一种自走式全液压红枣收获机电液控制系统的制作方法

本实用新型涉及了一种农业收获机械的电液控制系统，尤其是一种新型的自走式全液压红枣收获机电液控制系统。

背景技术：

红枣营养丰富且枣树能防风固沙，其经济价值和生态价值极高。不断推进以防沙治沙为主的林业生态体系建设、以特色林果业为主的林业产业体系建设和内涵丰富的生态文化体系建设是新疆十二五林业发展的重要方向。目前新疆红枣种植面积已突破600万亩，其中矮化密植红枣种植面积已经突破200万亩，且矮化密植红枣种植面积每年以30％速度递增，发展迅猛。

目前，红枣收获主要依靠人工作业，存在劳动强度大，生产率低，损失大等问题。劳动力短缺、劳动力成本上涨已日益突出，急需发展自动化红枣收获作业机具，提高收获效率及收获质量，缓解目前农忙时节劳动力紧张的问题，并能大力推动矮化密植红枣标准化、规模化种植技术的发展。

实现红枣机械化收获，是一项非常复杂的机械化作业。尽管在欧美国家已经对林果收获实行了高度机械自动化采收，但由于红枣种植主要集中在国内，所以国外对红枣收获机方面的研究开发，始终未见报道。因此，开发出一种具有自主知识产权、性能可靠、价格低廉的红枣收获机，是实现红枣采收机械化的关键，更是降低红枣收获生产成本，解放劳动力，提高生产效率的必经之路。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种自走式全液压红枣收获机电液控制系统。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

一种自走式全液压红枣收获机电液控制系统，该电液控制系统包括枣树振打液压回路、车辆转向液压回路、车身升降调节液压回路、清扫盘机械手伸缩液压回路、吸枣器卸料液压回路、枣叶分离液压回路、车辆行走液压回路、接枣盘运行机构与车辆行走同步液压回路、红枣吸拾液压回路、水平输送液压回路、垂直输送液压回路和红枣清扫集中液压回路，所述枣树振打液压回路、车辆转向液压回路、车身升降调节液压回路、清扫盘机械手伸缩液压回路、吸枣器卸料液压回路、枣叶分离液压回路、车辆行走液压回路、接枣盘运行机构与车辆行走同步液压回路、红枣吸拾液压回路、水平输送液压回路、垂直输送液压回路和红枣清扫集中液压回路共用一个液压油箱，总回油路上设有风冷却器和回油过滤器，其中，

所述枣树振打液压回路包括与液压油箱相连的发动机自带齿轮泵，所述的发动机自带齿轮泵的出油口与优先阀的P口相连；所述的优先阀的EF口与电磁溢流阀、振打控制阀组、振打控制阀组相连；所述振打控制阀组由单向阀、电磁换向阀、单向节流阀组成，振打控制阀组由单向阀、电磁换向阀、单向节流阀组成；所述振打控制阀组与振打马达相连，振打控制阀组与振打马达相连；

所述车辆转向液压回路包括与液压油箱相连的发动机自带齿轮泵，所述的发动机自带齿轮泵的出油口与优先阀P口相连；所述的优先阀的CF、LS口与转向器组件的P、LS口相连；所述的转向器组件的工作口L与转向油缸的有杆腔、转向油缸的无杆腔相连，工作口R与转向油缸的无杆腔、转向油缸的有杆腔相连；所述的转向油缸与转向拉杆相连；

所述车身升降调节液压回路包括与液压油箱相连的柱塞双联泵的后齿轮泵，所述的柱塞双联泵的后齿轮泵的出油口与溢流阀、三联控制阀组相连；所述的三联控制阀组由电磁换向阀、液控单向阀、单向节流阀组成；所述的三联控制阀组中每一联分别与平衡阀相连；所述的平衡阀与左、右后轮升降油缸相连，平衡阀与左前轮升降油缸相连，平衡阀与左前轮升降油缸相连；

所述清扫盘机械手伸缩液压回路包括与液压油箱相连的柱塞双联泵的后齿轮泵，所述的柱塞双联泵的后齿轮泵的出油口与溢流阀、四联控制阀组相连；所述的四联控制阀组由电磁换向阀、液控单向阀、单向节流阀组成；所述的四联控制阀组中每一联分别于机械手上油缸、机械手下油缸相连；

