技术简介：
本发明针对现有钵苗移栽机取苗装置结构复杂、易损伤根系、自动化程度低的问题，提出一种气动取苗装置。通过气缸驱动摇臂和旋转臂实现抓取动作，采用抓取式取苗方式替代传统机械夹取，减少根系损伤，结构简化并实现全自动控制，提升取苗效率和可靠性。
关键词：气动取苗装置,钵苗移栽机,抓取式取苗
本发明涉及农业机械设备技术领域，具体为一种钵苗移栽机气动取苗装置。
背景技术：取苗装置是钵苗移栽机的重要组成部分。国内现有钵苗移栽机以半自动化为主。取苗方式主要有人工取苗和纯机械式取苗。人工取苗劳动强度大，工作效率低；纯机械式取苗采用指针插入钵苗土壤中夹取苗或用顶杆机构将穴盘苗顶出进入送苗投苗机构，结构复杂，易损伤钵苗根系和钵苗土壤结构，不易实现自动控制。
技术实现要素：为了克服上述不足本发明提供了一种钵苗移栽机气动取苗装置。一种钵苗移栽机气动取苗装置，包括第一机架、第一摆动式固定支架、第二摆动式固定支架、第一旋转轴、第一带座轴承、旋转臂旋转气缸、摇臂旋转气缸、摇臂、鱼眼杆端关节轴承、第二带座轴承和旋转臂总成，所述第一机架上安装有第二机架，所述摇臂旋转气缸的一端通过第二摆动式固定支架安装在第二机架上，所述摇臂旋转气缸的另一端与摇臂铰接，所述摇臂的一端通过第一旋转轴安装在第一带座轴承上，所述第一带座轴承安装在第一机架上，所述摇臂的另一端通过第二带座轴承与旋转臂总成连接，所述旋转臂旋转气缸的一端通过摆动式固定支架安装在第一机架上，所述旋转臂旋转气缸的另一端通过鱼眼杆端关节轴承与旋转臂总成的一端铰接，所述旋转臂总成的另一端上铆接有取苗爪总成。本发明具有以下有益效果：1.采用气缸实现取苗动作，结构简单，可实现全自动控制；2.取苗环节少，可靠性高；3.采用抓取式取苗方式，不易破坏钵苗根系和钵土结构。附图说明图1为本发明结构示意图；图2为图1的部分结构示意图；图3为图1的部分结构示意图；图4为图1的部分结构示意图。具体实施方式下面结合附图及实施例进一步说明本发明。实施例：一种钵苗移栽机气动取苗装置，包括第一机架1、第一摆动式固定支架3a、第二摆动式固定支架3b、第一旋转轴4、第一带座轴承5、旋转臂旋转气缸6、摇臂旋转气缸7、摇臂8、鱼眼杆端关节轴承9、第二带座轴承11和旋转臂总成28，所述第一机架1上安装有第二机架2，所述摇臂旋转气缸7的一端通过第二摆动式固定支架3b安装在第二机架2上，所述摇臂旋转气缸7的另一端也可通过鱼眼杆端关节轴承与摇臂8铰接，所述摇臂8的一端通过第一旋转轴4安装在第一带座轴承5上，所述第一带座轴承5安装在第一机架1上，所述摇臂8的另一端通过第二带座轴承11与旋转臂总成28连接，所述旋转臂旋转气缸6的一端通过摆动式固定支架3a安装在第一机架1上，所述旋转臂旋转气缸6的另一端通过鱼眼杆端关节轴承9与旋转臂总成28的一端铰接，所述旋转臂总成28的另一端上铆接有取苗爪总成29。所述旋转臂总成28包括旋转臂10、第二旋转轴12、取苗爪伸缩气缸14、气缸固定板15和前后固定式固定支架27，所述第二旋转轴12的一端通过第二带座轴承11安装在摇臂8上，所述第二旋转轴12的另一端安装有固定套13，所述固定套13分别与旋转臂10和气缸固定板15连接，所述取苗爪伸缩气缸14的一端通过前后固定式固定支架27安装在气缸固定板15上，所述取苗爪伸缩气缸14上铆接有手指气缸滑动导杆16。所述摇臂旋转气缸7、旋转臂旋转气缸6和取苗爪伸缩气缸14的气缸行程为50～200mm。所述取苗爪总成29包括手指气缸固定座18、设有气动手指气缸滑块21的气动手指气缸20、直线轴承导杆19、直线轴承座25、直线轴承24、指针连接件22和指针26，所述气动手指气缸20通过螺栓17安装在气动手指气缸固定座18上，所述直线轴承导杆19的一端固定在气动手指气缸固定座18上，所述直线轴承24安装在直线轴承座25内，所述直线轴承导杆19另一端穿过直线轴承24，所述指针连接件22与气动手指气缸滑块21铆接，所述指针26一端与指针连接件22铰接，所述直线轴承座25内侧与指针26铰接。所述气动手指气缸20为2爪、3爪或4爪气动手指气缸。所述指针26的形状为弧形，所述指针26末端抓取行程为20～100mm。工作时，压缩空气驱动摇臂旋转气缸7活塞杆伸出，推动摇臂8旋转到设定位置，然后旋转臂旋转气缸6活塞杆缩进，使旋转臂总成28旋转到与钵苗盘垂直的位置，再由取苗爪伸缩气缸14活塞杆伸出，推动取苗爪总成29向下运动到钵苗的位置，最后压缩空气通过气动手指气缸20驱动气动手指气缸滑块21向外滑动，使指针26末端向内运动，完成钵苗抓取过程；然后取苗爪伸缩气缸14活塞杆缩进，带动取苗爪总成向上运动到初始位置，将钵苗从钵苗盘中取出，然后摇臂旋转气缸7活塞杆缩进，旋转臂旋转气缸6活塞杆伸出，使钵苗随取苗爪总成29回到初始投苗位置，最后通过气动手指气缸20驱动气动手指气缸滑块21向内滑动，使指针26末端向外张开，完成钵苗投苗过程。整个工作过程中，所有气缸运动均由电磁阀自动控制完成。当气动手指气缸滑块21向外滑动时，指针26的一端通过指针连接件22与气动手指气缸滑块21同步运动，指针26的中间铰接点在直线轴承座25的约束下随直线轴承24沿直线轴承导杆19滑动，指针26在中间铰接点的支撑作用下其取苗末端向内运动，完成抓取过程。