一种自走式叶类蔬菜收获机的制作方法

本发明涉及一种收获机，尤其是一种自走式叶类蔬菜收获机，属于农业收获机械技术领域。

背景技术：

据申请人了解，现有甘蓝之类叶类蔬菜收获机的典型结构如申请号为cn201220165512.x的中国专利申请文献所公开，不仅由于采用先拔取后切根的收获方式，拔取过程易造成叶菜破损，而且需要对行喂入，对种植的蔬菜行距要求较高，适应性不强。

此外，现有叶类蔬菜收获机缺少割台切割仿形系统，不仅造成切割浪费和切割不齐，而且对不平整地面的适应性差。如申请号为cn201320278063.4的中国专利申请的技术方案采用通过切割刀与输送带最下端的定位距离，实现对甘蓝类蔬菜根部的切割，其刀与输送带之间的距离固定，故切割高度不能调节、切割适应性差。

并且，现有叶类蔬菜收获机采用拖拉机侧边挂置割台、单行收获的方式，收获效率低、不符合我国叶类蔬菜一垄两行的种植农艺，机具体积庞大、不适合我国土地分散、田块面积小的现状。

技术实现要素：

本发明的目的在于：针对上述现有技术典型结构存在的缺点，提出一种可以有效避免叶菜破损和切割损失、并且不需要准确对行喂入的自走式叶类蔬菜收获机。

为了达到上述目的，本发明自走式叶类蔬菜收获机的基本技术方案是：包括跨在履带底盘上的门形架和位于履带底盘一侧的驾驶系统，所述履带底盘上还装有位于割台架上的仿形输送装置，所述仿形输送装置的前端位于履带底盘前下方，且后端延伸穿过门形架位于履带底盘的后上方；所述仿形输送装置由垂向环绕的在下托举输送带和与之配对形成间隔仿形空间的垂向环绕在上波形输送带组成；所述托举输送带的进入端滞后于所述波形输送带的输入端，所述波形输送带的输入端与托举输送带的进入端之间的下方安圆盘切割装置。

当本发明的自走式叶类蔬菜收获机前行收获时，进入波形输送带输入端仿形空间的叶菜根部首先被圆盘切割装置切断，接着随波形输送带的运动被带到托举输送带上，之后通过门形架，直至从仿形输送装置的后端输出，落入承接框具。在此过程中，不仅由于波形输送带的仿形空间可以对叶菜起到保护作用，而且因为先切后送，因此得以有效避免叶菜破损和切割损失，在高效收获的同时，保证了收获质量。在收获过程中，只要蔬菜位于输送带宽度范围之内即可，不需要准确对行喂入。

本发明进一步的完善是，所述割台架上固定安装切割电机，且通过两直角面分别具有高度调节长槽孔和前后调节长槽孔的l形支架安装圆盘切割装置的可旋转盘刀，所述切割电机的输出轴通过软轴与所述盘刀的转轴传动连接。因此，盘刀的安装位置可以根据需要前后、上下酌情调节，从而进一步减小切割损失，保证输送顺畅。

本发明更进一步的完善是，所述割台架的后部铰装在履带底盘上，所述履带底盘的门形架装有悬吊割台架前部的升降液压缸；所述割台架的前部装有位于盘刀之下的仿形杆以及与所述仿形杆联动的传感器，所述传感器的信号输出端通过控制电路接升降液压缸的受控端。这样，收获过程中仿形杆上传感器可以实时检测地面起伏状况，将信号反馈给控制电路，由控制电路发出相应信号控制割台架升降液压缸活塞杆伸缩，从而保证割台与地面的高度适宜，使本发明具有良好的适应性。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明一个实施例的立体结构示意图。

图2为图1实施例的主视结构示意图。

图3为图2的仰视结构示意图。

图4为图2的侧视结构示意图。

图中含有如下主要零部件：

1仿形输送装置；2切割装置；3仿形杆；4履带底盘；5机架；6驾驶系统；7底盘传动系统；8传感器；1-1波形输送带；1-2输送从动辊；1-4输送驱动电机；1-5输送主动辊；1-6托举输送带；1-8输送安装座；1-9液压升降缸；1-10输送带间距调节机构；2-1盘刀；2-2软轴；2-3切割电机；2-5l形支架；4-1履带；4-2门形架；6-4蓄电池。

