。通过具有这种结构，即使操作者意外地上下楼梯，移动式X射线摄影装置也能够自动地停止跟随行驶来避免滚落。
[0020]另外，在上述发明中，优选的是，还具备警告音发出单元，该警告音发出单元用于发出警告音，在所述标识检测单元在固定时间内没有检测到所述标识的情况下，所述警告音发出单元发出警告音。在该情况下，由于标识检测单元没有检测到标识，因此判断为移动式X射线摄影装置不能跟随操作者从而使自动跟随行驶停止。但是，朝向前方的操作者不能容易地获知跟随在后面的移动式X射线摄影装置已停止自动跟随行驶。因此通过由警告音发出单元发出警告音，操作者能够容易地获知移动式X射线摄影装置已停止自动跟随行驶。
[0021]另外，在上述发明中，优选的是，还具备铺设物检测单元，该铺设物检测单元检测铺设于地面的铺设物，在所述铺设物检测单元检测到所述铺设物的情况下，所述标识跟随控制单元停止所述驱动车轮的驱动。为了防止移动式X射线摄影装置进入特定的区域，在禁止进入区域的边界铺设金属带等铺设物。铺设物检测单元通过检测铺设物而能够对移动式X射线摄影装置进入禁止进入区域这一情况进行判断。然后，标识跟随控制单元停止驱动车轮的驱动以使自动跟随行驶中断。通过具有这种结构，能够自动地避免移动式X射线摄影装置进入禁止进入区域。
[0022]另外，在上述发明中，优选的是，在所述铺设物检测单元检测到所述铺设物的情况下，所述警告音发出单元发出警告音。在铺设物检测单元检测到铺设物的情况下，由于移动式X射线摄影装置正在进入禁止进入区域，因此标识跟随控制单元停止驱动车轮的驱动以使自动跟随行驶中断。此时，警告音发出单元发出警告音，因此即使操作者朝向前方，也能够容易地获知移动式X射线摄影装置已停止自动跟随行驶。因此，能够避免操作者将移动式X射线摄影装置弃之不管的危险性。
[0023]另外，在上述发明中，优选的是，还具备障碍物检测单元，该障碍物检测单元检测所述台车与障碍物的接触，在所述障碍物检测单元检测到所述台车与障碍物接触的情况下，所述标识跟随控制单元停止所述驱动车轮的驱动。通过障碍物检测单元迅速地检测台车接触到障碍物的情况。为了防止在接触到障碍物之后仍继续进行自动跟随行驶，标识跟随控制单元在障碍物检测单元检测到台车与障碍物接触的情况下停止驱动车轮的驱动，以使自动跟随行驶中断。通过具有这种结构，能够更加安全地进行使用了移动式X射线摄影装置的出诊。
[0024]另外，在上述发明中，优选的是，在所述障碍物检测单元检测到所述台车与障碍物接触的情况下，所述警告音发出单元发出警告音。在障碍物检测单元检测到与障碍物接触的情况下，为了防止继续进行自动跟随行驶，标识跟随控制单元停止驱动车轮的驱动以使自动跟随行驶中断。此时，警告音发出单元发出警告音，因此即使操作者朝向前方，也能够容易地获知移动式X射线摄影装置已停止自动跟随行驶。因此，能够防止操作者将移动式X射线摄影装置弃之不管。
[0025]另外，在上述发明中，优选的是，还具备移动路径检测单元，该移动路径检测单元检测预先决定的所述台车的移动路径，在移动路径检测单元检测到所述移动路径的情况下，所述标识跟随控制单元控制所述驱动车轮的驱动，使得沿着所述移动路径行驶。
[0026]在该情况下，预先决定台车的移动路径，在地面上铺设着色带来显示该移动路径。移动路径检测单元通过检测所铺设的着色带来识别台车应该移动的路径。然后，标识跟随控制单元控制所述驱动车轮的驱动，以使其沿着移动路径行驶。即，标识跟随控制单元构成为，与由移动路径检测单元检测出的移动路径相比，优先沿着用着色带显示的路径行驶。因而，在铺设有着色带的区域，即使操作者左右摇摆地在前方行走，移动式X射线摄影装置也不受操作者的移动影响地沿着用着色带显示的路径行驶。
[0027]例如在操作者在走廊拐弯时，操作者大多沿着墙边拐弯。在该情况下，如果使移动式X射线摄影装置跟随标记行驶，则跟随沿墙边行走的操作者而与墙壁碰撞的危险性高。因此，在走廊的拐角、交叉口等特别需要安全地行驶的场所的地面上预先用着色带显示能够使移动式X射线摄影装置安全地行驶的路径。通过采用这种结构，即使操作者在走廊的拐角、交叉口等处不安稳地移动，也能够使移动式X射线摄影装置沿着安稳的路径行驶。
[0028]而且，在没有显示移动路径的场所，以跟随操作者的方式自动地行驶。因而，能够使移动式X射线摄影装置一边进行自动跟随行驶，一边在走廊的拐角、交叉口等处沿着更加安全的路径行驶。
[0029]另外，在上述发明中，优选的是，所述警告音发出单元是便携式操作终端。便携式操作终端由操作者携带，因此在从便携式操作终端发出警告音的情况下，操作者能够更可靠地听到警告音。因此，能够更可靠地避免操作者漏听警告音而将已停止自动跟随行驶的移动式X射线摄影装置弃之不管的可能性。另外，即使发生了使移动式X射线摄影装置的自动跟随行驶中断的事态，操作者也能够使用所携带的便携式操作终端迅速地中断自动跟随行驶。因此，能够迅速地应对需要中断自动跟随行驶的难以预见的事态，能够更加安全地运用移动式X射线摄影装置。
[0030]发明的效果
[0031]根据本发明所涉及的移动式X射线摄影装置，通过标识跟随控制单元，操作者不接触移动