式X射线摄影装置就能够一边使自动行驶的移动式X射线摄影装置跟随一边进行出诊。由于不接触移动式X射线摄影装置就能够操纵，因此操作者能够用腾出的手携带更多诊断所需的物品，能够在出诊目的地更高效且有效地进行诊疗。另外，移动式X射线摄影装置在操作者的后面一边跟随一边自动行驶，因此不会遮挡操作者的视野。操作者能够事先确认往来的患者、其它障碍物，从而能够更可靠地避免移动式X射线摄影装置与障碍物接触。并且，当操作者进入了如果移动式X射线摄影装置进入则危险的区域的情况下，标识跟随控制单元检测到该情况并使移动式X射线摄影装置的自动跟随行驶功能停止。通过具有这种结构，移动式X射线摄影装置能够一边跟随着操作者一边自动行驶，并且能够自动地避免进入禁止进入区域。因而，能够更加安全地进行使用了移动式X射线摄影装置的出诊。
【附图说明】
[0032]图1是表示实施例1所涉及的移动式X射线摄影装置的概要结构的侧视图。
[0033]图2的(a)是表示在使用实施例1所涉及的移动式X射线摄影装置时操作者所佩带的结构的概要图，(b)是说明实施例所涉及的标记的结构的主视图。
[0034]图3的(a)是表示使实施例1所涉及的移动式X射线摄影装置自动跟随在其前方移动的操作者来行驶的概要的侧视图，(b)是表示使实施例1所涉及的移动式X射线摄影装置自动跟随在其后方移动的操作者来行驶的概要的侧视图。
[0035]图4是实施例所涉及的移动式X射线摄影装置的功能框图。
[0036]图5是说明在实施例1所涉及的移动式X射线摄影装置中计算操作者相对于移动式X射线摄影装置的位置的方法的概要图，(a)是移动式X射线摄影装置远离操作者的情况的俯视图，(b)是在(a)中由摄像机拍摄的图像，(C)是移动式X射线摄影装置靠近操作者的情况的俯视图，(d)是在(C)中由摄像机拍摄的图像。
[0037]图6是说明在实施例1所涉及的移动式X射线摄影装置中计算操作者的身体的朝向的方法的概要图，(a)是操作者的背对移动式X射线摄影装置的情况的俯视图，(b)是在(a)中由摄像机拍摄的图像，(c)是操作者朝向左前方的情况的俯视图，(d)是在(c)中由摄像机拍摄的图像。
[0038]图7是说明实施例1所涉及的移动式X射线摄影装置跟随在拐角处拐弯的操作者的功能的俯视图，(a)是跟随在拐角处拐弯的操作者的俯视图，(b)是跟随在拐角处拐弯后的操作者而在拐角处转弯的俯视图。
[0039]图8是说明避免实施例1所涉及的移动式X射线摄影装置进入禁止进入区域的功能的概要图，(a)是俯视图，(b)是侧视图。
[0040]图9是说明避免实施例1所涉及的移动式X射线摄影装置进入楼梯的功能的概要图，(a)是侧视图，(b)、(C)是由摄像机拍摄的图像。
[0041]图10是说明实施例2所涉及的移动式X射线摄影装置的概要图，(a)是说明结构的主视图，(b)是沿着用着色带表示的路径在拐角处拐弯的概要的俯视图。
【具体实施方式】
[0042]实施例1
[0043]下面，基于附图来详细地说明本发明的实施例1。
[0044]〈整体结构的说明〉
[0045]如图1所示，实施例1所涉及的移动式X射线摄影装置I具备台车3、驱动车轮5、前轮
7、支柱9、支承机构11、水平臂13、X射线管15、准直器17、控制台面板19、操作手柄21、摄像机
23、接触传感器25以及金属探测传感器27。
[0046]在台车3的后方下部的左右各设置有一个驱动车轮5，通过设置于台车3的内部的电动马达使该驱动车轮5进行旋转。台车3随着驱动车轮5的旋转而前进和后退，并通过左右的驱动车轮5的转速差而向左右转弯。在台车3的前方下部的左右各设置有一个前轮7，该前轮7按照台车3的转弯方向而向左右转弯。
[0047]支柱9竖立设置于台车3的前部，且构成为能够绕铅垂轴进行旋转。支承机构11设置于支柱9，且构成为能够沿铅垂方向移动。另外，水平臂13的一端连接于支承机构11。水平臂13构成为能够在水平方向上伸缩。在水平臂13的另一端设置有X射线管154射线管15构成为能够绕水平臂13的轴进行旋转，并按所设定的X射线摄影条件来照射X射线。
[0048]准直器17设置于X射线管15的下部，以使从X射线管15照射的X射线准直成圆锥状的方式来调整X射线的照射场。控制台面板19具备用于设定将摄影时间设为一例的X射线摄影条件的操作器、X射线摄影用的开关等。操作手柄21设置于移动式X射线摄影装置I的前部和后部，在各操作手柄21的内部设置有多个压力传感器。在操作者握住操作手柄21来操作台车3的情况下，压力传感器检测对操作手柄21施加的压力来控制驱动车轮5的转速。在所述专利文献I等中详细叙述了压力传感器的配置，因而在此省略多余的说明。
