显现的二维码31的y方向的长度、即长度Q来计算操作者Co与移动式X射线摄影装置I的距离。即，在如图5的(a)所示那样移动式X射线摄影装置I远离操作者Co的情况下，如图5的(b)所示，图像中显现的二维码31的长度Q变短。而且，在如图5的(c)所示那样移动式X射线摄影装置I靠近操作者Co的情况下，如图5的(d)所示，图像中显现的二维码31的长度Q变长。
[0063]图像处理运算装置35通过控制电路37来控制驱动车轮5的转速，以使画面中显现的二维码31的长度Q成为预先决定的基准值。在长度Q比基准值短的情况下，图像处理运算装置35判断为操作者Co距离移动式X射线摄影装置I过远，并向控制电路37输出信号。控制电路37基于信号向驱动车轮5发送控制信号以使驱动车轮5进行旋转。移动式X射线摄影装置I通过驱动车轮5的旋转而开始自动行驶，以跟随操作者Co。
[0064]另一方面，在长度Q比基准值长的情况下，图像处理运算装置35判断为移动式X射线摄影装置I过于靠近操作者Co并向控制电路37输出信号。控制电路37基于信号向驱动车轮5发送控制信号以使驱动车轮5停止旋转。由于驱动车轮5停止，移动的操作者Co与停止的移动式X射线摄影装置I的距离适当地隔开。通过具备上述结构，移动式X射线摄影装置I与操作者Co的距离始终保持固定，并且能够跟随走在前方的操作者Co地自动行驶。
[0065]接着，基于图像中显现的二维码31的X方向的坐标来计算操作者Co相对于移动式X射线摄影装置I的X方向的坐标。例如在如图5的(a)所示那样操作者Co位于移动式X射线摄影装置I的左前方的情况下，如图5的(b)所示，二维码31显现于图像M的左侧。
[0066]图像处理运算装置35控制驱动车轮5的转速，使得图像M中显现的二维码31相对于X方向始终位于中央。在操作者Co位于移动式X射线摄影装置I的左前方的情况下，使右侧的驱动车轮5的转速比左侧的驱动车轮5的转速高。其结果，能够使移动式X射线摄影装置I如图5的(d)所示那样向左前方行驶地跟随操作者Co。
[0067]然后，基于画面中显现的二维码31的种类以及图像M中显现的二维码31的长度P与长度Q之比来计算操作者Co所朝向的方向。在如图6的(a)所示那样操作者Co的背部与移动式X射线摄影装置I相向的情况下，标记29a的二维码31显现于图像M，但标记29b和标记29c的二维码31没有显现。而且，由于摄像机23a从正面拍摄标记29a的二维码31，因此如图6的(b)所示那样长度P与长度Q大致相同。
[0068]另一方面，在如图6的(C)所示那样操作者Co相对于移动式X射线摄影装置I的行进方向朝向左的情况下，如图6的(d)所示，在图像M中除了显现标记29a的二维码31以外还显现标记29b的二维码31。另外，由于操作者Co朝向左，因此摄像机23a从倾斜方向拍摄标记29a的二维码31。因此就图像M中显现的标记29a的二维码31而言，长度P变得比长度Q短。
[0069]相对于移动式X射线摄影装置I的行进方向，操作者Co所朝向的方向越向左变化，标记29a的长度P与长度Q之比越小，标记29b的长度P与长度Q之比越大。此外，在操作者Co朝向右的情况下，标记29c的二维码显现于图像M。因而，能够基于图像M中显现的标记29的种类以及二维码31的长度P与长度Q之比来计算操作者Co所朝向的方向。
[0070]例如在操作者Co在拐角处向左拐的情况下，如图7的(a)所示那样操作者Co从虚线位置起直行到实线位置且使身体的方向为朝向左，之后向左方移动。因此，图像处理运算装置35基于图像M中显现的二维码31来计算操作者Co使身体朝向左的位置，并向控制电路37输出信号。控制电路37基于信号来控制驱动车轮5的转速，使得移动式X射线摄影装置I如图7的(b)所示那样从虚线位置直行到实线位置并向左转弯。向左转弯后的移动式X射线摄影装置I利用摄像机23a拍摄向左方移动的操作者Co，并以跟随操作者Co的方式行使。通过进行上述操作，移动式X射线摄影装置I能够跟随在拐角处拐弯的操作者Co。
[0071 ]〈禁止进入区域的识别〉
[0072]接着，对实施例1所涉及的移动式X射线摄影装置识别禁止进入区域并自动地解除跟随模式的功能进行说明。
[0073]如图8的(a)所示，在移动式X射线摄影装置I的可进入区域H与禁止进入区域J的边界预先铺设金属带K。在移动式X射线摄影装置I的底面设置有金属探测传感器27。因此，当移动式X射线摄影装置I从可进入区域H进入禁止进入区域J时，如图8的(b)所示，金属探测传感器27检测地面上铺设的金属带K。
[0074]当金属探测传感器27检测到金属带K时，从金属探测传感器27向控制电路37输出信号。控制电路37基于被输出的信号使驱动车轮5停止旋转，并且向输入输出终端33输出信号。输入输出终端33基于从控制电路37输出的信号发出警告音，以向操作者Co通知由于进入禁止进入区域J而解除了自动跟随模式。通过上述结构能够避免移动式X射线摄影装置I进入禁止进入区域J。
