技术特征：
技术总结
本发明涉及一种全驱动仿人手三指果蔬采摘末端执行器，包括拇指、食指和中指，且每根手指均具有远指关节、近指关节以及掌心架，远指关节与近指关节的一端铰接连接，近指关节的另一端与掌心架铰接连接；且在每根手指上还设置有分别驱动近指关节和远指关节弯曲和张开的近指连杆机构和远指连杆机构，以实现握取果实的动作；拇指掌心架与中指掌心架以一定角度固定连接，食指和拇指通过一手掌件相连接，以对所摘取的果蔬提到支撑作用，且在食指掌心架的下端设置有控制食指旋转的转向机构；本发明采用两关节全驱动方式，结构设计简单合理，抓取效果稳定、运动灵活，可有效提高作业质量和作业效率。
技术研发人员：夏凡;沈精虎;徐鹏杰;张文彬;宣贺
受保护的技术使用者：青岛大学
技术研发日：2017.07.05
技术公布日：2017.09.22