移植装置及移植方法
【专利摘要】本发明提供一种能够利用简单的方法通过一次作业来进行多量的移植的移植装置及移植方法。在培养并列种植的多个植物的多个培养基盘(200)之间进行移植的移植装置中，具备移植所述植物的移植机构(1)，通过该移植机构(1)，交替地进行将以格子状配置在移植源的培养基盘(200)中的植物以交错状配置在移植目标的培养基盘(200)中的工序、和将以交错状配置在移植源的培养基盘(200)中的植物以格子状配置在移植目标的培养基盘(200)中的工序。
【专利说明】移植装置及移植方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及植物的移植装置及移植方法。
【背景技术】
[0002]近几年在农业领域里，能够利用较少的劳动力来栽培农作物，因此，导入了使用机械、装置的栽培技术。另外对低农药并且高质量的农作物的需求在提高，在这种背景下，开始了由植物工厂来进行的农作物的栽培。植物工场能够对农药的使用量进行管理，另外调整温度、湿度、光量及光质等并在所希望的环境下栽培营养价值高的农作物。
[0003]一般地在植物工场里设有具有多个贯穿孔的盘形件，在贯穿孔中插入有容纳了培养基的罐状物。在培养基里植入有植物，在罐状物的底部设有通水的通水孔。罐状物的底部浸溃在含有药液的水中，培养基吸收从通水孔进入的水。植物吸收水，并成长。
[0004]由于随着植物的成长而枝叶横向扩展延伸，因此，在邻接的罐状物之间植物有可能发生干涉。为了避免这些情况，从播种的阶段就要考虑将邻接的罐状物之间的间隔增长成能够避免干涉的程度，但对于在一个盘形件中其能够生产的农作物的数量被限制，导致生产效率降低。
[0005]在专利文献I及2中公开了如下栽培装置，在单一的栽培单元内在排成一列的罐状物内进行栽培，该列的植物在生长到一定程度的阶段下依次移动到旁边的列。邻接的列之间距离以相互的植物不产生干涉的方式适当地被设定。
[0006]在专利文献3中公开了使用了多个栽培盘的栽培装置。在各栽培盘里交错地开设了插入罐状物的孔。孔间隔在栽培盘之间不同，根据植物的生长程度，从孔间隔窄的栽培盘向孔间隔宽的栽培盘进行移植。
[0007]另外在专利文献4中公开了从以格子状开设了插入罐状物的孔的定植盘向以交错状开设了孔的育用盘进行移植的栽培装置。
[0008]现有技术文献
[0009]专利文献
[0010]专利文献1:日本特开平2-190123号公报
[0011]专利文献2:日本特开平2-276515号公报
[0012]专利文献3:日本特开平7-147857号公报
[0013]专利文献4:日本特开平11-289820号公报
【发明内容】
[0014]本发明要解决的问题
[0015]关于专利文献I及2中记载的栽培装置，由于按照每一列进行收获因此生产效率低，另外需要适当地调整列之间距离，管理费用高涨。
[0016]另外关于专利文献3及4中记载的栽培装置，在一次作业中被移植的植物的数量较少，另外移植方法复杂，到结束移植为止需要很长时间。
[0017]另外最近以来，制订对播种、移植及维护管理的作业时间进行分配的时间表，并按照该时间表进行生产植物的作业，并需要在所分配的时间内完成移植作业。
[0018]本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的是提供一种使用简单的方法能够在一次作业中进行多量的移植的移植装置及移植方法。
[0019]用于解决问题的方法
[0020]本发明涉及的移植装置的特征在于，在培养并列种植的多个植物的多个培养基盘之间进行移植的移植装置中，具备移植所述植物的移植机构，通过该移植机构，交替地进行将以格子状配置在移植源的培养基盘中的植物以交错状配置在移植目标的培养基盘中的工序、和将以交错状配置在移植源的培养基盘中的植物以格子状配置在移植目标的培养基盘中的工序。
[0021]本发明涉及的移植装置的特征在于，最先执行将以格子状配置在移植源的培养基盘中的植物以交错状配置在移植目标的培养基盘中的工序。
[0022]本发明涉及的移植装置的特征在于，所述培养基盘具备盘形件，所述盘形件具有卡止孔及非卡止孔，所述卡止孔及非卡止孔以格子状或者交错状配置，且分别进行支承各个植物的支承体的卡止及非卡止，所述移植机构具备升降件，所述升降件举起所述盘形件而对卡止在所述卡止孔内的所述支承体进行移送。
[0023]本发明涉及的移植装置的特征在于，所述移植机构具备:多个保持单元，其保持对各植物进行支承的支承体；以及驱动单元，其使各保持单元移动，通过所述驱动单元，根据移植目标的所述培养基盘中的植物的配置间隔，来使各保持单元移动。
[0024]本发明涉及的移植装置的特征在于，所述驱动单元使各保持单元独立移动。
[0025]本发明涉及的移植装置的特征在于，所述驱动单元具有直线电机。