所述吸枣器卸料液压回路包括与液压油箱相连的柱塞双联泵的后齿轮泵，所述的柱塞双联泵的后齿轮泵的出油口与溢流阀、两联控制阀组相连；所述的两联控制阀组由电磁换向、液控单向阀、单向节流阀组成；所述的两联控制阀组中每一联分别于吸枣器卸料马达相连；

所述枣叶分离液压回路包括与液压油箱相连的柱塞双联泵的后齿轮泵，所述的柱塞双联泵的后齿轮泵的出油口与溢流阀、两联控制阀组相连；所述的两联控制阀组由电磁换向阀、液控单向阀、单向节流阀组成；所述的两联控制阀组中每一联分别于枣叶分离风机马达相连；

所述车辆行走液压回路包括与液压油箱相连的轴向柱塞泵，所述的轴向柱塞泵的主变量泵工作口与四个行走马达分别相连；所述的四个行走马达与车辆轮胎相连；所述的轴向柱塞泵的主变量泵工作口冲洗阀组相连；所述的冲洗阀组由低压侧梭阀和泄压阀组成，最后回到油箱；所述的轴向柱塞泵的辅助泵工作口与档位阀相连；所述的档位阀与四个行走马达、的换挡装置、刹车阀相连；所述的刹车阀与四个行走马达的刹车装置相连；

所述接枣盘运行机构与车辆行走同步液压回路包括与液压油箱相连的轴向柱塞泵，所述的轴向柱塞泵的主变量泵工作B口与右后轮同步阀组、左后轮同步阀组相连；所述的右后轮同步阀组由电磁换向阀组成，并且连接着接枣机构同步马达；所述的右后轮同步阀组与右后轮行走马达相连；所述的接枣机构同步马达与接枣盘运行机构相连；所述的左后轮同步阀组的连接方式与右后轮同步阀组相同；

所述红枣吸拾液压回路包括与液压油箱相连的柱塞双联泵的前柱塞泵，所述的柱塞双联泵的前柱塞泵与马达控制阀组相连；所述的马达控制阀组由四路阀组组成，其中第一路阀组与两个吸枣风机马达相连；所述的两个吸枣风机马达串联在一起，分别连接吸枣风机；

所述水平输送液压回路包括包括与液压油箱相连的柱塞双联泵的前柱塞泵，所述的柱塞双联泵的前柱塞泵与马达控制阀组相连；所述的马达控制阀组由四路阀组组成，其中第二路阀组与两个水平输送马达相连；所述的两个水平输送马达串联在一起，分别连接水平输送装置；

所述垂直输送液压回路包括与液压油箱相连的柱塞双联泵的前柱塞泵，所述的柱塞双联泵的前柱塞泵与马达控制阀组相连；所述的马达控制阀组由四路阀组组成，其中第三路阀组与两个垂直输送马达相连；所述的两个垂直输送马达串联在一起，分别连接垂直输送装置；

所述红枣清扫集中液压回路包括与液压油箱相连的柱塞双联泵的前柱塞泵，所述的柱塞双联泵的前柱塞泵与马达控制阀组相连；所述的马达控制阀组由四路阀组组成，其中第四路阀组与四个清扫马达相连；四个所述清扫马达串联在一起，分别连接清扫机械手装置。

优选地，所述的液压油箱上安装有吸油蝶阀、放油球阀、液位计、温度传感器和空气滤清器。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：在对红枣进行收货的过程中，可以实现红枣的果枝分离、果实清选、果实运输、落枣的集中清扫收集、整机升降、整机行走、整机转向多种机械自动化功能，极大的提高了红枣的收获效率，降低了劳动成本，大大缩短了红枣收获的时间。同时为了简化整机的结构，且便于控制，上述的一种新型的自走式全液压红枣收获机电液控制系统上的主要作业部件均依靠液压马达进行驱动，此液压系统在该收获机中起着非常重要的作用。。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型所述自走式全液压红枣收获机电液控制系统整体结构示意图。

