本发明涉及采集相关设备的技术领域，尤其是涉及一种振动采集机。
背景技术：
随着红枣种植面积和生产规模的扩大，其生产所需要的劳动力势必大大增加，而红枣收获是其中劳力较为集中、用工量较多的环节之一，届时劳动力短缺，采收成本增加。
目前市场上的机械化采枣机，有一定的采摘效率，普遍采用汽油机驱动，以采摘低矮枣树为主。
这些装置虽有一定的采摘能力，但由于其往往不能采摘较高的枣树，且手持操作时机器震动易引起操作者不适，需要操作者对采枣机施加极大的力来保证采枣机的正常工作。对于采枣机操作者而言，则需要消耗极大地体能，无法长时间工作。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供振动采集机，以解决红枣采摘效率低、消耗体能大的技术问题。
本发明提供的一种振动采集机，包括采集夹头装置和驱动杆，所述采集夹头装置与所述驱动杆连接；
所述采集夹头装置包括支撑架、第一驱动装置、左夹爪和右夹爪；
所述左夹爪和所述右夹爪形成用于采集的夹持区域；所述第一驱动装置设置在所述支撑架；所述左夹爪和所述右夹爪均设置在所述支撑架上；
在所述左夹爪上设置有左齿部，在所述右夹爪上设置有右齿部；且所述左齿部与所述右齿部啮合；
所述左夹爪或所述右夹爪与所述第一驱动装置连接。
进一步地，还包括振动装置，所述振动装置与所述驱动杆连接。
进一步地，所述振动装置包括上壳体、下壳体和振动主体；所述上壳体和所述下壳体形成容纳腔，且在所述容纳腔上设置有开口，所述驱动杆通过所述开口伸入所述容纳腔；
所述振动主体包括第二驱动装置和与第二驱动装置连接的曲柄结构，所述第二驱动装置设置在所述上壳体或下壳体上，所述曲柄结构设置在所述容纳腔内，且所述曲柄结构与所述驱动杆连接。
进一步地，所述曲柄结构包括曲柄主体和与曲柄铰接的连杆，所述驱动杆与所述连杆连接。
进一步地，在所述曲柄主体中间设置有曲柄主轴，所述曲柄主轴用于连接所述第二驱动装置。
进一步地，还包括支撑杆，所述支撑杆一端与振动装置连接，另一端与设置在固定底座上的万向节连接。
进一步地，所述固定底座下端设置有凸起，用于增加固定底座与地面的摩擦力。
进一步地，所述支撑杆包括上支撑内杆、支撑外杆和下支撑杆；
所述支撑外杆与所述下支撑杆螺接，所述上支撑内杆设置在支撑外杆内，且所述上支撑内杆能够调节从支撑外杆伸出的长度。
进一步地，还包括摄像装置和显示装置，所述摄像装置设置在所述采集夹头装置上；
所述显示装置用于显示所述摄像装置所拍摄的内容。
进一步地，还包括穿戴设备，所述固定底座固定在所述穿戴设备上。
本发明提供的振动采集机能够通过采集夹头装置的左夹爪和右夹爪将枣树上的枝干夹在其中，通过采集夹头装置的振动，使枣与树枝分离，从而实现采集枣的目的，左夹爪和右夹爪通过第一驱动装置的控制，使左夹爪和右夹爪张开或者关闭，从而实现枣树上一个区域、一个区域的采集，提高摘枣的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的振动采集机的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的振动采集机的另一种结构示意图；
图3为图2所示振动采集机的内部结构示意图；
图4为本发明实施例提供的振动采集机的又一种结构示意图；
图5为图4所示的振动采集机的支撑杆的结构示意图；
图6为图5所示的支撑杆的A的局部放大图；
图7为图5所示的支撑杆的B的局部放大图；
图8为本发明实施例提供的振动采集机的穿戴设备的结构示意图。
图标：100－采集夹头装置；200－振动装置；300－支撑杆；301－下支撑杆；302－支撑外杆；303－上支撑内杆；400－固定底座；401－凸起；500－左夹爪；501－左齿部；600－右夹爪；601－右齿部；700－驱动杆；800－支撑架；900－第一驱动装置；110－摄像装置；120－上壳体；130－下壳体；140－固定座；150－第二驱动装置；160－容纳腔；170－曲柄主体；180－连杆；190－曲柄主轴；210－万向节；220－穿戴设备。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
图1为本发明实施例提供的振动采集机的结构示意图。
如图1所示，本发明提供的一种振动采集机，包括采集夹头装置100和驱动杆700，所述采集夹头装置100与所述驱动杆700连接；
所述采集夹头装置100包括支撑架800、第一驱动装置900、左夹爪500和右夹爪600；
所述左夹爪500和所述右夹爪600形成用于采集的夹持区域；所述第一驱动装置900设置在所述支撑架800；所述左夹爪500和所述右夹爪600均设置在所述支撑架800上；
在所述左夹爪500上设置有左齿部501，在所述右夹爪600上设置有右齿部601；且所述左齿部501与所述右齿部601啮合；
所述左夹爪500或所述右夹爪600与所述第一驱动装置900连接。
在一些实施例中，振动采集机的驱动杆700与采集夹头装置100连接；在采集夹头装置100的支撑架800内有第一驱动装置900，第一驱动装置900可以为舵机，舵机的驱动轴与左夹爪500或者右夹爪600连接。