[0026]本发明涉及的移植装置的特征在于，具备连杆机构，所述连杆机构以将保持单元之间的间隔设为所述配置间隔的方式对各保持单元进行连结。
[0027]本发明涉及的移植装置的特征在于，所述移植机构从移植源的所述培养基盘的边缘部分侧取出植物，从移植目标的所述培养基盘的中间部分开始移植，并依次向边缘部分侧进行移植。
[0028]本发明涉及的移植方法的特征在于，在培养并列设置的多个植物的多个培养基盘之间进行移植的移植方法中，包括将以格子状配置在移植源的培养基盘中的植物以交错状配置在移植目标的培养基盘中的工序、和将以交错状配置在移植源的培养基盘中的植物以格子状配置在移植目标的培养基盘中的工序，并且交替地进行所述两个工序。
[0029]本发明涉及的移植方法的特征在于，最先执行将以格子状配置的植物以交错状配置的工序。
[0030]本发明涉及的移植方法的特征在于，举起所述移植源的培养基盘所具备的盘形件而对卡止在卡止孔内的支承体进行移送，所述盘形件具有所述卡止孔及非卡止孔，所述卡止孔及非卡止孔以格子状或者交错状配置，且分别进行支承各个植物的所述支承体的卡止及非卡止。
[0031]本发明涉及的移植装置的特征在于，在培养并列设置的多个植物的多个培养基盘之间进行移植的移植装置中，具备移植机构，所述移植机构从移植源的所述培养基盘的边缘部分侧取出植物，从移植目标的所述培养基盘的中间部分开始移植，并依次向边缘部分侧进行移植。
[0032]本发明涉及的移植方法的特征在于，在培养并列设置的多个植物的培养基盘之间进行移植的移植方法中，具备如下工序，即，从移植源的所述培养基盘的边缘部分侧取出植物，从移植目标的所述培养基盘的中间部分开始移植，并依次向边缘部分侧进行移植。
[0033]在本发明中，在培养基盘之间进行移植的情况下，重复进行将以格子状配置的植物以交错状进行配置的工序、和将以交错状配置的植物以格子状配置的工序。每进行一个工序，配置在培养基盘上的植物减半。
[0034]在本发明中，从将以格子状配置的植物以交错状配置的工序开始，而与在播种阶段时以交错状配置的情况相比，将更多的种子配置在培养基盘上。
[0035]在本发明中，在使设于移植源的盘形件移动的情况下，只有卡止在卡止孔内的植物被移植到移植目标的培养基盘上，配置在非卡止孔内的植物余留在移植源上。
[0036]在本发明中，独立保持各植物并从移植源的培养基盘中取出各植物,将植物之间的距离调整为移植目标的配置间隔，从而进行移植。
[0037]在本发明中，能够任意地设定保持单元之间的间隔，因此，即使在移植源及移植目标的培养基盘之间植物的间隔不同，也能够灵活对应。另外根据植物的生长多次进行移植作业，但由于能够任意地设定保持单元之间的间隔，故在任意的移植作业中都能够使用相同的机构。另外，即便在边缘部分的植物的间隔变窄等的、植物的间隔因培养基盘的部位而不同的情况下，也能够根据各部位的植物的间隔来设定保持单元之间的间隔。
[0038]在本发明中，由直线电机来独立移动各保持单元，从而实现了任意地设定保持单元之间的间隔。
[0039]在本发明中，由连杆机构来规定保持单元之间的距离，植物之间的距离容易并迅速地变成了移植目标的配置间隔。
[0040]在本发明中，在移植源的培养基盘中从边缘部分开始取出植物，在移植目标的培养基盘中从中间部分开始移植。在从中间部分开始取出的情况下，有可能使移植机构接触配置在边缘部分侧的植物而造成损伤。另外在从边缘部分侧开始移植的情况下，在向中间部分侧进行移植时，有可能使移植机构接触已移植的植物而造成损伤。通过按照上述那样的顺序进行移植来避免植物的损伤。
[0041]发明效果
[0042]在本发明涉及的移植装置及移植方法中，在培养基盘之间进行移植的情况下，通过重复进行将以格子状配置的植物以交错状配置的工序和将以交错状配置的植物以格子状配置的工序，每进行一个工序，配置在培养基盘上的植物减半。即能够通过一次工序简单并迅速地实现多量的移植。
【专利附图】
【附图说明】
[0043]图1是表示实施方式一涉及的移植装置的示意图。
[0044]图2A是表不移植工序的工序图。
[0045]图2B是表示移植工序的工序图。
[0046]图2C是表不移植工序的工序图。
[0047]图2D是表不移植工序的工序图。
[0048]图3A是举例表示被移送的保持盘的示意图。
[0049]图3B是举例表示被移送的保持盘的示意图。
[0050]图4是说明根据移植的罐状物之间的间隔的变化的说明图。
[0051]图5是说明根据移植的罐状物之间的间隔的变化的说明图。
[0052]图6是表示实施方式二涉及的移植装置的示意图。
[0053]图7A是概略表示容纳在Y移动机构的筐体内的手机构的俯视图。
[0054]图7B是概略表示容纳在Y移动机构的筐体内的手机构的俯视图。
[0055]图8是表示手机构的直线电机部分的示意图。