图2是本实用新型所述自走式全液压红枣收获机电液控制系统局部结构示意图。

图3是本实用新型所述自走式全液压红枣收获机电液控制系统局部结构示意图。

图4是本实用新型所述自走式全液压红枣收获机电液控制系统局部结构示意图。

附图标记说明：1-1：枣树振打液压回路；2-1、车辆转向液压回路；3-1、车身升降调节液压回路；4-1、清扫盘机械手伸缩液压回路；5-1、吸枣器卸料液压回路；6-1、枣叶分离液压回路；7-1、车辆行走液压回路；8-1、接枣盘运行机构与车辆行走同步液压回路；9-1、红枣吸拾液压回路；10-1、水平输送液压回路；11-1、垂直输送液压回路；12-1、红枣清扫集中液压回路。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的优选实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

参阅图1-图4所示，本实用新型提供一种自走式全液压红枣收获机电液控制系统，该电液控制系统包括枣树振打液压回路、车辆转向液压回路、车身升降调节液压回路、清扫盘机械手伸缩液压回路、吸枣器卸料液压回路、枣叶分离液压回路、车辆行走液压回路、接枣盘运行机构与车辆行走同步液压回路、红枣吸拾液压回路、水平输送液压回路、垂直输送液压回路和红枣清扫集中液压回路，所述枣树振打液压回路、车辆转向液压回路、车身升降调节液压回路、清扫盘机械手伸缩液压回路、吸枣器卸料液压回路、枣叶分离液压回路、车辆行走液压回路、接枣盘运行机构与车辆行走同步液压回路、红枣吸拾液压回路、水平输送液压回路、垂直输送液压回路和红枣清扫集中液压回路共用一个液压油箱43，总回油路上设有风冷却器21和回油过滤器20，其中，

所述枣树振打液压回路包括与液压油箱43相连的发动机18自带齿轮泵7，所述的发动机18自带齿轮泵7的出油口与优先阀8的P口相连；所述的优先阀8的EF口与电磁溢流阀9、振打控制阀组44.1、振打控制阀组44.2相连；所述振打控制阀组44.1由单向阀10.1、电磁换向阀11.1、单向节流阀12.1组成，振打控制阀组44.2由单向阀10.2、电磁换向阀11.2、单向节流阀12.2组成；所述振打控制阀组44.1与振打马达13.1相连，振打控制阀组44.2与振打马达13.2相连；分别同时对枣树进行振打。

发动机18自带齿轮泵7从液压油箱43中吸油，通过自带齿轮泵7供油给优先阀8，通过优先阀8优先提供给转向器组件14，另外优先阀8的EF口供油给并联的振打控制阀组44.1、振打控制阀组44.2，并传递给相对应的振打马达13.1、振打马达13.2，最后传递给枣树振打机构；通过振打控制阀组44.1、44.2中电磁换向阀11.1、11.2电磁铁的得电失电，节流阀12.1、12.2的开口大小调节，来分别控制振打马达13.1、13.2的转动和停止，以及转动的快慢，从而加载到振打机构上，分别实现对枣树进行所需求频率的振打；另外，此回路中设有电磁溢流阀9，通过电磁铁的得电和失电，提供了该回路的正常工作和安全卸荷两种状态。

所述车辆转向液压回路包括与液压油箱43相连的发动机18自带齿轮泵7，所述的发动机18自带齿轮泵7的出油口与优先阀8P口相连；所述的优先阀8的CF、LS口与转向器组件14的P、LS口相连；所述的转向器组件14的工作口L与转向油缸15.1的有杆腔、转向油缸15.2的无杆腔相连，工作口R与转向油缸15.1的无杆腔、转向油缸15.2的有杆腔相连；所述的转向油缸15.1、15.2与转向拉杆相连；形成一套车辆转向机构。

发动机18自带齿轮泵7从液压油箱43中吸油，通过自带齿轮泵7供油给优先阀8，通过优先阀8优先提供给转向器组件14，其中优先阀8的CF、LS口与转向器组件14的P、LS口相连；当转动方向盘时，转向器组件14会根据转动的方向来选择供油的工作口L或R，其中工作口L与转向油缸15.1的有杆腔、转向油缸15.2的无杆腔相连，工作口R与转向油缸15.1的无杆腔、转向油缸15.2的有杆腔相连，两条转向油缸15.1、15.2最终由转向连接拉杆连接在一起，通过油缸行程的相互变化，使车辆轮胎转动相应的角度，从而实现车辆转向的功能。

