一种园林灌木移栽机器人的制作方法

本发明涉及园林绿化领域，特别涉及一种园林灌木移栽机器人。

背景技术：

为了美化园林，增加绿化植物进行园林绿化建设，需要对园林内移栽灌木类植物，园林规划初期移栽灌木植物需要大量人工来完成移栽工作，工作内容繁琐，导致工作效率不高，所以需要一种可以代替人工来完成移栽灌木的机器人来完成工作。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供一种园林灌木移栽机器人，通过设置的四个履带提供动力，前端的挖坑装置进行挖坑，后端移栽装置将灌木移栽到挖好的坑里，工作方便高效。

发明所使用的技术方案是：一种园林灌木移栽机器人包括平台、挖坑装置、四个行走机构、移栽装置、第一传送带、第二传送带、两个储树格、推送装置、灌木、两根齿条、第一步进电机、两个电机座、两个齿轮，其特征在于：所述的四个行走机构分别安装在平台下表面的两侧位置，并前后两两平行；所述的挖坑装置安装在平台前端部的下表面位置；所述的第一传送带包括两个第一夹板、两个第五步进电机、第一皮带，两个第一夹板前后两侧之间分别设置有一根辊轮，第一皮带套在两根辊轮上，在两个第一夹板前端的外侧分别安装有一个第五步进电机，两个第一夹板的下端部安装在平台中间位置上；所述的两个储树格分别安装在第一传送带的两侧，带豁口一侧朝内侧安装；所述的推送装置的底板安装在储树格的内侧，四根连杆的下端部分别与底板上设置的铰支座铰接，上端部分别与另外四根连杆铰接，上端四根连杆的上端部分别与上板铰接，所述的横轴安装在左右两端连杆安装铰接处，两个第五电缸的下端部安装在底板上，上端部与横轴上设置的铰支座铰接；所述的灌木放置在储树格内，位于推进装置的外侧；所述的两根齿条分别安装在两个储树格的后端位置，并保持平行，两根齿条的上方分别设置有一个电机座，两个第一步进电机分别安装在两个电机座上，两个电机轴上分别安装有一个齿轮，齿轮与齿条啮合安装；所述的两个第二夹板的前端部外侧分别与电机座固定安装，两个第二夹板前后两端之间分别设置有一根辊轮，所述的第二皮带套在两个辊轮上，在两个第二夹板后端部的外侧分别安装有一个第六步进电机；所述的移栽装置安装在平台后端位置。

进一步地，所述的挖坑装置还包括两个第一臂、两个第二步进电机、两个第二臂、两个第三步进电机、固定杆、上端板、三个支撑板、三个销轴、三个第一电缸、下端板、电动机、螺旋杆，其特征在于：所述的两个第一臂的上端部安装在平台前端部的下方位置，所述的两个第二臂的后端部分别与两个第一臂铰接，其铰接处还安装有一个第二步进电机，前端部还分别安装有一个第三步进电机，两个电机轴通过联轴器与固定杆连接，所述的上端板的上端部与固定杆固定安装，上端板的下端部上设置有三个支撑板，每个支撑板上设置有一个销轴；所述的三个第一电缸的后端部分别安装在三个销轴，前端部分别通过球铰与下端板铰接；所述的电动机的上端部安装在下端板的下端部，其电机轴通过联轴器与螺旋杆连接。

进一步地，所述的行走机构还包括履带轮、液压杆、第一伸缩套、第五电缸、第一伸缩杆、第七步进电机，其特征在于：所述的第一伸缩套的上端部与平台连接安装，第一伸缩杆安装在第一伸缩套内，第五电缸的后端部安装在第一伸缩套上，前端部安装在第一伸缩杆上，第五电缸驱动第一伸缩杆在第一伸缩套内运动；所述的第七步进电机安装在第一伸缩杆的前端部的上端，其轴与第一液压杆的上端部连接，第一液压杆的下端部与履带轮中间设置的横板上。