[0056]图9A是说明移植机构的动作的说明图。
[0057]图9B是说明移植机构的动作的说明图。
[0058]图9C是说明移植机构的动作的说明图。
[0059]图9D是说明移植机构的动作的说明图。
[0060]图1OA是概略表不手机构的另一实施例一的俯视图。
[0061]图1OB是概略表不手机构的另一实施例一的俯视图。
[0062]图1lA是概略表示手机构的另一实施例二的俯视图。
[0063]图1lB是概略表示手机构的另一实施例二的俯视图。
[0064]图12A是概略表不手机构的另一实施例三的俯视图。
[0065]图12B是概略表不手机构的另一实施例三的俯视图。
[0066]图13A是概略表示手机构的另一实施例三的侧视图。
[0067]图13B是概略表示手机构的另一实施例三的侧视图。
[0068]图14A是说明移植顺序的说明图。
[0069]图14B是说明移植顺序的说明图。
[0070]图14C是说明移植顺序的说明图。
[0071]图14D是说明移植顺序的说明图。
【具体实施方式】
[0072](实施方式一)
[0073]以下基于表示实施方式一涉及的移植装置的附图，详细说明本发明。图1是表示移植装置的不意图，图2A?图2D是表不移植工序的工序图。此外在图1中为了容易理解移植装置的结构，省略了第二移送盘22的记载。
[0074]移植装置具备进行植物的移植的两个移植机构1、1，该移植机构I具备向左右方向延伸的两个Y轨道12、12。Y轨道12、12在前后方向上并列设置。在Y轨道12上设有能够向左右方向移动的X移动板11。该X移动板11在下表面具备两个嵌合槽I la、I la, Y轨道12、12可滑动地嵌合在该嵌合槽IlaUla中。
[0075]在X移动板11的上表面设有向前后方向延伸的两个Y轨道13、13。在该Y轨道13上设有左右较长的长方体状的主体10。该主体10在下表面具备两个嵌合槽10c、10c，Y轨道13可滑动地嵌合在该嵌合槽1c中。在主体10的正面上在左右方向上并列设置有上下较长的矩形的贯穿孔10b，且从各贯穿孔1b向前后方向突出有使后述的移动盘升降的升降板10a。升降板1a在左右及前后方向上平行。
[0076]移植机构I具备未图示的控制部，移植机构I根据来自该控制部的指令在Y轨道12及Y轨道13上移动，另外使升降板1a升降。
[0077]两个移植机构1、I的正面对置，在移植机构I的对置之间设有培育植物的一个培养基盘200，在该培养基盘200的旁边设有另一个培养基盘200。两个培养基盘200、200沿着左右方向并列，两个培养基盘200、200被设计成相同的尺寸。培养基盘200具备容纳植物的矩形的容纳托盘20。在该容纳托盘20的边缘部分的上表面内侧整周上形成有卡止槽20a。保持植物的矩形的保持盘23的边缘部分卡止在该卡止槽20a中。在保持盘23上并列设置有保持后述的罐状物25的多个保持孔23a、23a、……、23a。该保持孔23a以俯视下呈格子状配置。
[0078]在保持盘23上载置有矩形的第一移送盘21，在该第一移送盘21上的、与保持孔23a相对应的位置上交替地开设有多个小径孔21a及大径孔21b。如图2所示，小径孔组2la、2la、……、2Ia及大径孔组2lb、2lb、……、2Ib分别以俯视下呈交错状配置。
[0079]在第一移送盘21上载置有第二移送盘22,在该第二移送盘22上的、与第一盘的小径孔21a相对应的位置上交替地开设有多个小径孔22a及大径孔22b。小径孔组22a、22a、……、22a及大径孔组22b、22b、……22b呈格子状配置。
[0080]如图2所示，第一移送盘21及第二移送盘22的小径孔21a、22a具有大致相同的直径。第二移送盘22的大径孔22b具有比对第一移送盘21的小径孔21a及大径孔21b的直径进行合计的直径更长的直径。第一移送盘21的小径孔21a及大径孔21b位于第二移送盘22的大径孔22b的内侧，与所述大径孔21b相邻的第二移送盘22的小径孔22a与第一移送盘21的小径孔21a同轴地进行配置。
[0081]在小径孔2la、22a、大径孔2lb、22b及保持孔23a内插入有支承植物的罐状物25。罐状物25呈上下两表面开口的圆锥台状，其侧面以上侧扩开的方式弯曲。在罐状物25的下端部开设有多个通水孔25a、25a、……、25a。在罐状物25内设有由泡沫聚氨基甲酸酯等构成的吸水性较好的培养基。在容纳托盘20内存在含有药液的水，培养基吸收从通水孔25a进入的水。在培养基上进行播种，植物从培养基向上方延伸。
[0082]如图2A所示，在位于第二移送盘22的大径孔22b的内侧的第一移送盘21的小径孔21a及大径孔21b内分别插入有罐状物25。该小径孔21a的直径小于罐状物25的最大直径，插入到小径孔21a内的罐状物25卡止在小径孔21a内。第一移送盘21的大径孔21b的直径大于罐状物25的最大直径，插入到大径孔21b的罐状物25未卡止在该大径孔21b内。另外第二移送盘22的大径孔22b具有罐状物25的最大直径的两倍以上的直径，罐状物25未卡止在该大径孔22b内。
