一种带远程控制的种植机的制作方法

本实用新型涉及种植设备，尤其是一种带远程控制的种植机。

背景技术：

我国在树苗种植方面，还是以人工为主，机械为辅，而国内目前的植树机体积巨大，性能不稳，成本高，造成植树造林和农业上瓜果种植的艰巨。为了降低成本和劳动强度，需要改善种植装置的机械，使其能够实现自动化种植。种植装置一般包括投苗装置、种植机构和行走机构，这几部分相互协作，形成自动投苗、自动挖坑、自动填土、压实等动作，因此需要在每个环节都需实现自动化。作为源头的投苗机构和作为核心部件的种植机构决定自动种植的效率和成本，因此需要研究出一款简单可靠的自动投苗机构和自动种植机构，并使二者能够对接形成自动化设备。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种带远程控制的种植机，可实现自动投苗和自动种植，结构简单，体积小，自动化程度高。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种带远程控制的种植机，包括车体、自动投苗机构和自动种植机构；还包括远程控制系统，所述自动种植机构和自动投苗机构固定在支架上，所述自动投苗机构设置在自动种植机构的上方，所述支架固定在车体上；

所述自动投苗机构包括导轨、沿导轨行走的储存盒和驱动储存盒直线行走的驱动机构，所述导轨包括底板和设于底板两侧的侧板，所述侧板与底板围成导向槽，所述导向槽的两端相通形成进口和出口；所述储存盒呈长方形，储存盒内设有若干隔板，相邻隔板之间围成用于存放苗圃的暂存空间，所述储存盒的底部对应所述暂存空间处设有供苗圃通过的落料口；所述导轨的底板上设有投苗口；所述驱动机构包括设置在储存盒外壁的齿条和电机，所述电机的输出轴设有驱动齿轮，所述驱动齿轮与齿条啮合；

所述自动种植机构包括枪管、驱动所述枪管上下运动第一驱动机构、翘板、驱动翘板翻转的第二驱动机构、压土板和驱动压土板的第三驱动机构；所述枪管为中空结构，其内部形成下苗通道，所述枪管的上端设有进苗口，枪管的下端设有下苗口，且所述枪管的下端面为斜面形成三角形的尖角；所述翘板覆盖进苗口且翘板的一侧与枪管铰接，所述翘板与枪管铰接的一侧向外延伸设有翘杆，所述第二驱动机构作用在翘杆上；所述投苗口与枪管的进苗口对准；

所述车体包括车架、车轮和悬挂系统，所述车轮通过悬挂系统安装在车架上；所述车架包括载板，所述载板的两侧设有安装架，所述安装架的前后两端设有第一安装座；所述悬挂系统包括叉臂、设置在车轮两侧的弹簧组件和拉杆，所述叉臂包括与第一安装座铰接的第二安装座和与第二安装座连接的两条支撑臂，所述支撑臂的一端与第二安装座固定连接，另一端与车轮的轮轴连接，所述弹簧组件包括弹簧、位于弹簧一端的第一弹簧座和位于弹簧另一端的第二弹簧座，第一弹簧座与车轮的轮轴铰接，第二弹簧座与连杆铰接，所述拉杆的一端与安装架铰接，另一端与所述连杆铰接。

作为改进，所述第一驱动机构为第一气缸，所述第一气缸竖直朝下，所述枪管的侧壁设有第一铰接座，所述第一气缸的伸缩杆与第一铰接座铰接；所述第二驱动机构为第二气缸，第二气缸朝下设置，第二气缸的缸体通过第二铰接座铰接在枪管的侧壁；第二气缸的伸缩杆通过第三铰接座与翘杆铰接；所述第二气缸与枪管之间的夹角为锐角；所述第三驱动机构为第三气缸，第三气缸朝下设置且指向枪管的下端；所述第三气缸的伸缩杆与所述压土板连接；所述第三气缸与枪管之间的夹角为锐角。