[0075]然而，有时仅通过上述结构无法充分确保移动式X射线摄影装置I的安全。作为其中一例，能够列举出移动式X射线摄影装置I进入楼梯的情况。当移动式X射线摄影装置跟随上下楼梯的操作者Co进入楼梯时，大型的移动式X射线摄影装置I从楼梯上滚落的可能性高。在该情况下，还考虑到以下情况:在仅在楼梯跟前铺设金属带K的情况下，移动式X射线摄影装置I还来不及停止就进入楼梯并发生滚落。因此，移动式X射线摄影装置I需要与金属探测传感器27分开地识别操作者Co已进入楼梯并使自动跟随行驶停止的功能。
[0076]当操作者Co上下楼梯时，操作者Co如图9的(a)所示那样从用虚线表示的位置向用实线表示的位置移动。而且，随着操作者的移动，标记29a的位置从用虚线表示的位置向用实线表示的位置移动。即，标记29a的位置在图示的y方向、即高度方向上大幅地变化。
[0077]与此相对地，跟随操作者的移动式X射线摄影装置I的位置在y方向上没有变化。即，摄像机23a的位置在y方向上也没有变化。因此，当将操作者Co的上下楼梯前(图9的(b))与上下楼梯后(图9的(C))进行比较时，图像M中显现的二维码31的坐标在y方向上大幅地变化。也就是说，图像M中显现的二维码31的y方向的坐标的变化成为判断操作者Co是否进入楼梯的指标。
[0078]但是，在操作者Co由于掉落物品等理由而蹲下的情况下，图像M中显现的二维码31的y方向的坐标也大幅地变化。因此，即使二维码31的y坐标大幅地变化，操作者Co也未必已进入楼梯。然而，在操作者Co蹲下的情况下，短时间内恢复为原来的身体姿势，因此二维码31的y坐标也在短时间内恢复。
[0079]因此，在图像M中显现的二维码31的位置在y方向上变化了固定值以上的情况下，图像处理运算装置35识别该情况并向控制电路37输出信号。控制电路37基于被输出的信号使驱动车轮5暂时停止旋转。原因是，在操作者Co蹲下和进入楼梯的任一情况下，使移动式X射线摄影装置I继续进行自动跟随行驶都是危险的。
[0080]而且，在图像M中显现的二维码31的y坐标在固定时间以内恢复为原来的坐标的情况下，图像处理运算装置35判断为操作者Co暂时蹲下。然后，图像处理运算装置35通过控制电路37再次使驱动车轮5旋转，并使移动式X射线摄影装置I重新开始进行自动跟随行驶。[0081 ]另一方面，在图像M中显现的二维码31的y坐标在固定时间以内没有恢复为原来的坐标的情况下，图像处理运算装置35判断为操作者Co进入了楼梯。然后，图像处理运算装置
35通过控制电路37向输入输出终端33输出信号。输入输出终端33基于从控制电路37输出的信号来发出警告音，以向操作者Co通知由于进入了禁止进入区域而解除自动跟随模式。通过上述结构，即使操作者Co意外地上下楼梯，移动式X射线摄影装置I也能够自动地避免进入楼梯，因此能够更加安全地运用移动式X射线摄影装置I。
[0082]此外，在实施例1所涉及的移动式X射线摄影装置I中，使用图4的框图来说明在除进入禁止进入区域的情况以外的情况下进行自动跟随模式的解除的功能。
[0083]首先，在由摄像机23拍摄的图像M中没有呈现任何二维标记31并持续固定时间以上的情况下，图像处理运算装置35判断为看不见操作者Co，并向控制电路37输出信号。控制电路37基于被输出的信号使驱动车轮5停止旋转，并且解除自动跟随模式。与此同时，控制电路37向输入输出终端33发出警告音，以向操作者Co通知由于看不见操作者Co而解除了自动跟随模式。通过具备这种结构，尽管无法跟随操作者Co，也能够防止移动式X射线摄影装置I继续进行自动行驶。
[0084]接着，在操作者Co操作了操作手柄21中的任一个手柄的情况下，操作手柄21的内部设置的压力传感器向控制电路37输出信号。控制电路37基于被输出的信号来解除自动跟随模式。通过具备这种结构，操作者Co能够使通过操作手柄21进行的操作比自动跟随模式下的操作优先。
[0085]并且，在接触传感器25中的任一个接触传感器检测到与障碍物接触的情况下，检测到障碍物的接触传感器25向控制电路37输出信号。控制电路37基于被输出的信号来解除自动跟随模式。与此同时，控制电路37向输入输出终端33发出警告音，以向操作者Co通知由于与障碍物接触而解除了自动跟随模式。根据这种结构，能够在移动式X射线摄影装置I接触到障碍物的情况下迅速地解除自动跟随模式，来避免危险的事态的发生。
[0086]最后，操作者Co能够通过以手动方式操作控制台面板19或输入输出终端33，来通过控制电路37任意地解除自动跟随模式。根据这种结构，在陷入应该解除移动式X射线摄影装置I的自动跟随模式的事态的情况下，操作者Co能够迅速地解除自动跟随模式来确保安