[0083]在第二移送盘22的小径孔22a内插入有罐状物25。该小径孔22a的直径小于罐状物25的最大直径，插入到小径孔22a的罐状物25卡止在小径孔22a内。另外所述罐状物25也被插入到第一移送盘21的小径孔21a内，从而也卡止在该小径孔21a内。
[0084]此外,在一个移植机构I的保持盘23上配置有第一及第二移送盘22,但在另一个移植机构I上没有配置两个移送盘21、22。
[0085]移植机构I如下进行移植。如图2A所示，移植机构I在Y轨道13上滑动并接近一个移植机构1，将升降板1a插入到第一移送盘21及保持盘23之间。如图2B所示，移植机构I使升降板1a上升，从而将第一及第二移送盘22向上方举起。这时，卡止在第一移送盘21的小径孔21a内的以交错状配置的多个罐状物25与两个移送盘21、22 —起上升。
[0086]移植机构1、I在Y轨道12上滑动并分别移动到另一个培养基盘200的前后两侧，并使该培养基盘200的保持孔23a和罐状物25的位置相吻合。如图2C所示，移植机构I使升降板1a下降，并将罐状物25插入到另一个培养基盘200的保持孔23a内。移植机构I在Y轨道13上滑动并离开培养基盘200。这时罐状物25以交错状配置在两个培养基盘200,200上，配置在单一的培养基盘200上的罐状物25的数量减半，与移植前相比罐状物25间隔变大。
[0087]在进行下次的移植的情况下，移植机构I在培养基盘200上在Y轨道13上滑动并接近移植机构1，将升降板1a插入到第一及第二移送盘22之间。如图2D所示，移植机构I使升降板1a上升，从而将第二移送盘22向上方举起。这时，卡止在第二移送盘22的小径孔22a内的以格子状配置的多个罐状物25上升。然后，使第二移送盘22移动到邻接的下一个培养基盘200内，并以格子状配置罐状物25。这时配置在单一的培养基盘200上的罐状物25的数量减半，与移植前相比罐状物25间隔变大。
[0088]此外也可以将移送盘重叠三个以上。在该情况下也如上所述，移植机构I依次移送移送盘，使罐状物25的数量减半从而能够扩大罐状物25间隔。
[0089]此外也可以移送保持盘23同样地将罐状物25的数量减半。图3A及图3B是举例表示被移送的保持盘23的示意图。
[0090]如图3A所示，在保持盘23上交替地形成有小径孔23b及大径孔23c。罐状物25呈上端部具有凸缘25c的筒形。小径孔23b的直径小于凸缘25c，大径孔23c的直径大于凸缘25c。因此罐状物25卡止在小径孔23b内，而不卡止在大径孔23c内。通过使保持盘23上升并移动，只移动卡止在小径孔23b内的罐状物25，能够使移植后的罐状物25的数量减半。
[0091]另外也可以如下构成保持盘23及罐状物25。如图3B所示，在保持盘23上设有多个同径的保持孔23a。准备具有上述的凸缘25c的罐状物25和不具有凸缘25c的筒形的罐状物25。不具有凸缘25c的罐状物25的直径小于保持孔23a。在具有凸缘25c的罐状物25中凸缘25c以外的部分的直径也小于保持孔23a。
[0092]将各罐状物25交替地插入到保持孔23a内。这时具有凸缘25c的罐状物25卡止在卡止孔内，不具有凸缘25c的罐状物25不会卡止在保持孔23a内。通过使保持盘23上升并移动，只移动卡止在小径孔23b内的罐状物25，能够使移植后的罐状物25的数量减半。
[0093]下面对根据移植的罐状物25之间的间隔的变化进行说明。图4及图5是说明根据移植的罐状物25之间的间隔的变化的说明图。
[0094]在培养基盘200中将33列32行地并列设有罐状物25的状态作为初始状态进行说明(参照图4中表示初始状态的图)。罐状物25在初始状态下以格子状进行配置。从该状态起以交错状移植一半的罐状物25。例如在表示初始状态的图中，移植用空白处表示的罐状物25，余留涂色的罐状物25。以下，将移植后的余留的罐状物及移植了的罐状物分别称为余留te状物及移植te状物。
[0095]如图4中的表示第一次移植后的余留罐状物的图所示，余留了的罐状物25变成33列16行的交错状的配置，如图4中的表示第一次移植后的移植罐状物的图所示，移植了的罐状物25也配置成33列16行的交错状。罐状物25的密度通过该移植变成一半，在相同尺寸的培养基盘200之间，能够容易地将罐状物25之间距离变长。
[0096]下面从33列16行的罐状物25中，对从左端列数起配置在偶数序号的列上的16列的罐状物25进行移植，余留配置在奇数序号的列上的17列的罐状物25。如图5中的表示第二次移植后的余留罐状物的图所示，余留了的罐状物25变成17列16行的格子状的配置，另外如图5中的表示第二次移植后的移植罐状物的图所示，移植了的罐状物25也变成16列16行的格子状的配置。罐状物25的密度通过该移植变成大约一半，在相同尺寸的培养基盘200之间，能够容易地将罐状物25之间距离变长。
