专利名称：一种用于油茶果采摘机的臂架结构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及林业收获机械技术领域，具体为一种用于油茶果采摘机的臂架结构。
背景技术：
油茶是植物油重要的优质原料，其收获具有极强的季节性，长期以来，各油茶种植地绝大部分依靠人工采摘油茶果，消耗的人力、时间比较大，采摘效率低，并且某些油茶难以采摘或采摘不到，对人体安全具有一定的威胁。在现有技术中，我国一直未能解决这个问题，油茶采摘机的研制才刚刚起步，在国外有油茶采摘机问世，虽然机构自动化程度和工作效率较高，然而机构太复杂，而且成本太高，不适合中国的现状。我国油茶采摘机仍需加大力度研制。 通过对现在已成规模的油茶种植基地的油茶树进行研究，发现油茶树具有枝条韧性较大，油茶树的主干上基本没有果实，果实主要分布在油茶树枝条的前端，也就是说油茶果基本是沿树的表面分布的。部分用于油茶的采摘机械在采摘过程中，采摘位置不能任意达到，往往会造成漏摘而同样需要人工摘取，影响采摘效率
实用新型内容
针对现有油茶采摘机械技术的缺陷，本实用新型的目的旨在提供一种用于油茶果采摘机的臂架结构，它能准确找到不同位置距离和不同高低的油茶果树的树干的合适位置，能用采摘头对其夹持并振动以致成熟的油茶果脱落，采摘效率高，操作方便，实用性强，机构协调性能良好，减少对未成熟果实造成伤害。为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是—种用于油茶果采摘机的臂架结构，其结构特点是，包括固定在底盘车架上的支座，装在支座上可绕自身轴线旋转的旋转臂，该旋转臂由设在其一侧的马达驱动，所述旋转臂的上端与主臂的一端铰接，该主臂内装有可相对主臂滑动的主臂从动滑块，所述主臂从动滑块与一水平摆动座铰接，该水平摆动座上装有连接采摘头的振动头滑座；所述旋转臂与主臂之间、主臂与主臂从动滑块之间、主臂从动滑块与水平摆动座之间、水平摆动座与振动头滑座之间均设有液压缸。所述马达与蜗轮蜗杆减速机相联，该蜗轮蜗杆减速机与旋转臂相联。为了保证主臂从动滑块在液压缸的驱动下相对主臂自由伸缩，所述主臂固定连接有滑块，该滑块与主臂从动滑块滑动连接。籍由上述结构，本实用新型所述的用于油茶果采摘机的臂架结构包括支撑旋转臂的旋转臂座，固定在底盘车架上的支座，安装在支座上可绕自身轴线旋转的旋转臂，驱动旋转臂的液压马达和蜗轮蜗杆减速机，通过铰接安装在旋转臂上的主臂，主臂内通过螺栓固定滑块，与滑块进行滑动链接的主臂从动滑块，通过铰接与从动滑块连接的水平摆动座，连接采摘头的振动头滑座以及液压缸。所述旋转臂是通过支座整体固定在底盘车架上，由液压马达连接转动联轴器驱动，经蜗轮蜗杆减速机通过小齿轮与大齿轮的啮合来实现旋转臂的转动，当达到旋转臂需要转动的角度即可自行锁死。所述主臂是安装在旋转臂末端，与旋转臂铰接，通过液压缸驱动主臂的转动，主臂内的滑块用螺栓固定，与主臂从动滑块之间的相对滑动也是由液压缸驱动，从而来实现主臂的伸缩。所述水平摆动座是与从动滑块铰接，由液压缸实现上下转动，水平摆动座与振动滑座铰接，在液压缸的驱动下作水平摆动，最后通过振动滑座与采摘头连接，液压缸驱动振动采摘头作转动，这样各部件可自由转动一定角度或相对移动一段长度，使整个采摘臂架形成多自由度。以下对本实用新型做出进一步说明，如图I所示，整个臂架结构通过旋转臂座2和支座3固定在底盘车架上，旋转臂5通过液压马达I和蜗轮蜗杆减速机4提供动力，可绕自身轴线旋转，当旋转臂5转到需要的位置时蜗轮蜗杆减速机4锁死，达到定位的目的。主臂 7与旋转臂5末端铰接，主臂7内装有滑块，通过与主臂从动滑块9的相对滑动来达到伸缩臂长的目的。与从动滑块9通过铰链连接的水平摆动座10，在液压缸14的作用可以绕轴线上下转动。振动滑座12与水平摆动座10之间也为铰接，由液压缸13驱动绕轴线作水平摆动。最后振动采摘头安装在振动滑座12上，由液压缸11驱动来实现转动。整个采摘臂架共有6个自由度，采摘时通过各运动副调整采摘头的位姿，由多自由度臂架结构控制振动采摘头夹紧树干，振动以致使成熟的果实脱落，可实现持续的、高效率的、安全的作业。与现有的油茶采摘设备相比，本实用新型的有益效果是本实用新型的振动采摘头可以由液压缸驱动采摘臂架的各个部件的运动，在所需的范围内调整姿态，让采摘头能对不同位置距离和不同高度的果树进行夹持，以到达采摘油茶果的目的，且可实现持续的、高效率的、安全的作业。本实用新型操作方便，可实现满足要求的范围内的采摘运动，工作效率高，机构间协调性能良好，特别是采用电液一体化控制，集成度高，控制方便，实用性强很强，可为油茶果种植的推广提供技术支持，代替人工采摘。