所述车身升降调节液压回路包括与液压油箱43相连的柱塞双联泵1的后齿轮泵，所述的柱塞双联泵1的后齿轮泵的出油口与溢流阀32、三联控制阀组45相连；所述的三联控制阀组45由电磁换向阀33.1、33.2、33.3、液控单向阀34.1、34.2、34.3、单向节流阀35.1、35.2、35.3组成；所述的三联控制阀组45中每一联分别与平衡阀36.1、36.2、36.3相连；所述的平衡阀36.1与左、右后轮升降油缸37.1、37.2相连，平衡阀36.2与左前轮升降油缸38.1相连，平衡阀36.3与左前轮升降油缸38.2相连；最终形成车身升降调节回路。

柱塞双联泵1的后齿轮泵通过液压油箱43吸油后，供油给三联控制阀组45，再通过平衡阀36.1、36.2、36.3传递给升降油缸，当三联控制阀组45每一联中电磁换向阀33.1、33.2、33.3的电磁铁YV5、YV7、YV9得电，所有升降油缸的有杆腔进油，车身上升；当电磁铁YV6、YV8、YV10得电，所有升降油缸的无杆腔进油，车身下降；其中平衡阀36.1与左、右后轮升降油缸37.1、37.2相连，平衡阀36.2与左前轮升降油缸38.1相连，平衡阀36.3与左前轮升降油缸38.2相连；其中三联控制阀组45中的节流阀可调节油缸升降的快慢。另外，此回路中设有溢流阀32，来确保此回路的安全。

所述清扫盘机械手伸缩液压回路包括与液压油箱43相连的柱塞双联泵1的后齿轮泵，所述的柱塞双联泵1的后齿轮泵的出油口与溢流阀32、四联控制阀组46相连；所述的四联控制阀组46由电磁换向阀33.4、33.5、33.6、33.7、液控单向阀34.4、34.5、34.6、34.7、单向节流阀35.4、35.5、35.6、35.7组成；所述的四联控制阀组46中每一联分别于机械手上油缸39.1、39.2、机械手下油缸40.1、40.2相连；最终形成清扫盘机械手伸缩回路。

柱塞双联泵1的后齿轮泵通过液压油箱43吸油后，供油给四联控制阀组46，再传递给机械手上油缸39.1、39.2、机械手下油缸40.1、40.2；当四联控制阀组46每一联中电磁换向阀33.4、33.5、33.6、33.7的电磁铁YV11、YV13、YV15、YV17得电，所有机械手油缸的无杆腔进油，机械手伸出；当电磁铁YV12、YV14、YV16、YV18得电，所有机械手油缸的有杆腔进油，机械手回缩收起；其中四联控制阀组46中的节流阀可调节机械手油缸伸缩的快慢。另外，此回路中设有溢流阀32，来确保此回路的安全。

所述吸枣器卸料液压回路包括与液压油箱43相连的柱塞双联泵1的后齿轮泵，所述的柱塞双联泵1的后齿轮泵的出油口与溢流阀32、两联控制阀组47相连；所述的两联控制阀组47由电磁换向阀33.8、33.9、液控单向阀34.8、34.9、单向节流阀35.8、35.9组成；所述的两联控制阀组47中每一联分别于吸枣器卸料马达41.1、41.2相连；最终形成吸枣器卸料回路。

柱塞双联泵1的后齿轮泵通过液压油箱43吸油后，供油给两联控制阀组47，再传递给吸枣器卸料马达41.1、41.2；通过两联控制阀组47中电磁换向阀33.8、33.9电磁铁的得电失电，节流阀34.8、34.9的开口大小调节，来分别控制吸枣器卸料马达41.1、41.2的正反转动和停止，以及转动的快慢。另外，此回路中设有溢流阀32，来确保此回路的安全。

所述枣叶分离液压回路包括与液压油箱43相连的柱塞双联泵1的后齿轮泵，所述的柱塞双联泵1的后齿轮泵的出油口与溢流阀32、两联控制阀组47相连；所述的两联控制阀组47由电磁换向阀33.8、33.9、液控单向阀34.8、34.9、单向节流阀35.8、35.9组成；所述的两联控制阀组47中每一联分别于枣叶分离风机马达42.1、42.2相连；最终形成吸枣器卸料回路。