[0097]下面从17列16行的罐状物25中，以交错状移植一半的罐状物25。例如在图5中的表示第二次移植后的余留罐状物的图中，对用空白处表示的罐状物25进行移植，余留涂色的罐状物25。如图5中的表示第三次移植后的余留罐状物的图所示，余留了的罐状物25变成17列8行的格子状的配置，另外如图5中的表示第三次移植后的移植罐状物的图所示，移植了的罐状物25也变成17列8行的格子状的配置。罐状物25的密度通过该移植变成一半。以下同样地继续使罐状物25的密度大致减半。此外图5中的表示第二次移植后的移植罐状物的图所示的16列16行的格子状的罐状物25也是以8行8列、4行4列的方式依次减半其密度。
[0098]在实施方式一涉及的移植装置中，在培养基盘200之间进行移植的情况下，通过重复进行将以格子状配置的植物配置成交错状的工序和将以交错状配置的植物配置成格子状的工序，每进行一个工序，配置在培养基盘上的植物减半。
[0099]另外，与从将以格子状配置的植物配置成交错状的工序开始而在播种阶段时以交错状配置的情况相比，能够将更多的种子配置在培养基盘上。
[0100]另外，在使设于移植源上的第一移送盘21及第二移送盘22移动了的情况下，只有卡止在卡止孔内的植物被移植到移植目标的培养基盘上，配置在非卡止孔内的植物余留在移植源上。因此通过一次工序就能够简单并迅速地实现多量的移植。此外在上述的实施方式中，使用移植机构I来移送第一移送盘21、第二移送盘22或者保持盘23，但是也可以通过手动操作来进行移送。另外，分成两股的手166也可以构成为相互接近或者背离。在该情况下手166通过接近或者背离而能够可靠地夹持或者放开罐状物25。
[0101](实施方式二)
[0102]以下基于表示实施方式二涉及的移植装置的附图，详细说明本发明。图6是表示移植装置的示意图。
[0103]移植装置具备移植机构1，该移植机构I设在载置培养基盘200的两个工作台40、40上。移植机构I具备:X移动机构50，其进行后述的手166的向左右方向的移动；Y移动机构60,其进行手166的向前后方向的移动；以及Z移动机构70,其进行手166的向上下方向的移动。
[0104]X移动机构50横跨地竖立设置在两个工作台40、40的后端部。X移动机构50具有:呈左右方向较长的长方体状的筐体51 ;以及开口部52,其开设在该筐体51的正面上，并向左右方向延伸。在筐体51内容纳有未图示的滚珠丝杠机构，该滚珠丝杠机构的螺母部53从开口部52突出。在突出的螺母部53上设有Z移动机构70，所述Z移动机构70使手166向上下方向移动。
[0105]Z移动机构70具有:呈上下较长的长方体状的筐体71 ;以及开口部72，其开设在该筐体71的正面上,并向上下方向延伸。在筐体71内容纳有未图示的滚珠丝杠机构,该滚珠丝杠机构的螺母部从开口部72突出。在突出的螺母部上设有Y移动机构60，所述Y移动机构60使手166向前后方向移动。
[0106]Y移动机构60具有:呈前后较长的长方体状的筐体61 ;以及开口部62,其开设在该筐体61的侧面上,并向前后方向延伸。一端部侧被分成两股的手166从该开口部62中突出多个。
[0107]图7A及图7B是概略表示容纳在Y移动机构60的筐体61内的手机构160的俯视图，图8是表示手机构160的直线电机部分的示意图。手机构160容纳在Y移动机构60的筐体61内。手机构160具备向前后方向延伸的直线轨道161a。通过两个支承板162、163来支承该直线轨道161a的两端部。支承板162、163分别固定在筐体61的前部及后部。在直线轨道161a上可滑动地并列设置有多个直线可动部件165a、165a、……、165a。
[0108]如图8所示，直线轨道161a具备向前后方向延伸的槽161s。在槽161s的两侧面上分别沿着前后方向并列设置有多个电磁线圈161t。直线可动部件165a具备插入到槽161s中的保持板165s。保持板165s的两表面与槽161s的两侧面对置。在保持板165s的两表面上分别沿着前后方向并列设置有多个永久磁铁165t、165t、……、165t。
[0109]通过使电流流过电磁线圈161t，在直线可动部件165a上产生前后方向的推力。换句话说直线轨道161a及直线可动部件165a作为直线电机而起作用。通过控制流过各电磁线圈161t的电流，能够使各直线可动部件165a独立移动。因此能够任意设定设在直线可动部件165a上的手166之间的间隔。
[0110]此外也可以构成为如下，直线可动部件165a具备电磁线圈，直线轨道161a具备永久磁铁。在该情况下通过控制流过直线可动部件165a的电磁线圈的电流，能够使各直线可动部件165a独立移动。