进一步地，所述的移栽装置还包括；两个第二电缸、两个第三电缸、横杆、上端横板、第四步进电机、丝杠、光轴、升降块、第四电缸、夹具，其特征在于：所述的两个第二电缸分别安装在平台上第二传送带的左右两侧位置，与第二传送带左右两侧平行，所述的两个第三电缸的上端部分别与两个第二电缸的前端部固定连接；所述的横杆安装在两个第三电缸的下端，横杆的上方位置还设置有上端横板，横杆和上端横板之间还设置有一根丝杠和两根光轴，所述的第四步进电机安装在上端横板上，其轴通过联轴器与丝杠连接；所述的升降块中部通过丝杠螺母安装在丝杠上，左右两端套在光轴上，升降块上还设置有两个铰支座，两个第四电缸的后端部分别与两个铰支座铰接，前端部分别与两个夹具上设置的铰支座铰接。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：

1.本发明通过设置储树格放置灌木，可以对多棵灌木进行移栽，提高工作效率。

2.本发明通过液压杆调整机器人的整体高度，可以在不同高度的地面上进行移栽。

附图说明

图1、2为本发明的结构示意图。

图3为本发明的齿轮齿条的局部结构示意图。

图4为本发明的挖坑装置的局部结构示意图。

图5为本发明的移栽装置的局部结构示意图。

图6为本发明的传送带的局部结构示意图。

图7为本发明的推送装置的局部结构示意图。

图8为本发明的行走机构的局部结构示意图。

附图标号：1-平台；2-挖坑装置；3-行走机构；4-移栽装置；5-第一传送带；6-第二传送带；7-储树格；8-推送装置；9-灌木；10-齿条；11-第一步进电机；12-电机座；13-齿轮；201-第一臂；202-第二步进电机；203-第二臂；204-第三步进电机；205-固定杆；206-上端板；207-支撑板；208-销轴；209-第一电缸；210-下端板；211-电动机；212-螺旋杆；301-履带轮；302-第一液压杆；303-第一伸缩套；304-第五电缸；305-第一伸缩杆；306-第七步进电机；401-第二电缸；402-第三电缸；403-横杆；404-上端横板；405-第四步进电机；406-丝杠；407-光轴；408-升降块；409-第四电缸；410-夹具；501-第一夹板；502-第五步进电机；503-第一皮带；601-第二夹板；602-第六步进电机；603-第二皮带；801-底板；802-连杆；803-第五电缸；804-横轴；805-上板。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，一种园林灌木移栽机器人包括平台1、挖坑装置2、四个行走机构3、移栽装置4、第一传送带5、第二传送带6、两个储树格7、推送装置8、灌木9、两根齿条10、第一步进电机11、两个电机座12、两个齿轮13，其特征在于：所述的四个行走机构3分别安装在平台1下表面的两侧位置，并前后两两平行；所述的挖坑装置2安装在平台1前端部的下表面位置；所述的第一传送带包括两个第一夹板501、两个第五步进电机502、第一皮带503，两个第一夹板501前后两侧之间分别设置有一根辊轮，第一皮带503套在两根辊轮上，在两个第一夹板501前端的外侧分别安装有一个第五步进电机502，两个第一夹板501的下端部安装在平台1中间位置上；所述的两个储树格7分别安装在第一传送带5的两侧，带豁口一侧朝内侧安装；所述的推送装置8的底板801安装在储树格7的内侧，四根连杆802的下端部分别与底板801上设置的铰支座铰接，上端部分别与另外四根连杆802铰接，上端四根连杆802的上端部分别与上板805铰接，所述的横轴804安装在左右两端连杆802安装铰接处，两个第五电缸803的下端部安装在底板801上，上端部与横轴804上设置的铰支座铰接；所述的灌木9放置在储树格7内，位于推进装置8的外侧；所述的两根齿条10分别安装在两个储树格7的后端位置，并保持平行，两根齿条10的上方分别设置有一个电机座12，两个第一步进电机11分别安装在两个电机座12上，两个电机轴上分别安装有一个齿轮13，齿轮13与齿条10啮合安装；所述的两个第二夹板601的前端部外侧分别与电机座12固定安装，两个第二夹板601前后两端之间分别设置有一根辊轮，所述的第二皮带603套在两个辊轮上，在两个第二夹板603后端部的外侧分别安装有一个第六步进电机602；所述的移栽装置4安装在平台1后端位置。