柱塞双联泵1的后齿轮泵通过液压油箱43吸油后，供油给单联控制阀组48，再传递给枣叶分离风机马达42.1、42.2；通过单联控制阀组48中电磁换向阀33.10电磁铁的得电失电，节流阀34.10的开口大小调节，来控制枣叶分离风机马达42.1、42.2的正反转动和停止，以及转动的快慢，从而决定了风量的大小；需要注意的是，当一端电磁铁得电后，马达转动方向是最终形成出风的方向，立即确定，且电磁阀另一端电磁铁就必须不允许再得电。另外，此回路中设有溢流阀32，来确保此回路的安全。

所述车辆行走液压回路包括与液压油箱43相连的轴向柱塞泵19，所述的轴向柱塞泵19的主变量泵工作口与四个行走马达29.1、29.2、29.3、29.4分别相连；所述的四个行走马达29.1、29.2、29.3、29.4与车辆轮胎相连；所述的轴向柱塞泵19的主变量泵工作口冲洗阀组50相连；所述的冲洗阀组50由低压侧梭阀26和泄压阀27组成，最后回到油箱43；所述的轴向柱塞泵19的辅助泵工作口与档位阀28相连；所述的档位阀28与四个行走马达29.1、29.2、29.3、29.4的换挡装置、刹车阀22相连；所述的刹车阀22与四个行走马达29.1、29.2、29.3、29.4的刹车装置相连；最终形成一套车辆行走、换挡、刹车的车辆行走回路。

轴向柱塞泵19从液压油箱43吸油，供油给四个行走马达29.1、29.2、29.3、29.4；所述的四个行走马达29.1、29.2、29.3、29.4与车辆轮胎相连；所述的轴向柱塞泵19的主变量泵工作口冲洗阀组50相连；所述的冲洗阀组50由低压侧梭阀26和泄压阀27组成，最后回到液压油箱43；所述的轴向柱塞泵19的辅助泵工作口与档位阀28相连；所述的档位阀28与四个行走马达29.1、29.2、29.3、29.4的换挡装置、刹车阀22相连；所述的刹车阀22与四个行走马达29.1、29.2、29.3、29.4的刹车装置相连；最终形成一套车辆行走、换挡、刹车的车辆行走回路。

所述接枣盘运行机构与车辆行走同步液压回路包括与液压油箱43相连的轴向柱塞泵19，所述的轴向柱塞泵19的主变量泵工作B口与右后轮同步阀组49.1、左后轮同步阀组49.2相连；所述的右后轮同步阀组49.1由电磁换向阀31.1、31.2组成，并且连接着接枣机构同步马达30.1；所述的右后轮同步阀组49.1与右后轮行走马达29.1相连；所述的接枣机构同步马达30.1与接枣盘运行机构相连；所述的左后轮同步阀组49.2的连接方式与右后轮同步阀组49.1相同；最终形成了一套接枣盘运行机构与车辆行走同步的回路。

轴向柱塞泵19从液压油箱43吸油，轴向柱塞泵19的主变量泵工作B口与右后轮同步阀组49.1、左后轮同步阀组49.2相连；所述的右后轮同步阀组49.1由电磁换向阀31.1、31.2组成，并且连接着接枣机构同步马达30.1；所述的右后轮同步阀组49.1与右后轮行走马达29.1相连；所述的接枣机构同步马达30.1与接枣盘运行机构相连；所述的左后轮同步阀组49.2的连接方式与右后轮同步阀组49.1相同；右左后轮同步阀组49.1、49.2分别于右左行走马达29.1、29.2串联，当车轮前进时，接枣机构反向转动，形成一套零相对运动的总体机构，避免了在车辆行走过程中，接枣机构对枣树的损伤。

所述红枣吸拾液压回路包括与液压油箱43相连的柱塞双联泵1的前柱塞泵，所述的柱塞双联泵1的前柱塞泵与马达控制阀组2相连；所述的马达控制阀组2由四路阀组组成，其中第一路阀组与两个吸枣风机马达3.1、3.2相连；所述的两个吸枣风机马达3.1、3.2串联在一起，分别连接吸枣风机。

