1.一种多自由度的苗木修剪助力装置，包括行走机构、升降定位机构、夹持机构、纵向给进机构以及万向头机构，其特征在于，具体结构和连接关系为：
所述行走机构包括定向车轮、转向车轮、扶手及车架，定向车轮和转向车轮共同配合，实现小车的直线行驶和转向，通过人力推拉扶手来实现行走机构的移动，
所述升降定位机构包括丝杆传动轴、手柄、螺母轴承套以及升降定位导向筒，所述丝杆传动轴固定于车架上，丝杆传动轴和螺母轴承套相啮合，螺母轴承套曲面均匀分布四根手柄，转动手柄，通过螺母轴承套和丝杆传动轴配合传递动力给升降定位导向筒，使得升降定位机构上下给进，
所述夹持机构由夹持工作台，第一定位螺钉、第二定位螺钉、第三定位螺钉、第四定位螺钉、第一螺母、第二螺母、第三螺母、第四螺母、第一定位支架，第二定位支架以及推杆组成，第一定位支架由第一定位螺钉、第一螺母、第二定位螺钉和第二螺母竖直固定于夹持工作台上，第二定位支架由第三定位螺钉、第三螺母、第四定位螺钉和第四螺母竖直固定于夹持工作台上，推杆焊接在夹持工作台的下方，通过第一定位支架、第二定位支架定位来固定苗木修剪器的位置，实现苗木修剪器的稳固夹持，通过用手操作推杆来实现对苗木修剪器的操作，
所述纵向给进机构包括导轨、第一销轴、第二销轴、第一滚动轴承、第二滚动轴承、第三滚动轴承、第四滚动轴承以及滑块，第一销轴穿过滑块的下面与第一滚动轴承和第二滚动轴承连接，第二销轴穿过滑块的下面与第三滚动轴承和第四滚动轴承连接，通过第一滚动轴承、第二滚动轴承、第三滚动轴承和第四滚动轴承在导轨中滚动使得纵向给进机构进行纵向的前进和后退，
所述万向头机构包括第五滚动轴承、第一轴承套、第一定位支座、第一定位块、第三销轴、第四销轴以及弹簧，第一轴承套焊接在滑块上，第五滚动轴承和第一轴承套配合，第一定位支座和第五滚动轴承通过第三销轴连接，第一定位块通过第四销轴和第一定位支座连接，弹簧和第一定位支座连接，通过第五滚动轴承的转动实现万向头机构在水平方向的360度旋转，从而实现苗木修剪器的扫掠式修剪，通过第四销轴的转动实现万向头机构在竖直方向的旋转，从而调整苗木修剪器竖直方向的修剪角度，通过两个方向的旋转配合，实现万向旋转功能。
2.根据权利要求1所述的多自由度的苗木修剪助力装置，其特征在于，所述升降定位机构升降变化范围为400～1100mm。
3.根据权利要求1所述的多自由度的苗木修剪助力装置，其特征在于，所述纵向给进机构给进最大长度为800mm。
4.根据权利要求1所述的多自由度的苗木修剪助力装置，其特征在于，所述的万向头机构控制苗木修剪器在水平方向进行360度旋转和沿着自身轴线方向上的90度旋转。