[0111]上述的使用直线轨道161a及直线可动部件165a的直线电机只是一个例子，也可以使用其他的直线电机来使手166移动。
[0112]下面对移植机构I的动作进行说明。图9A?图9D是说明移植机构I的动作的说明图。移植机构I具备未图示的控制部，基于来自该控制部的指令使手166移动。移植机构I根据X移动机构50的驱动，使手166移动到排列在培养基盘200上的罐状物25的列之中的、位于最端缘的列的外侧。这时手166间隔与罐状物25间隔相吻合，在俯视时手166存在于与罐状物25邻接的位置上。
[0113]接着移植机构I通过Z移动机构70的驱动使手166下降。这时手166在前后方向上与罐状物25的中央部分对置。此外，手166间隔长于罐状物25的中央部直径，并短于罐状物25的上端部直径。然后如图9A所示，移植机构I通过Z移动机构70使手166接近te状物25，从而将iig状物25保持在手166的内侧。
[0114]接着如图9B所示，移植机构I通过Z移动机构70的驱动使手166上升，从而从保持孔23a中拔出罐状物25。然后如图9C所示，通过Y移动机构60 (手机构160)的驱动，移植机构I使手166移动，并以与移植目标的保持孔23a相对应的方式使手166间隔变长。接着移植机构I通过X移动机构50的驱动，使手166移动到移植目标的保持孔23a的列的上方。此外所述保持孔23a的列是位于移植目标的培养基盘200中的中间部分的列。
[0115]然后如图9D所示，移植机构I通过Z移动机构70的驱动，使手166下降而将罐状物25插入到保持孔23a内。在移植目标的培养基盘200中，罐状物25间隔长于移植源中的间隔。此外也可以构成为将移植机构I分别配置在培养基盘200的前后两侧，并从两侧执行移植作业。
[0116]此外手机构160也可以构成为如下。图1OA及图1OB是概略表示手机构160的另一实施例一的俯视图。手机构160代替直线轨道161a而具备外螺纹件161b，代替直线可动部件165a而具备多个中空电机165b、165b、......、165b。
[0117]中空电机165b在其内部具有内螺纹部分，内螺纹部分与外螺纹件161b螺纹配合。中空电机165b的内螺纹部分绕外螺纹件161b的轴旋转，使中空电机165b沿着轴长方向移动。多个中空电机165b、165b、……、165b能够独立移动。因此能够任意地设定设在中空电机165b上的手166之间的间隔。
[0118]图1lA及图1lB是概略表示手机构160的另一实施例二的俯视图。手机构160代替直线轨道161a而具备齿条161c，代替直线可动部件165a而具备搬运手166的多个搬运部165c、165c、……、165c。搬运部165c具备与齿条161c啮合的小齿轮(未图示)和驱动该小齿轮的电机(未图示)。
[0119]小齿轮通过电机的驱动进行旋转，搬运部165c在齿条161c上移动。多个搬运部165c、165c、……、165c能够独立移动。因此能够任意地设定设在搬运部165c上的手166之间的间隔。
[0120]在移植源的培养基盘200和移植目标的培养基盘200之间交替地重复进行格子状及交错状的配置的情况下，在移植源和移植目标中形成在培养基盘200上的保持孔23a之间的间隔不同的情况较多，因此，每次进行移植时需要改变手166之间的间隔。
[0121]如上所述，在使用了直线可动部件165a、中空电机165b或者搬运部165c的情况下，能够任意地设定手166之间的间隔，因此，在移植源及移植目标的培养基盘200之间即使保持孔23a的间隔不同，也能够灵活对应。
[0122]另外根据植物的生长多次进行移植作业，但是由于能够任意地设定手166之间的间隔，因此在任意的移植作业中都能够使用相同的手机构160。
[0123]另外由于在有限的培养基盘200的区域内配置罐状物25，因此存在保持孔23a的间隔仅在培养基盘200的边缘部分变窄等的、保持孔23a的间隔因培养基盘200的部分而不同的情况。即使是在这种情况下，能够根据培养基盘200的各部分中的保持孔23a的间隔来设定手166之间的间隔，因此，能够提高培养基盘200中的保持孔23a的配置自由度。
[0124]另外手机构160也可以构成为如下。图12A及图12B是概略表示手机构160的另一实施例三的俯视图，图13A及图13B是概略表示手机构160的另一实施例三的侧视图。
[0125]手机构160具备向前后方向延伸的滚珠丝杠机构170。滚珠丝杠机构170具备:电机171 ;外螺纹件172，其与该电机171的输出轴连结；以及螺母部173，其经由滚动体与该外螺纹件172螺合。螺母部173通过电机171的旋转向前后方向移动。