作为改进，所述压土板靠近翘板的一侧设有避让缺口。

作为改进，所述第三气缸与翘杆平行设置，所述压土板呈水平设置。

作为改进，安装在同侧安装架上的前后两个车轮所对应的两根连杆之间设有连接板，所述连接板的两端底部设有安装耳，所述安装耳上设有铰接孔，所述铰接孔套在所述连杆上。

作为改进，所述第一安装座为凸块，所述第二安装座为凹块，所述第一安装座插与第二安装座呈凹凸配合。

作为改进，所述安装架通过连接臂与载板连接，所述连接臂包括第一臂段，第二臂段和第三臂段，第一臂段的一端焊接在安装架的侧面，第一臂段的另一端与第二臂段和第三臂段的一端连接，第二臂段的另一端焊接在载板的底部，第三臂段的另一端焊接在载板的侧面。

作为改进，所述车轮内集成有轮毂电机。

作为改进，所述远程控制系统包括车载终端和手持终端，所述手持转动通过WiFi与车载终端通讯；所述车载终端包括控制器、土壤温湿度传感器和驱动装置，所述控制器通过驱动装置驱动车体、自动投苗机构的电机和自动种植机构的第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构，所述土壤温湿度传感器与控制连接；所述手持终端包括显示面板和控制面板。

本实用新型与现有技术相比所带来的有益效果是：

本实用新型的自动投苗机构将苗圃自动送入自动种植机构中，实现苗圃自动输送；利用枪管和翘板配合实现挖坑，通过枪管内的下苗通道实现将苗圃落入坑槽内，利用压土板实现将泥土压实，最终完成自动种植的目的；车体可以根据预先设定的路径行走，使自动种植变得更有规律。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为车体结构示意图。

图3为车轮与悬挂系统配合示意图。

图4为载板立体图示意图。

图5为载板侧面视图。

图6为自动种植机构与安装架结合的示意图。

图7为自动投苗机构顶部的立体图。

图8为自动投苗机构的底部立体图。

图9为自动投苗机构分解图。

图10为自动种植机构结构示意图。

图11为枪管结构示意图。

图12为翘板结构示意图。

图13为压土板结构示意图。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本实用新型作进一步说明。

如图1所示，一种带远程控制的种植机，包括远程控制系统、车体1、自动投苗机构4和自动种植机构2；所述自动种植机构2和自动投苗机构4固定在支架3上，所述自动投苗机构4设置在自动种植机构2的上方，所述支架3固定在车体1上。

如图2所示，所述车体1包括车架、车轮15和悬挂系统，所述车轮15通过悬挂系统安装在车架上。所述车架包括载板11，所述种植机构2安装在载板11上。所述载板11的两侧设有安装架13，所述安装架13的前后两端设有用于安装车轮15的第一安装座131，在安装架13的前后设有前轮和后轮，整个车体1一共设有四个车轮15，为减少零部件，所述车轮15内集成有轮毂电机，每个车轮15单独驱动，可实现车体1的直线行走和转向。如图3所示，所述悬挂系统包括叉臂14、设置在车轮15两侧的弹簧组件12和拉杆17；所述叉臂14包括与第一安装座131铰接的第二安装座141和与第二安装座141连接的两条支撑臂142，所述支撑臂142的一端与第二安装座141固定连接，另一端与车轮15的轮轴连接；所述第一安装座131为凸块，所述第二安装座141为凹块，所述第一安装座131插与第二安装座141呈凹凸配合，从而将车轮15连接在安装架上；所述弹簧组件12包括弹簧123、位于弹簧123一端的第一弹簧座121和位于弹簧123另一端的第二弹簧座122，第一弹簧座121与车轮15的轮轴铰接，第二弹簧座122与连杆18铰接；所述拉杆17的一端通过设置在安装架13中部的铰接座132与安装架13铰接，另一端与所述连杆18铰接，连杆18上与拉杆17的两侧设有螺母将拉杆17端部位置进行定位。如图4、5所示，所述安装架13通过连接臂133与载板11连接；所述连接臂133包括第一臂段1331，第二臂段1333和第三臂段1332，第一臂段1331的一端焊接在安装架13的侧面，第一臂段1331的另一端与第二臂段1333和第三臂段1332的一端连接，第二臂段1333的另一端焊接在载板11的底部，第三臂段1332的另一端焊接在载板11的侧面。所述第二安装座141上设有遮盖车轮15上部的挡泥板16，挡泥板16与第二安装座141为一体结构。如图2所示，安装在同侧安装架13上的前后两个车轮15所对应的两根连杆18之间设有连接板19，所述连接板19的两端底部设有安装耳，所述安装耳上设有铰接孔，所述铰接孔套在所述连杆18上；连接板17上设有筛孔，可以防止杂物掉落在悬挂系统上，甚至该连接板17可以作为放置物品的平台。

