一种浮在湿地上运动的划行装置的制作方法

本发明涉及农业机械人领域，具体涉及一种浮在湿地上运动的划行装置。

背景技术：

稻田插秧，用划行器划线。现有水稻划行器的结构是圆轮获得划行器，一般有8-10个木轮，划行时要先划直行，后划横行，拖两次才能划澄方形的格。另一种方案是把圆轮的两边钉上两根松木条，只要拖一次就拖成了方格。划行器全部用木料制成，有轮轴、轮盘、手柄架三部分。使用时，先把田耕平整，等水清，插秧前把水放干到见泥的程度，才进行划行。划行时四方田从田边拖起，如田形弯曲，可从中先取一基线再向两边分化，然后对准划行慢慢倒退，行走时身要正、姿势要矮，眼睛向前看，两手要紧靠拖柄，避免摇摆，脚步要稳，两脚形成直线退走，划好第一排后，第二次可套着原划的划子照样划下去。

人工划行器对操作要求比较高，并且比较费力，劳动效率不高。

随着机器人技术的迅猛发展，机械人可满足农业上对于大规模田间作业要求。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。为此，本发明提供一种浮在湿地上运动的划行装置，包括：

左驱动轮、右驱动轮，所述左驱动轮、右驱动轮通过桥接装置连接；

所述左驱动轮、右驱动轮内设有驱动电机；

划行器，所述划行器由一组圆轮、划桨组成，圆轮置于划桨上部，所述圆轮穿过桥接装置；

左驱动轮、右驱动轮上与桥接装置的连接处分别设置定位信号接收和控制装置、电池和配重调节装置；

在桥接装置上安装电池、田间位置感知装置。

根据本发明实施例，所述田间位置感知装置是加速度传感器、陀螺仪传感器。

根据本发明实施例，还包括：

中央处理器，所述中央处理器与田间位置感知装置、划行器、驱动电机通讯连接；导航处理器，所述导航处理器与中央处理器通讯连接。

根据本发明实施例，所述桥接装置上方设置接收器天线，所述接收器天线用于接收中央处理器的信号。

根据本发明实施例，所述导航处理器连接动态接收器、校正接收器。

根据本发明实施例，还包括：稻田基准站，所述稻田基准站用于中央处理器、导航处理器的连接。

根据本发明实施例，所述导航处理器接收信号的卫星是gps、或者北斗导航卫星、或者伽利略导航卫星。

根据本发明实施例，还包括：无线通讯模块，所述无线通讯模块与手机、电脑连接，实现无线控制可数据交换，方便使用。

本发明的有益效果是：划行装置接收卫星信号，同时接收基准站信号，由导航处理器计算确定划行装置在田间的空间位置；精度可以实现厘米级，如＜2厘米；加速度传感器和陀螺仪传感器检测划行装置的姿态，依据姿态数据确定标记装置的位置；中央处理器依据要求(如相应距离位置)控制划行划线的动作。

一种浮在湿地上运动的划行装置的划行器动作独立于行走装置，而受控于田间位置感知装置，左驱动轮、右驱动轮分别由中央处理器控制，有利于解决驱动轮跑偏、打滑、制动的问题，使行走和划线动作没有联动，更加稳定。

附图说明

图1是一种浮在湿地上运动的划行装置结构示意图。

图2是一种浮在湿地上运动的划行装置控制系统示意图。

图中：1-左驱动轮；2-桥接装置；3-右驱动轮；4-定位信号接收和控制装置；5-电池和配重调节装置；6-划桨；7-圆轮；8-接收器天线。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，一种浮在湿地上运动的划行装置，包括：左驱动轮1、右驱动轮3，所述左驱动轮1、右驱动轮3通过桥接装置3连接；所述左驱动轮1、右驱动轮3内设有驱动电机；划行器，所述划行器由一组圆轮7、划桨6组成，圆轮7置于划桨6上部，所述圆轮7穿过桥接装置2；左驱动轮1、右驱动轮3上与桥接装置2的连接处分别设置定位信号接收和控制装置4、电池和配重调节装置5；在桥接装置2上安装电池、田间位置感知装置。

如图2所示，所述田间位置感知装置2是加速度传感器、陀螺仪传感器。

一种浮在湿地上运动的划行装置，还包括：中央处理器，所述中央处理器与田间位置感知装置、划行器、驱动电机通讯连接；导航处理器，所述导航处理器与中央处理器通讯连接。

所述桥接装置2上方设置接收器天线8，所述接收器天线8用于接收中央处理器的信号。

所述导航处理器连接动态接收器、校正接收器。

一种浮在湿地上运动的划行装置，还包括：稻田基准站，所述稻田基准站用于中央处理器、导航处理器的连接；稻田基准站设置在作业地附近，便于精确确定位置。

所述导航处理器接收信号的卫星是gps、或者北斗导航卫星、或者伽利略导航卫星。

一种浮在湿地上运动的划行装置，还包括：无线通讯模块，所述无线通讯模块与手机、电脑连接。

当田间位置感知装置2感知到设定的位置时触发划行器划行。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等；指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“具体实施例”、“示例”或“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。