[0126]向前后方向延伸的导轨161容纳在筐体61内。该导轨161的两端部被两个支承板162、163支承。支承板162、163分别被固定在筐体61的前部及后部。导轨161及滚珠丝杠机构170并列设置在左右方向上。与所述螺母部173连结的连结滑动部件164和位于该连结滑动部件164及支承板163之间的多个滑动部件165可滑动地并列设置在导轨161上。
[0127]在连结滑动部件164及滑动部件165上分别设有被分成两股的手166。两股之间的距离小于后述的罐状物25的上端部的直径(最大直径)，并大于下端部的直径(最小直径)。
[0128]通过连杆机构167、167、167连结位于后侧(Z移动机构70侧)的支承板163、连结滑动部件164、164、以及滑动部件165。对支承板163及连结滑动部件164进行连结的连杆机构167具备:两个支承销167c，该两个支承销167c设在支承板163及连结滑动部件164上；两个连杆167a、167b，该两个连杆167a、167b可转动地分别将其一端部与各支承销167c连结；以及连结销167d，其可转动地连结两个连杆167a、167b的两个另一端部。两个连杆167a、167b由弹簧167e进行连结。通过弹簧167e的弹性恢复力，对连杆167a、167b作用有相互接近的方向的力。
[0129]另外对滑动部件165、165之间以及对连结滑动部件164及滑动部件165之间进行连结的连杆机构167具备:两个支承销167c，该两个支承销167c设在连结滑动部件164或者滑动部件165中的相互相邻的部位上；两个连杆167a、167b，该两个连杆167a、167b可转动地分别将其一端部与各支承销167c连结；以及连结销167d，其可转动地连结两个连杆167a、167b的两个另一端部。两个连杆167a、167b由弹簧167e进行连结。通过弹簧167e的弹性恢复力，对连杆167a、167b作用有相互接近的方向的力。
[0130]连结滑动部件164和螺母部173经由连结部件180、180进行连结。连杆机构167通过与螺母部173连结的滑动部件164的移动进行伸缩。此外任一个的连杆机构167都是以相同的尺寸进行设计，弹簧167e的弹簧模量都相同。
[0131]通过电机171的旋转，螺母部173在外螺纹件172轴上沿着轴长方向移动，与螺母部173连结的把持部件在导轨161上沿着与螺母部173相同的方向移动。另外其他的把持部件也由连杆机构167进行连结因此追随着螺母部173移动。
[0132]如图12A及图13A所示，在螺母部173离开电机171的情况下，手166之间距离及手166和所述支承板163之间的距离变短。另一方面，如图12B及图13B所示，在螺母部173接近电机171的情况下，手166之间距离及手166和所述支承板163之间的距离变长。此外各连杆机构167的弹簧167e模量相同，因此，手166之间距离及手166和所述支承板163之间的距离与螺母部173的位置无关，变成相同距离。
[0133]由连杆机构167来规定手166之间的间隔，从而被保持在各手166上的各植物之间的距离容易地并迅速地变成移植目标的配置间隔。
[0134]此外使用滚珠丝杠机构170来使手166移动，但是也可以将滑动部件165与在工作缸内移动的活塞连结而使手166移动。
[0135]通过如下方式进行根据移植机构I的移植，依次拔出移植源的罐状物25的列之中的、位于最端缘的列，并将其依次插入到没有保持罐状物25的移植目标的保持孔23a的列之中的、位于最中央部侧的列中。例如对从具有6行6列的罐状物25列的培养基盘200向没有保持罐状物25的具有3行4列的保持孔23a的培养基盘200进行移植的情况进行说明。此外视为培养基盘200的两侧分别设有移植机构I。
[0136]图14A?图14D是说明移植顺序的说明图。如图14A所示，位于一侧(图14A?图14D中的左侧)的移植机构I拔出移植源的罐状物25列之中的第一列的第I?3行的罐状物25，并将其移植到移植目标的保持孔23a的列之中的第二列的保持孔23a内。接着如图14B所示，位于一侧的移植机构I拔出移植源的罐状物25列之中的第一列的第4?6行的罐状物25，并将其移植到移植目标的保持孔23a的列之中的第一列的保持孔23a内。
[0137]接着如图14C所示，位于另一侧(图14A?图14D中的右侧)的移植机构I拔出移植源的罐状物25列之中的第六列的第I?3行的罐状物25，并将其移植到移植目标的保持孔23a的列之中的第三列的保持孔23a内。然后如图14D所示，位于另一侧的移植机构I拔出移植源的罐状物25列之中的第六列的第4?6行的罐状物25，并将其移植到移植目标的保持孔23a的列之中的第四列的保持孔23a内。
[0138]然后，将移植目标的培养基盘200交换成没有插入罐状物25的培养基盘200，同样地对移植源的第二列及第五列的罐状物25进行移植，并重复进行这些操作。
