转向传感器在图7的示意控制图中被标记为54A至54D。转向传感器例如可分别是为TMA50-S A 180W S A 16的电磁编码器，其在市场上由德国杜塞尔多夫的TWK电子有限责任公司 TWK-Elektronik GmbH, Heinrichstrasse 85, 40239, Dilsseldorf, Germany)提供。
[0048]现在参照图2，其示出机械10的放大局部剖面俯视图。中心框架模块24的前部已被切掉以便示出其中阳性伸缩组合件部件(诸如26.2和30.2)被接纳在中心模块24的具有互补尺寸和形状的阴性伸缩组合件部件26.1和30.1内的方式。在图2中，示出框架12的左侧20处于横向伸展位置下，而示出框架12的右侧22处于横向收缩位置下。
[0049]图3示意性示出地示出与机械框架12的左侧前部伸缩组合件26的阳性部件26.2和阴性部件26.1相关联的夹持装置60的一个实施例。夹持装置60包括夹持构件62，其可通过夹持致动器64移动以便接合阳性部件26.2并相对于所述阴性部件26.1将阳性部件26.2夹持或保持在固定位置下。致动器64可经由控制线61在图7所示控制系统的控制下电动或液压或气动地操作。可选地，致动器64可以是手动操作的致动器，诸如带螺纹的导螺杆等。
[0050]在图7中，夹持装置60被示为包括撑顶式致动器64。控制线61将控制信号发送到双向电磁阀63，其经由液压管线65在来自栗100A的压力下接收液压流体，并且其经由液压返回管线67将流体返回到储器102A。液压流体通过管夹式液压管线(clamp hydraulicline)69在阀63和致动器64之间流动。阀63具有中间位置71和动力位置73。在图7中，示出阀63处于中间位置71下，其中没有电功率从线61提供给电磁阀63，以及通过弹簧75的作用来达到中间位置71。在图7中所示的中间位置下，加压的液压流体经由供应管线65和管夹式液压管线69提供以便给撑顶器64加压，从而激活夹持构件62以便将其相关联的构件锁定在适当位置。当需要停用或解锁夹持构件62时，电信号经由线61发送到阀63，从而将所述阀63移动到位置73，在该位置下撑顶器64中的加压流体经由液压管线69和67释放到储器102A。
[0051]夹持构件62可为夹持块的形式。其也可为夹持楔形件的形式，或为环形限制夹的形式，或者为任何其它合适的结构。
[0052]每个夹持装置60可与框架12中的一个伸缩组合件相关联，这样可存在四个这样的夹持装置60，每个夹持装置60与一个伸缩框架组合件26、28、30和32相关联。夹持装置60可被描述成可伸缩的锁，用于防止或允许在每个伸缩组合件的部件之间的相对伸缩运动。
[0053]在框架12的一个实施例中，伸缩组合件的阳性部件可自由地被接纳在伸缩组合件的阴性部件内，如图2中示意性示出的那样，并且诸如图3的装置60的夹持装置可设有每个伸缩组合件，以便选择性地夹持和松开或锁定和解锁伸缩组合件。应当理解的是，当夹持装置60被解锁时，它们的相关联的伸缩组合件的阳性部件和阴性部件可自由地相对彼此移动，使得可以改变或调节框架宽度14。当夹持装置60被锁定时，防止框架宽度14的改变。
[0054]图3A是类似于图3的示意图，示出具有两个夹持装置的替代性双重伸缩框架组合件。双重伸缩框架组合件包括阴性部件26.1，中间部件26.2和阳性部件26.3。第一夹持装置60控制部件26.1和26.2之间的相对运动，以及第二夹持装置60控制部件26.2和26.3之间的相对运动。应当理解的是，这样的双重伸缩框架组合件可以代替本文中所示的任何伸缩框架组合件。
[0055]框架12可如图2和图3中所示那样构建，而无需使用协助改变框架宽度14的任何动力致动器。可选地，如图6中示意性示出的那样，每个伸缩组合件可具有与其相关联的线性致动器，诸如66或76。在一个实施例中，线性致动器66和76可为液压致动器。在另一个实施例中，线性致动器66和76可为电动致动器。
[0056]在图6中所示的实施例中，线性致动器66是液压致动器，其包括液压缸68和从液压缸68延伸的活塞70。液压缸68被示出为在72处附接到左侧前部伸缩框架组合件26的阴性部件26.1，以及活塞70的相对端部被示出为在连接74处附接到阳性部件26.2。
[0057]类似地，包括液压缸78和活塞80的线性致动器76连接在右侧前部伸缩框架组合件30的阳性部件30.2和阴性部件30.1之间。
[0058]类似的线性致动器与伸缩框架组合件28和32相关联。
[0059]诸如66和76的每个线性致动器可具有与其相关联的框架伸展传感器，诸如55A和55B。框架伸展传感器可位于致动器66和76的内部或外部。外部框架伸展传感器例如可以是钢丝绳式传感器，其包括处于张力下并且能够被卷起的钢丝绳。此外，如下面图6A中所示，框架伸展传感器不必须与线性致动器相关联。
[0060]在图6A中所示的实施例中，示出替代性布置，其在框架的每一侧上具有仅仅一个撑顶式液压致动器66’或76’，其中致动器定位在框架每一侧上的其相应前部伸缩组合件和后部伸缩组合件之间的中间。在图6A所示的实施例中，钢丝绳式框架伸展传感器55A和55B被示出分别与左侧前部伸缩框架组合件26和右侧前部伸缩框架组合件30相关联。
