专利名称：伸缩式林果采摘机械臂的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种新型的手提式农林用具，具体为伸缩式林果采摘机械臂，用于采摘果树上的果实，如苹果、桔子等。
背景技术：
目前我国农业生产中的采摘主要采用手工采摘方式，在器具使用方面落后于西方等发达国家。高处果实往往摘取不到或是击落后严重损坏，在经济上是造成一定损失。人们上树采摘有一定危险性还有可能挤压其他未成熟果实。在日本，有研究应用移动机器人来对果树进行采摘，现在自动化程度已经比较高，而机器人采摘成本极高，不适用于推广。
发明内容
发明目的:伸缩式林果采摘机械臂主要为了解决树上高处所结果实不易摘取，有些成熟果实观察不到的问题，提供一种使用方便及工作效率高的采摘设备，且该发明成本低，适合普及使用应用。技术解决方案:一种伸缩式林果采摘机械臂，其特征是由上刀片(I)下刀片(2)刀片舵机(3)摄像头座⑷无线摄像头(5)摆动舵机(6)上连杆(7)伸缩调节装置⑶下连杆(9)显示器
(10)显示器安装座(11)角度调节螺栓(12)显示器同定座(13)舵机控制及电源模块(14)把手(15)组成。所述摆动舵机(6)安装在上连杆(7)上，所述显示器(10)通过显示器安装座(11)和显示器固定座(13)安装在下连杆(9)上。
所述的一种伸缩式林果采摘机械臂，其特征在于上刀片(I)固定，下刀片(2)运动。下刀片的运动由刀片舵机(6)控制，完成剪切运动。所述的一种伸缩式林果采摘机械臂，由摆动舵机(6)带动工作，用来控制刀头部分和无线摄像头(5)转动。转动机构由几个简单的零件组成，实现偏离采摘果实距离不远时不必移动采摘器即可采摘果实的目的。所述的一种伸缩式林果采摘机械臂，其特征是由伸缩调节装置(8)调节杆长，上连杆(7)上有若干定位孔，伸缩调节装置(8)与下连杆相连，伸缩调节装置(8)上有定位销可以配合上连杆(7)的定位孔来调节杆长。所述的一种伸缩式林果采摘机械臂，其特征在于无线摄像头(5)上带有红外夜视装置，当刀头伸入枝叶浓密的果树中无光照，通过摄像头可以观察到隐蔽处的果实。所述的一种伸缩式林果采摘机械臂，其特征在于可以接收前方无线摄像头(5)无线传输的图像给下连杆上的显示器(10)接收，方便工作人员观察并操作。所述的一种伸缩式林果采摘机械臂，其特征承载显示器(10)的显示器安装座
(11)和显示器固定座(13)可通过调节角度调节螺栓(12)根据使用者不同调整显示器角度和位置。
所述的一种伸缩式林果采摘机械臂，其特征在于舵机控制及电源模块(14)安装在把手(15)上，这样可以方便操作，舵机控制通过单片机进行控制，控制上安装有控制刀片舵机(3)和摆动舵机(6)工作的按键，电源模块可以是蓄电池放在地上也可以是锂电池安装在把手附近。技术效果:本发明可有效解决果树高处果实不易采摘问题，减轻劳动强度，同时可以采摘隐蔽处不易发现的果实，结构简单，成本低，经济实用。
附图是本发明的结构示意图。图中，1、上刀片；2、下刀片；3、刀片舵机；4、摄像头座；5、无线摄像头；6、摆动舵机；7、上连杆；8、伸缩调节装置；9、下连杆；10、显示器；11、显示器安装座；12、角度调节螺栓；13、显示器固定座；14、舵机控制板；15、把手。
具体实施例方式下面结合附图对本发明的具体实施方法进行详细说明。如图所不，本发明包括1、上刀片；2、下刀片；3、刀片航机；4、摄像头座；5、无线摄像头；6、摆动舵机；7、上连杆；8、伸缩调节装置；9、下连杆；10、显示器；11、显示器安装座；