进一步地，所述的挖坑装置2还包括两个第一臂201、两个第二步进电机202、两个第二臂203、两个第三步进电机204、固定杆205、上端板206、三个支撑板207、三个销轴208、三个第一电缸209、下端板210、电动机211、螺旋杆212，其特征在于：所述的两个第一臂201的上端部安装在平台1前端部的下方位置，所述的两个第二臂203的后端部分别与两个第一臂301铰接，其铰接处还安装有一个第二步进电机302，前端部还分别安装有一个第三步进电机204，两个电机轴通过联轴器与固定杆连接，所述的上端板206的上端部与固定杆205固定安装，上端板206的下端部上设置有三个支撑板207，每个支撑板207上设置有一个销轴208；所述的三个第一电缸209的后端部分别安装在三个销轴207，前端部分别通过球铰与下端板210铰接；所述的电动机211的上端部安装在下端板210的下端部，其电机轴通过联轴器与螺旋杆212连接。

进一步地，所述的行走机构3还包括履带轮301、液压杆302、第一伸缩套303、第五电缸304、第一伸缩杆305、第七步进电机308，其特征在于：所述的第一伸缩套303的上端部与平台1连接安装，第一伸缩杆305安装在第一伸缩套303内，第五电缸304的后端部安装在第一伸缩套303上，前端部安装在第一伸缩杆305上，第五电缸304驱动第一伸缩杆305在第一伸缩套303内运动；所述的第七步进电机306安装在第一伸缩杆305的前端部的上端，其轴与第一液压杆302的上端部连接，第一液压杆302的下端部与履带轮301中间设置的横板上。

进一步地，所述的移栽装置4还包括；两个第二电缸401、两个第三电缸402、横杆403、上端横板404、第四步进电机405、丝杠406、光轴407、升降块408、第四电缸409、夹具410，其特征在于：所述的两个第二电缸401分别安装在平台1上第二传送带6的左右两侧位置，与第二传送带6左右两侧平行，所述的两个第三电缸402的上端部分别与两个第二电缸401的前端部固定连接；所述的横杆403安装在两个第三电缸402的下端，横杆403的上方位置还设置有上端横板404，横杆403和上端横板404之间还设置有一根丝杠406和两根光轴407，所述的第四步进电机405安装在上端横板404上，其轴通过联轴器与丝杠406连接；所述的升降块408中部通过丝杠螺母安装在丝杠406上，左右两端套在光轴407上，升降块408上还设置有两个铰支座，两个第四电缸409的后端部分别与两个铰支座铰接，前端部分别与两个夹具410上设置的铰支座铰接。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

本发明工作原理：本发明在使用时将需要移栽的灌木放置在储树格7上设置的空间内，前端设置的挖坑装置2通过电动机211带动螺旋杆212在地上挖一个树坑，三个第一电缸209的伸缩可以调节挖坑的角度，然后推送装置8将储树格7内的灌木推到第一传送带5上，第一传动带5将灌木9向前传送，第一步进电机11驱动第二传送带6运动，接近第一传送带5，灌木9传送到第二传送带6上夹具410附近位置，第四电缸409驱动夹具将灌木夹起，第一伺服电机11驱动第二传送带6向后运动，然后升降块408带着灌木9向下移动，将灌木9放置到预先挖好的坑内，然后回到原来位置，移栽工作重复以上动作即可。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、

“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。