[0049]移动式X射线摄影装置I具备两台摄像机23，一台摄像机23a设置于支承机构11，另一台摄像机23b设置于准直器17。摄像机23a随时拍摄移动式X射线摄影装置I的前方，摄像机23b随时拍摄移动式X射线摄影装置I的后方。接触传感器25分别设置于台车3的前后左右的外壳，用于检测与障碍物的接触。金属探测传感器27设置于台车3的底部前方，用于检测地面上铺设的金属带。此外，摄像机23相当于本发明的标识检测单元。
[0050]在使移动式X射线摄影装置移动时，如图2的(a)所示那样操作者Co在背部、左肩部、右肩部各佩带一个标记29。将佩带于背部的标记29设为标记29a、将佩带于左肩部的标记29设为标记29b、将佩带于右肩部的标记29设为标记29c。如图2的(b)所示，对各个标记29附加二维码31，对各个标记29附加的二维码31完全不同。此外，关于二维码31，将图示的X方向的长度设为P，将图示的y方向的长度设为Q。在实施例1中，长度P与长度Q大致相同。在使标记29佩带于操作者Co时，使用安全销等佩带于衣服的外面，使得能够视觉观察二维码31。另外，操作者Co携带小型的输入输出终端33。此外，标记29相当于本发明的标识，输入输出终端33相当于本发明的警告音发出单元。
[0051]图3示出了使移动式X射线摄影装置I自动跟随行驶的概要。如图3的(a)所示，在位于移动式X射线摄影装置I的前方的操作者Co向箭头A所示的方向移动的情况下，摄像机23a拍摄佩带于操作者Co的背部的标记29a。然后，移动式X射线摄影装置I基于对标记29a附加的二维码31的影像而跟随操作者Co自动地向箭头A的方向行驶。
[0052]如图3的(b)所示，在位于移动式X射线摄影装置I的后方的操作者Co向箭头B所示的方向移动的情况下，摄像机23b拍摄标记29a。然后，移动式X射线摄影装置I基于二维码31的影像而跟随操作者Co自动地向箭头B的方向行驶。因而，在操作者Co位于移动式X射线摄影装置I的前方和后方中的任一方向的情况下，都能够使移动式X射线摄影装置I自动地跟随操作者Co。
[0053]〈功能框图的说明〉
[0054]接着，使用图4来说明移动式X射线摄影装置I的框图。移动式X射线摄影装置I具备图像处理运算装置35和控制电路37。由摄像机23拍摄到的标记29的图像被发送到图像处理运算装置35。图像处理运算装置35基于发送来的图像中显现的二维码31来计算操作者Co的位置、方向等，并根据计算出的结果来向控制电路37输出信号。控制电路39基于被输出的信号来控制驱动车轮5的转速。然后，与驱动车轮5的控制相应地进行移动式X射线摄影装置I的前进、后退、停止或者向左右的转弯。此外，控制电路37相当于本发明的标识跟随控制单
J L ο
[0055]在摄像机23在固定时间内无法拍摄到任一个标记29的情况下，图像处理运算装置35向控制电路37输出信号。控制电路37基于信号使驱动车轮5停止旋转，并且向输入输出终端33输出信号。输入输出终端33基于信号发出警告音，以向操作者Co通知移动式X射线摄影装置I不能自动跟随行驶。
[0056]接触传感器25检测到与障碍物接触并向控制电路37输出信号。控制电路37基于信号使驱动车轮5停止旋转，并且向输入输出终端33输出信号。输入输出终端33基于信号发出警告音，以向操作者Co通知移动式X射线摄影装置I接触到障碍物。此外，接触传感器25相当于本发明的障碍物检测单元。
[0057]金属探测传感器27检测地面上铺设的金属带，并向控制电路37输出信号。控制电路37基于信号使驱动车轮5停止旋转，并且向输入输出终端33输出信号。输入输出终端33基于信号发出警告音，以向操作者Co通知移动式X射线摄影装置I进入了禁止进入区域。此外，金属探测传感器27相当于本发明的铺设物检测单元。
[0058]〈自动跟随行驶功能的说明〉
[0059]对实施例1所涉及的移动式X射线摄影装置检测操作者并以跟随操作者的方式自动行驶的功能进行说明。以下，将自动跟随行驶功能发挥作用的状态设为自动跟随模式。此夕卜，如图3的(a)所示那样设为操作者一边在移动式X射线摄影装置的前方行走一边进行出诊。
[0060]在自动跟随模式中，摄像机23进行工作来拍摄图像。如图5的(a)所示，操作者Co在移动式X射线摄影装置I的前方行走。因此，如图5的(b)所示，在摄像机23a拍摄到的图像中拍进佩带于操作者Co的背部的标记29a和附加于标记29a的二维码31。以下，将摄像机23a拍摄到的图像设为图像M。
[0061]图像M被发送到图像处理运算装置37，图像处理运算装置37识别图像M中显现的二维码31。然后，基于图像M中显现的二维码31的大小、坐标等来计算操作者Co与移动式X射线摄影装置I的距离、操作者Co相对于移动式X射线摄影装置I的X方向的坐标、以及操作者Co所朝向的方向这三者。
[0062]首先，基于图像中