[0139]由此，从移植源的培养基盘200中的边缘部分侧依次拔出罐状物25，关于拔出了的罐状物25而言，从移植目标的培养基盘200中的中间部分开始移植。然后依次向边缘部分侧移植罐状物25。因此避免移植作业中手166不必要地与移植源及移植目标的植物接触的情况，从而能够防止植物发生损伤的情况。
[0140]在实施方式二涉及的移植装置中，能够独立地保持各植物并从移植源的培养基盘200中取出各植物，并将植物之间的距离调整为移植目标的配置间隔，从而进行移植。
[0141]另外在移植源的培养基盘200中从边缘部分开始取出植物，在移植目标的培养基盘200中从中间部分开始进行移植。由此能够避免植物的损伤。
[0142]在实施方式二涉及的结构中，关于与实施方式一相同的结构附上相同的附图标记，省略了其详细说明。
[0143]本次公开的实施方式是所有情况下的示例，应该理解为不限于此。本发明的范围有意是指包括专利权利要求书内的全部的改变及与专利权利要求书等同的范围在内。
[0144]附图标记说明
[0145]1:移植机构，21:第一移送盘(盘形件)，22:第二移送盘(盘形件)，23:保持盘(盘形件)，21a、22a、23b:小径孔(卡止孔)，21b、22b、23c:大径孔(非卡止孔)，25:罐状物(支承体)，160:手机构(保持单元、驱动单元)，170:滚珠丝杠机构(驱动单元)，167:连杆机构，200:培养基盘。
【权利要求】
1.一种移植装置，其在培养并列种植的多个植物的多个培养基盘之间进行移植，其特征在于， 所述移植装置具备对所述植物移植的移植机构， 通过该移植机构，交替地进行将以格子状配置在移植源的培养基盘中的植物以交错状配置在移植目标的培养基盘中的工序、和将以交错状配置在移植源的培养基盘中的植物以格子状配置在移植目标的培养基盘中的工序。
2.根据权利要求1所述的移植装置，其特征在于， 最先执行将以格子状配置在移植源的培养基盘中的植物以交错状配置在移植目标的培养基盘中的工序。
3.根据权利要求1或2所述的移植装置，其特征在于， 所述培养基盘具备盘形件，所述盘形件具有卡止孔及非卡止孔，所述卡止孔及非卡止孔以格子状或者交错状配置，且分别进行支承各个植物的支承体的卡止及非卡止， 所述移植机构具备升降件，所述升降件举起所述盘形件而对卡止在所述卡止孔内的所述支承体进行移送。
4.根据权利要求1或2所述的移植装置，其特征在于， 所述移植机构具备: 多个保持单元，其保持对各植物进行支承的支承体；以及 驱动单元，其使各保持单元移动， 通过所述驱动单元，根据移植目标的所述培养基盘中的植物的配置间隔，来使各保持单元移动。
5.根据权利要求4所述的移植装置，其特征在于， 所述驱动单元使各保持单元独立移动。
6.根据权利要求5所述的移植装置，其特征在于， 所述驱动单元具有直线电机。
7.根据权利要求4所述的移植装置，其特征在于， 所述移植装置具备连杆机构，所述连杆机构以将保持单元之间的间隔设为所述配置间隔的方式对各保持单元进行连结。
8.根据权利要求4至7中任一项所述的移植装置，其特征在于， 所述移植机构从移植源的所述培养基盘的边缘部分侧取出植物，从移植目标的所述培养基盘的中间部分开始移植，并依次向边缘部分侧进行移植。
9.一种移植方法，在培养并列设置的多个植物的多个培养基盘之间进行移植，其特征在于， 所述移植方法包括将以格子状配置在移植源的培养基盘中的植物以交错状配置在移植目标的培养基盘中的工序、和将以交错状配置在移植源的培养基盘中的植物以格子状配置在移植目标的培养基盘中的工序， 所述移植方法交替地进行所述两个工序。
10.根据权利要求9所述的移植方法，其特征在于， 最先执行将以格子状配置的植物以交错状配置的工序。
11.根据权利要求9或10所述的移植方法，其特征在于， 举起所述移植源的培养基盘所具备的盘形件而对卡止在卡止孔内的支承体进行移送，所述盘形件具有所述卡止孔及非卡止孔，所述卡止孔及非卡止孔以格子状或者交错状配置，且分别进行支承各个植物的所述支承体的卡止及非卡止。
12.一种移植装置，其在培养并列设置的多个植物的多个培养基盘之间进行移植，其特征在于， 所述移植装置具备移植机构，所述移植机构从移植源的所述培养基盘的边缘部分侧取出植物，从移植目标的所述培养基盘的中间部分开始移植，并依次向边缘部分侧进行移植。
13.—种移植方法，在培养并列设置的多个植物的培养基盘之间进行移植，其特征在于， 所述移植方法具备如下工序，即，从移植源的所述培养基盘的边缘部分侧取出植物，从移植目标的所述培养基盘的中间部分开始移植，并依次向边缘部分侧进行移植。
【文档编号】A01G31/02GK104411156SQ201380033959
【公开日】2015年3月11日 申请日期:2013年6月28日 优先权日:2012年6月29日
【发明者】大原均, 平井达也, 河野浩二, 冈崎由 申请人:株式会社椿本链条