如图7至9所示，所述自动投苗机构4包括导轨41、沿导轨41行走的储存盒42和驱动储存盒42直线行走的驱动机构43。所述导轨41包括底板411和设于底板411两侧的侧板412，所述侧板412与底板411围成长方形的导向槽415，所述导向槽415的两端相通形成进口和出口，储存盒42可以从导向槽415的两端伸出。所述导轨41的侧板412上设有若干筛孔，减轻储存盒42的重量。所述储存盒42呈长方形的框体结构，储存盒42内设有若干等间距设置的隔板422，相邻隔板422之间围成用于存放苗圃的暂存空间423，暂存空间423的大小根据苗圃的大小而定；所述储存盒42的底部对应所述暂存空间423处设有供苗圃通过的落料口421。所述导轨41的底板411上设有投苗口413，投苗口413的口径稍大于落料口421的直径，当落料口421与投苗口413重合时，暂存空间423内的苗圃能够顺利通过落料口421和投苗口413掉落。所述驱动机构43包括设置在储存盒42外壁下部的齿条433和固定在侧板412外壁的电机431，所述电机431竖直朝下，所述电机431的输出轴设有驱动齿轮432，所述侧板412上对应所述齿条433位置设有缺口414，所述驱动齿轮432穿过所述缺口414与齿条433啮合。自动投苗机构4的工作原理：预先在储存盒42的暂存空间423放置苗圃，储存的苗圃数量取决于暂存空间423的数量；电机431通过驱动齿轮432驱动齿条433直线行走，齿条433带着储存盒42在导向槽415内直线行走；储存盒42在移动过程中，暂存空间423依次经过投苗口413位置，当暂存空间423底部的落料口421与投苗口413对应时，暂存空间423内的苗圃就可以从暂存空间423内掉落；电机431按时间间隔驱动储存盒42即可将储存盒42内的苗圃进行投放，从而完成自动投苗的动作；与种植机构配合，即可完成自动种植，提高种植的效率，降低劳动强度。