12、角度调节螺栓；13、显示器固定座；14、舵机控制及电源模块；15、把手。工作时，人双手分别握住伸缩调节装置8和把手15，举起采摘机。将刀头伸入枝叶浓密处，无线摄像头5将采集视频进行无线传输。可通过显示器10观察到果实并进行采摘。显示器能源由舵机控制及电源模块14中的电池提供。显示器10角度可由下面的角度调节螺栓12调整来适合不同的使用者。伸缩调节装置8中有一个插销，上连杆7上每一段距离有一个小孔，它们的作 用是确定不同的使用长度。摆动舵机6控制刀头左右角度调节，果实左偏或右偏时，舵机工作，调节角度，人们就不必再移动杆了。刀头剪切由刀头舵机3控制。在上连杆7可以安装网袋可以收集摘采的果实。
权利要求
1.一种伸缩式林果采摘机械臂，其特征是由上刀片(I)、下刀片(2)、刀片舵机(3)、摄像头座(4)、无线摄像头(5)、摆动舵机￠)、上连杆(7)、伸缩调节装置(8)、下连杆(9)、显示器(10)、显示器安装座(11)、角度调节螺栓(12)显示器固定座(13)、舵机控制及电源模块(14)和把手(15)组成。所述摆动舵机(6)安装在上连杆(7)上，所述显示器(10)通过显示器安装座(11)和显示器固定座(13)安装在下连杆(9)上。
2.权利要求1所述的一种伸缩式林果采摘机械臂，其特征在于剪切机构上上刀片(I)固定，下刀片⑵运动。下刀片的运动由刀片舵机(6)控制，完成剪切运动。
3.权利要求1所述的一种伸缩式林果采摘机械臂，其特征在于由摆动舵机(6)带动工作，用来控制刀头部分和无线摄像头(5)转动。转动机构由儿个简单的零件组成，实现偏离采摘果实距离不远时不必移动采摘器即可采摘果实的目的。
4.权利要求1所述的一种伸缩式林果采摘机械臂，其特征是由伸缩调节装置(8)调节杆长，上连杆(7)上有若干定位孔，伸缩调节装置(8)与下连杆相连，伸缩调节装置(8)上有定位销可以配合上连杆(7)的定位孔来调节杆长。
5.权利要求1所述的一种伸缩式林果采摘机械臂，其特征在于剪切装置处安装有无线摄像头(5)上带有红外夜视装置，当刀头伸入枝叶浓密的果树中无光照，通过摄像头可以观察要采摘的果实。
6.权利要求1所述的一种伸缩式林果采摘机械臂，其特征在于可以接收前方无线摄像头(5)无线传输的图像给下连杆上的显示器(10)接收，方便工作人员操作观察。
7.权利要求1所述的一种伸缩式林果采摘机械臂，其特征承载显示器(10)的显示器安装座(11)和显示器固定座(13)可通过调节角度调节螺栓(12)根据使用者不同调整显示器角度和位置。
8.权利要求1所述的一种伸缩式林果采摘机械臂，其特征在于舵机控制及电源模块(14)安装在把手(15)上，这样可以方便操作，舵机控制通过单片机进行控制，控制装置上安装有控制刀片舵机(3)和摆动舵机(6)工作的按键，电源模块可以是蓄电池放在地上也可以是锂电池安装在把手附近。
全文摘要
本发明涉及一种新型的农林用具。在果园果实采摘时，对于超过人手能够到的高度或者是果树内部人眼看不清的时候，会对采摘人员带来不便。本发明为一种伸缩式林果采摘机械臂，所述的机构包括上刀片、下刀片、刀片舵机、摄像头座、无线摄像头、摆动舵机、上连杆、伸缩调节装置、下连杆、显示器、显示器安装座、角度调节螺栓、显示器固定座、舵机控制及电源模块、把手。在把手处有两个按钮，分别可以控制刀头舵机实现剪切、摆动舵机实现剪切结构小幅度俯仰摆动。且在该发明中加入了夜视无线摄像头，可以更好地发现隐蔽处的果实。本发明适用于不同高度的果实采摘，结构简单，使用轻便，提高了设备自动化程度，提高了工作效率。
文档编号A01D46/253GK103081648SQ20131002710
公开日2013年5月8日 申请日期2013年1月25日 优先权日2013年1月25日
发明者闫磊, 钱桦, 吴健, 王捷 申请人:北京林业大学