具体实施方式

实施例一

本实施例的自走式叶类蔬菜收获机基本结构如图1和图2所示，包括跨在履带底盘4上的门形架4-2（门形架4-2的具体结构可以参见申请号为200910026164.0的中国专利文献）和位于履带底盘一侧的驾驶系统6。履带底盘4上装有位于割台架g上的仿形输送装置1。

仿形输送装置1的前端位于履带底盘4前下方，且后端延伸穿过门形架4-2位于履带底盘4的后上方。仿形输送装置1由四对垂向环绕的在下托举输送带1-6和与之配对形成间隔仿形空间k的垂向环绕在上波形输送带1-1组成。托举输送带1-6的进入端滞后于波形输送带1-1的输入端，波形输送带1-1的输入端与托举输送带1-6的进入端之间的下方安圆盘切割装置2。仿形空间k在收获时容纳整颗蔬菜。

如图3所示,波形输送带1-1的输入端与托举输送带1-6的进入端之间的下方安有圆盘切割装置2。割台架g上固定安装切割电机2-3，且通过两直角面分别具有高度调节长槽孔和前后调节长槽孔的l形支架2-5安装圆盘切割装置的可旋转盘刀2-1，切割电机2-3的输出轴通过软轴2-2与盘刀2-1的转轴传动连接。

如图1所示并参见图4，割台架g的后部铰装在履带底盘4上，履带底盘4的门形架两侧分别装有悬吊割台架g前部的升降液压缸1-9；割台架g的前部装有位于盘刀2-1之下的仿形杆3以及与仿形杆3联动的角位移传感器8，该传感器8的信号输出端通过控制电路接升降液压缸1-9的受控端。收获台仿形控制已十分成熟，可借鉴申请号为201320630976.8、201610317820.2、尤其是201610965592.x等中国专利文献，故不赘述。需要说明的是，现有割台高度仿形机构结构受限，仿形量小，且仿形板（或轮、辊）多安装在割台架的后部下方，实际仿形板跟随地面起伏状态而使得割台高度随动变化时，位于仿形板前端的切割机构已完成动作，因而普遍存在滞后性的问题。本实施例采用前置仿形杆及角位移传感器检测地面起伏的变化情况，实时控制割台离地高度，并可滞后补偿，从而消除滞后误差。

收获叶菜时，波形输送带输入端在旋转过程中将蔬菜逐渐拨入与托举输送带两者之间的仿形空间，蔬菜根部则在进入仿形空间过程中被盘刀切断，切断后的蔬菜随输送带有序地向后方输送，落入安置在机架上的收集筐内。收获过程中，仿形杆连接轴上的角位移传感器实时检测地面起伏状况，将检测信号反馈给控制电路，由其控制割台架液压升降缸活塞杆的伸缩，保证割台架前端与地面的高度适宜。由于本实施例不仅盘刀上下、前后位置可方便调节，而且割台架离地高度也能实时自动调节，且不需要准确对行喂入，因此适用范围广、通用性强。

实验证明，采用本实施例的收获机与现有技术相比，具有如下显著优点：

1）仿形输送带和托举输送带形成的仿形空间具有理想的仿人手抓取采收功能，可以有效避免蔬菜损伤；

2）仿形输送带旋拨喂入与圆盘割刀旋转切根的采收方式很好地取代了人工收获一手抓取、一手持刀旋切的动作，效率大大提高；

3）先切根后输送、收集，以及借助仿形输送带的稳妥收容和倾斜引导作用，可以确保甘蓝之类结球类叶菜和生菜之类不结球类大颗叶菜的切割高度一致、切割断面平整；

4）门形履带跨行行走、多行收获的方式符合叶菜的种植农艺特点，且对种植的蔬菜行距要求不高，不需要准确对行喂入，适应性大大提高，通用性强；

5）采用模块化设计理念，每行收获装置（仿形输送装置）为一个独立、可复制的整体单元，安装和调整方便，适应不同种叶类蔬菜、不同行距的收获要求；

6）前后和上下位置均可独立调节的盘刀调节机构满足了不同蔬菜的切割收获要求；

7）切割仿形系统利用传感器实时检测地面起伏状况，进而控制升降液压缸活塞杆伸缩，保证割台适宜的切割高度。

总之，本实施例能够实现叶类蔬菜的机械化收获，解决了因地面不平造成的切割高度不一致的问题，具有结构简单、紧凑，输送平稳可靠，切割效果好，收获效率高的优点，减少了对蔬菜造成的破损和切割浪费、提高了蔬菜的清洁度。