以下结合附图和实施例对本实用新型作进一步阐述。
图I是本实用新型所述臂架结构一种实施例的主视图；图2是图I的俯视图。在图中I-马达；2_旋转臂座；3-支座；4_蜗轮蜗杆减速机；6，8，11，13，14-液压缸;7-主臂；9_主臂从动滑块；10-水平摆动座；12-振动滑座；
具体实施方式
一种用于油茶果采摘机的臂架结构，如图I和图2所示，包括支撑旋转臂的旋转臂座2，固定在底盘车架上的支座3，安装在支座上可绕自身轴线旋转的旋转臂5，驱动旋转臂5的液压马达I和蜗轮蜗杆减速机4，通过铰接安装在旋转臂5上的主臂，主臂内通过螺栓固定滑块，与滑块进行滑动链接的主臂从动滑块9，通过铰接与从动滑块连接的的水平摆动座10，连接振动采摘头的振动头滑座12以及液压缸6、8、11、13、14。所述的旋转臂5是通过支座3整体固定在底盘车架上，由液压马达I连接转动联轴器驱动，经蜗轮蜗杆减速机4通过小齿轮与大齿轮的啮合来实现旋转臂5的转动，当达到旋转臂需要转动的角度即可自行锁死。所述的主臂7是安装在旋转臂末端，与旋转臂5铰接，通过液压缸6驱动主臂的转动，主臂内的滑块用螺栓固定，与主臂从动滑块9之间的相对滑动也是由液压缸8驱动，从而来实现主臂的伸缩。所述的水平摆动座10是与从动滑块铰接，由液压缸实现上下转动，水平摆动座与振动滑座铰接，在液压缸的驱动下作水平摆动，最后通过振动滑座12与米摘头连接，液压缸驱动振动米摘头作转动，这样各部件可自由转动一定角度或相对移动一段长度，使整个采摘臂架形成多自由度。当车身运动到需要采摘的油茶果树前，停止，由操作手本实用新型所述用于油茶果采摘机的臂架结构，先由液压马达I和蜗轮蜗杆减速机4驱动旋转臂5转动到所需的位置，蜗轮蜗杆减速机4锁死，接着由液压缸6驱动铰接在旋转臂末端的主臂7作转动，同样·是液压缸8驱动下主臂从动滑块9相对于主臂7移动，伸缩主臂7至合适长度，与从动滑块9铰接的水平摆动座10由液压缸14驱动上下转动一定角度，然后是与其铰接的振动滑座12能在液压缸13的驱动下作一定角度的水平摆动，最后是与振动滑座12连接的振动采摘头由液压缸11驱动转动至合适位置，对目标树干进行夹持，依靠振动采摘头上的振动马达对树干进行适合频率和振幅的振动，以使成熟的油茶果实从树枝上脱落达到目的。上述实施例阐明的内容应当理解为这些实施例仅用于更清楚地说明本实用新型，而不用于限制本实用新型的范围，在阅读了本实用新型之后，本领域技术人员对本实用新型的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。
权利要求1.一种用于油茶果采摘机的臂架结构，其特征是，包括固定在底盘车架上的支座(3)，装在支座(3)上可绕自身轴线旋转的旋转臂(5)，该旋转臂(5)由设在其一侧的马达(I)驱动；所述旋转臂(5)的上端与主臂(7)的一端铰接，该主臂(7)内装有可相对主臂(7)滑动的主臂从动滑块(9)，所述主臂从动滑块(9)与一水平摆动座(10)铰接，该水平摆动座(10)上装有连接采摘头的振动头滑座(12);所述旋转臂(5)与主臂(7)之间、主臂(7)与主臂从动滑块(9)之间、主臂从动滑块(9)与水平摆动座(10)之间、水平摆动座(10)与振动头滑座(12)之间均设有液压缸。
2.根据权利要求I所述用于油茶果采摘机的臂架结构，其特征是，所述马达(I)与蜗轮蜗杆减速机(4)相联，该蜗轮蜗杆减速机(4)与旋转臂(5)相联。
3.根据权利要求I所述用于油茶果采摘机的臂架结构，其特征是，所述主臂(7)固定连接有滑块，该滑块与主臂从动滑块(9)滑动连接。
专利摘要本实用新型公开了一种用于油茶果采摘机的臂架结构，属于油茶果采摘机械领域，为了解决现有油茶果大多采用人工采摘，劳动强度大，效率低的问题，该油茶果采摘机的臂架结构包括支座，旋转臂，驱动该旋转臂的液压马达和蜗轮蜗杆减速机，主臂，主臂从动滑块，水平摆动座，振动滑座，以及驱动这些部件的液压缸。本实用新型操作方便，可实现满足要求的范围内的采摘运动，工作效率高，机构间协调性能良好，特别是采用电液一体化控制，集成度高，控制方便，实用性强很强，可为油茶果种植的推广提供技术支持，代替人工采摘。
文档编号A01D46/26GK202617725SQ201220110228
公开日2012年12月26日 申请日期2012年3月21日 优先权日2012年3月21日
发明者高自成, 李立君, 杨志敏, 薛烨 申请人:中南林业科技大学