[0061]当机械10配备有诸如66和76的线性致动器时，这些线性致动器可用于主动地促进机械框架12的伸展和收缩，如下文进一步描述的那样。此外，这些线性致动器可用作框架锁，以便允许或防止改变机械框架的横向宽度。备选地，可与诸如66和76的线性致动器结合使用单独的框架锁，诸如图3的框架锁60。如图1中示意性示出的那样，本实用新型提供一种系统，其中当机械在地表面上移动时通过使得左侧和/或右侧地面接合单元转向来提供使得框架12横向伸展和收缩的驱动力，从而通过被转向的履带施加于机械框架12上的力的横向分量来提供用于使得框架12伸展和收缩所必要的横向力。因此，如图1中所示，如果框架12被置于解锁位置下，以便其可自由地横向伸展和收缩，而接着如果四个履带34如图1的中间位置下所示分别横向向内转向，同时机械10在方向82上前进，则由履带34施加到框架12上的横向力将导致伸缩框架组合件26至32的阳性部件伸缩地移动进入到伸缩框架组合件的阴性部件，从而如图1的上部位置所见的那样使得框架收缩到减小的横向宽度14。
[0062]在某些情况下，可能希望一次伸展或收缩侧面构件20或22中的一个。例如，如果机械在图1下部示意图中所看到的取向上起动，并且其希望仅收缩右侧构件22来达到图2的取向，则与右侧伸缩侧框架组合件30和32相关联的锁定机构将被解锁，而与左侧伸缩框架组合件26和28相关联的锁定机构将被锁定。然后，所有四个履带34A至34D将如图1中所示那样向内转向，同时机械10向前移动，直到右侧伸缩框架组合件30和32向内移动到图2的位置。此外还应注意的是可以通过仅仅使得前部左侧履带34A和后部左侧履带34C向内转向或仅仅使得前部右侧履带34B和后部右侧履带34D向内转向来向产生框架12的向内伸缩收缩。
[0063]图5示意性地示出当履带34A向内转向通过转向角84时的力分量。在图5中，以实线示出履带34A处于其初始的向前延伸的取向上，并且顺时针转向通过角度84到达图5中以虚线所示的改变后的位置。通过使得履带34A如图5中所示取向，并假设当履带34A在地表面上移动时没有滑移，当履带34A在履带转向方向86上移动过幅度88时，存在具有幅度92的垂直或横向移动分量90以及具有幅度96的向前移动分量94。应当理解的是当履带34A在履带转向方向86上行进一个单位的幅度时，横向移动分量90将等于角度84的正弦以及向前移动分量94将等于角度84的余弦。
[0064]图7除了其它之外还示意性地示出用于操作与左侧前部伸缩框架组合件26相关联的转向缸46A和线性液压致动器66的液压控制图的一个实施例。还示出如图3中所示的与左侧前部伸缩框架组合件26相关联的单独夹持装置60。与左侧前部履带34A相关联的这些各种控制可以统称为左侧前部地面接合单元控制系统98A。示意性地示出的98B、98C和98D是分别与右侧前部履带34B、左侧后部履带34C和右侧后部履带34D相关联的类似控制系统。
[0065]转向缸46A和液压撑顶器66的每一个可以是双重作用的液压缸。来自源诸如液压栗100A的来源在压力下的液压流体被提供给缸体，并且从缸体排出的流体经由返回管线103A返回到液压储器102A。单独的栗100和储器102可用于每个履带，或同一个栗和储器可用于多个履带。
[0066]液压流体流入和流出转向缸46A的方向控制由第一电磁致动的可变流量三通伺服阀104A控制，以及流入和流出液压撑顶器66的流体控制由第二电磁致动的可变流量三通伺服阀106A控制。
[0067]在来自栗100A的在压力下的液压流体流动通过液压流体供应管线108A，到达每个可变流量三通伺服阀104A和106A。这些可变流量阀也可被称为比例阀。阀104A和106A可控制流到它们各自的液压缸的流体流动方向和流率两者。
[0068]与液压撑顶器66相关联的三通阀106A具有第一位置110A，其中在第一位置IlOA下在压力下的液压流体经由液压管线112A提供给缸体的左侧端部，并经由液压管线114A接收来自缸体右侧端部的液压流体，以便使得液压撑顶器66的活塞70收缩。三通阀106A可移动到第二位置116A，其中在第二位置116A下流动的方向是反向的以便使得活塞70伸展。三通阀106A可移动到第三位置126A，其中在第三位置126A解锁液压流体流动进出液压撑顶器66。应当注意的是，液压管线112A和114A可被称为第一液压管线112A和第二液压管线114A，但是这种表示只是用于进行识别，而并不意味着任何特定的功能。
[0069]连接到液压管线112A和114A的第一电磁致动旁通阀128A和第二电磁致动旁通阀130A也与液压撑顶器66相关联。每个旁通阀根据指示可选择性地移动到打开或关闭位置。当旁通阀处于它们的打开位置下时，旁通阀经由返回管线103A将液压撑顶器66的两侧与液压储器102A连通。
[0070]每个液压撑顶器66和与其相关联的三通阀106以及旁通阀128和130可被称为液压控制系统或称为锁。
[0071]建筑机械10包括控制器132，其可以是机械10的主控制系统的一部分，或者可以是单独的控制器。控制器132接收来自各种传感器(诸如转向传感器58A至58D和框架伸展传感器55A至55D)的输入信号。
[0072]应当理解的是控制器132还可接收其它输入，诸如摆动腿36的枢转角度、机械10的行进速度，或机械10的其它操作参数。
[0073]控制器132可经由分别通过控制线134A和136A发送到三通阀104A和106A的控制信号来控制流动进出