如图10所示，所述自动种植机构2包括枪管21、驱动所述枪管21上下运动第一驱动机构、翘板28、驱动翘板28翻转的第二驱动机构、压土板29和驱动压土板29的第三驱动机构。如图11所示，所述枪管21呈竖直设置，所述枪管21为正方形的方管，枪管21内为中空结构且在其内部形成下苗通道；所述枪管21的上端设有进苗口211，枪管21的下端设有下苗口212，投苗机构将苗圃从进苗口211投入枪管21内，经过下苗通过从下端的下苗口212送出；所述枪管21的下端面213为斜面形成三角形的尖角214，该斜面的倾斜方向从枪管21的一侧向另一侧倾斜，尖角214可以使枪管21的下端更容易插入泥土内，适用不同土质。所述第一驱动机构为第一气缸22，所述第一气缸22竖直朝下，第一气缸22基本与枪管21平行，所述枪管21的侧壁设有第一铰接座23，所述第一气缸22的伸缩杆221与第一铰接座23铰接，第一气缸22通过第一铰接座23驱动枪管1上下运动；根据第一气缸22的推力可以使枪管21具有不同的下冲速度和力量，以适应不同土质。如图12所示，所述翘板28覆盖进苗口211且翘板28的一侧与枪管21铰接，通过翘板28的翻转可以实现枪管21下端下苗口212的开合状态；所述翘板28与枪管21铰接的一侧向外延伸设有翘杆27，所述第二驱动机构作用在翘杆27上。所述第二驱动机构为第二气缸24，第二气缸24朝下设置，第二气缸24的缸体通过第二铰接座210铰接在枪管21的侧壁；第二气缸24的伸缩杆通过第三铰接座26与翘杆27铰接；所述第二气缸24与枪管21之间的夹角为锐角。如图13所示，所述压土板29靠近翘板28的一侧设有避让缺口291，翘板28向外翻转时，通过避让缺口291避免与压土板29发生碰撞。所述第三驱动机构为第三气缸25，第三气缸25朝下设置且指向枪管21的下端，所述第三气缸25的伸缩杆251与所述压土板29连接；所述第三气缸25与枪管21之间的夹角为锐角，所述第三气缸25与翘杆27平行设置，所述压土板29呈水平设置。自动种植机构2的工作原理：需要种植使，第一驱动机构驱动枪管21插入土里；由于此时翘板28将枪管21的下端口遮盖，所欲枪管21在插入土里时，泥土不会进入枪管21内堵死枪管21的出口，另外，由于枪管21下端呈尖角214，可以轻易插入泥土较深处；枪管21在泥土后，第二驱动机构拉动翘杆27，在杠杆作用下，翘板28向外翻转离开枪管21的下端面，翘板28在翻转的过程中将周围的泥土拨开，使在枪管21的下端形成坑槽；投苗机构将苗圃从枪管21的上端进苗口211送入枪管21内，并沿着枪管21内的下苗通道掉落到挖好的坑槽内；第一驱动机构驱动枪管21向上运动，枪管21带着翘板28一起离开坑槽，此时第三驱动机构驱动压土板29向坑槽方向运动，压土板29可以将坑槽周围的泥土压实，从而完成自动种植。

如图6所示，所述支架3由铝型材搭建而成，重量轻，整体结构强度高。支架3包括第一框架31、第二框架32和位于第一框架31两侧的第三框架33。所述第一框架31内形成第一安装空间311，所述枪管21和第一气缸22设置在第一安装空间311内；第一气缸22的上端通过第一连接座312固定在第一框架31上，第一安装空间311的两侧设有安装板，所述安装板上设有滑轨，所述枪管21的侧面设有与所述滑轨配合的滑块，这使得枪管21在上下运动是更平稳。所述第二框架32位于第一框架31的前方，第二框架32内形成第二安装空间321，所述第三气缸25设于第二安装空间321内，且第三气缸23通过第二连接座固定322在第二框架32上。所述自动投苗机构1固定在第一框架31的顶部，使投苗口与枪管的进苗口对准。第三框架33用于固定在车体1的载板11上，载板11上对应第一框架31和第二框架32出设有操作口111，自动种植机构通过该操作口作用地面上。

所述远程控制系统包括车载终端和手持终端，所述手持转动通过WiFi与车载终端通讯，可以通过手持终端对种植机的状况进行了解并进行操控。所述车载终端包括控制器、土壤温湿度传感器和驱动装置，所述控制器通过驱动装置驱动车体、自动投苗机构的电机和自动种植机构的第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构，所述土壤温湿度传感器与控制连接；所述车体的前端设有摄像头，所述摄像头与控制器连接，摄像头获取的种植机前方的种植区域的情况，并将图片或视频储存在存储器中，或直接发送至手持终端，操作者可以实时了解远处种植机的种植环境。所述手持终端包括显示面板和控制面板；显示屏可以显示种植的土壤的温湿度、种植的数量等数据，数量可以根据需要进行增设；所述控制面板上设有控制按钮，用于控制车体、投苗机构、种植机构、浇水机构等的动作。本实用新型的远程控制系统实现远程操控，可降低劳动强度；同时也可以脱离人工操作，种植机通过预先编订的程序进行种植。

本实用新型的自动投苗机构将苗圃自动送入自动种植机构中，实现苗圃自动输送；利用枪管和翘板配合实现挖坑，通过枪管内的下苗通道实现将苗圃落入坑槽内，利用压土板实现将泥土压实，最终完成自动种植的目的；车体可以根据预先设定的路径行走，使自动种植变得更有规律。