柱塞双联泵1的前柱塞泵从液压油箱43吸油，并供油给马达控制阀组2相连；所述的马达控制阀组2由四路阀组组成，其中第一路阀组与两个吸枣风机马达3.1、3.2相连；所述的两个吸枣风机马达3.1、3.2串联在一起，分别连接吸枣风机。当第一路阀组中电磁阀得电，吸枣风机马达3.1、3.2转动，节流阀可调节马达转动的快慢，从而调节吸枣器风量的大小。

所述水平输送液压回路包括包括与液压油箱43相连的柱塞双联泵1的前柱塞泵，所述的柱塞双联泵1的前柱塞泵与马达控制阀组2相连；所述的马达控制阀组2由四路阀组组成，其中第二路阀组与两个水平输送马达4.1、4.2相连；所述的两个水平输送马达4.1、4.2串联在一起，分别连接水平输送装置。

柱塞双联泵1的前柱塞泵从液压油箱43吸油，并供油给马达控制阀组2相连；所述的马达控制阀组2由四路阀组组成，其中第二路阀组与两个水平输送马达4.1、4.2相连；所述的两个水平输送马达4.1、4.2串联在一起，分别连接水平输送机构。当第二路阀组中电磁阀得电，水平输送马达4.1、4.2转动，节流阀可调节马达转动的快慢，从而调节水平输送装置的快慢。

所述垂直输送液压回路包括与液压油箱43相连的柱塞双联泵1的前柱塞泵，所述的柱塞双联泵1的前柱塞泵与马达控制阀组2相连；所述的马达控制阀组2由四路阀组组成，其中第三路阀组与两个垂直输送马达5.1、5.2相连；所述的两个垂直输送马达5.1、5.2串联在一起，分别连接垂直输送装置。

柱塞双联泵1的前柱塞泵从液压油箱43吸油，并供油给马达控制阀组2相连；所述的马达控制阀组2由四路阀组组成，其中第三路阀组与两个垂直输送马达5.1、5.2相连；所述的两个垂直输送马达5.1、5.2串联在一起，分别连接垂直输送机构。当第三路阀组中电磁阀得电，垂直输送马达5.1、5.2转动，节流阀可调节马达转动的快慢，从而调节垂直输送装置的快慢。

所述红枣清扫集中液压回路包括与液压油箱43相连的柱塞双联泵1的前柱塞泵，所述的柱塞双联泵1的前柱塞泵与马达控制阀组2相连；所述的马达控制阀组2由四路阀组组成，其中第四路阀组与四个清扫马达6.1、6.2、6.3、6.4相连；四个所述清扫马达6.1、6.2、6.3、6.4串联在一起，分别连接清扫机械手装置。柱塞双联泵1的前柱塞泵从液压油箱43吸油，并供油给马达控制阀组2相连；所述的马达控制阀组2由四路阀组组成，其中第四路阀组与四个清扫马达6.1、6.2、6.3、6.4相连；所述的四个清扫马达6.1、6.2、6.3、6.4串联在一起，分别连接清扫机械手装置。当第四路阀组中电磁阀得电，四个清扫马达6.1、6.2、6.3、6.4转动，节流阀可调节马达转动的快慢，从而调节清扫盘转动的快慢。

作为优选，所述的液压油箱43上安装有吸油蝶阀15、放油球阀16、液位计17、温度传感器18和空气滤清器19。

本系统的液压油箱43上安装有吸油蝶阀15、放油球阀16、液位计17、温度传感器18和空气滤清器19，分别保证检修时液压油不外漏、油箱集中放油、检测油箱内液位高低、油液的温度，和过滤空气。

上述的一种新型的自走式全液压红枣收获机电液控制系统，在对红枣进行收货的过程中，可以实现红枣的果枝分离、果实清选、果实运输、落枣的集中清扫收集、整机升降、整机行走、整机转向多种机械自动化功能，极大的提高了红枣的收获效率，降低了劳动成本，大大缩短了红枣收获的时间。同时为了简化整机的结构，且便于控制，上述的一种新型的自走式全液压红枣收获机电液控制系统上的主要作业部件均依靠液压马达进行驱动，此液压系统在该收获机中起着非常重要的作用。

虽然结合附图描述了本实用新型的实施方式，但是专利所有者可以在所附权利要求的范围之内做出各种变形或修改，只要不超过本实用新型的权利要求所描述的保护范围，都应当在本实用新型的保护范围之内。