当舵机的驱动轴与左夹爪500连接的时候，通过控制舵机旋转，使左夹爪500跟随旋转，当左夹爪500旋转的时候，左夹爪500带动右夹爪600相向或者反向运动；当左夹爪500和右夹爪600同向运动的时候，此时能够将枣树一部分区域内的枝叶夹持在夹持区域内；通过使左夹爪500和右夹爪600的振动使枝叶上的枣脱落。
再通过舵机驱动左夹爪500远离右夹爪600运动，此时左夹爪500和右夹爪600分开，将刚才夹持的枝叶放开，采集夹头装置100重新夹持还没有被采摘的区域，如此反复提高摘枣的效率。
在一些实施例中，左夹爪500和右夹爪600上的夹爪长短不一的，当左夹爪上的夹爪较长的时候，对应的右夹爪600上的夹爪较短；且左夹爪500上的相邻的夹爪的长短也不一致，在相邻的夹爪之间设置有加强柱，用于连接相邻的夹爪。
图2为本发明实施例提供的振动采集机的另一种结构示意图；图3为图2所示振动采集机的内部结构示意图。
如图2－图3所示，为了提高振动的效率，进一步，还包括振动装置200，所述振动装置200与所述驱动杆700连接。
人工振动会消耗大量的体力，驱动杆700与振动装置200连接，这样在采集夹头装置100的夹持区域夹持枝叶的时候，使用振动装置200振动，提高枣从枝叶下掉落的效率，减少人们的体力消耗。
基于上述实施例基础之上，进一步地，所述振动装置200包括上壳体120、下壳体130和振动主体；所述上壳体120和所述下壳体130形成容纳腔160，且在所述容纳腔160上设置有开口，所述驱动杆700通过所述开口伸入所述容纳腔160；
所述振动主体包括第二驱动装置150和与第二驱动装置150连接的曲柄结构，所述第二驱动装置设置在所述上壳体120或下壳体130上，所述曲柄结构设置在所述容纳腔160内，且所述曲柄结构与所述驱动杆700连接。
在一些实施例中，振动装置200的上壳体120和下壳体130形成的容纳腔160能够容纳曲柄结构，第二驱动装置150驱动曲柄结构运动，曲柄结构能够使驱动杆700实现往复运动，驱动杆700会带动采集夹头装置100往复运动，从而实现对夹持的枝叶的晃动，使枝叶上的枣掉落。
第二驱动装置150可以为电机，第二驱动装置150通过联轴器与曲柄结构连接。
在上壳体120上有固定座140，第二驱动装置150通过固定座140固定在上壳体120上，第二驱动装置150可以为电机。
基于上述实施例基础之上，进一步地，所述曲柄结构包括曲柄主体170和与曲柄铰接的连杆180，所述驱动杆700与所述连杆180连接。
基于上述实施例基础之上，进一步地，在所述曲柄主体170中间设置有曲柄主轴190，所述曲柄主轴190用于连接所述第二驱动装置150。
曲柄主轴190固定在上壳体120和下壳体130之间，第二驱动装置150能够驱动曲柄主轴190旋转；曲柄主轴190与曲柄主体170固接，曲柄主体170跟随曲柄主轴190转动而转动。
曲柄主体170包括上曲柄和下曲柄，下曲柄和上曲柄上均设置有曲柄主轴190，上曲柄通过曲柄主轴190与第二驱动装置150连接，下曲柄通过曲柄主轴190固定在下壳体130上；连接杆设置在上曲柄和下曲柄之间，能够跟随曲柄主体170运动。
连接杆与驱动杆700铰接，连接杆带动驱动杆700往复运动，从而实现采集夹头装置100往复运动，实现将枝叶上的枣振落。
图4为本发明实施例提供的振动采集机的又一种结构示意图；图5为图4所示的振动采集机的支撑杆300的结构示意图；图6为图5所示的支撑杆300的A的局部放大图；图7为图5所示的支撑杆300的B的局部放大图。
如图4－图7所示，基于上述实施例基础之上，进一步地，还包括支撑杆300，所述支撑杆300一端与振动装置200连接，另一端与设置在固定底座400上的万向节210连接。
在一些实施例中，支撑杆300与振动装置200连接，能够增加振动采集机的采集范围，从而能够将更高的枣从树上摘下。
固定底座400上设置有万向节210，从而支撑杆300能够在固定底座400上任意的移动；在使用的时候，固定底座400固定在地面，用来支撑振动采集机；采集夹头装置100采集枣。
采集夹头装置100采集枣树上的枣的时候，需要不断的移动，用于采集夹头装置100上的夹持区域，夹持不动区域的枣树，从而使整个枣树上的枣均被采集。这样就需要采集夹头装置100能够灵活的移动，支撑杆300与固定底座400通过万向节210连接，使采集夹头装置100能够任意移动。
基于上述实施例基础之上，进一步地，所述固定底座400下端设置有凸起401，用于增加固定底座400与地面的摩擦力。
固定底座400下端设置多个凸起401，凸起401能够插入到地下；确保了固定底座400牢固的固定在地面上，防止在通过采集夹头装置100进行采集的时候，固定底座400移动，使采集夹头装置100失去支撑。
基于上述实施例基础之上，进一步地，所述支撑杆300包括上支撑内杆303、支撑外杆302和下支撑杆301；
所述支撑外杆302与所述下支撑杆301螺接，所述上支撑内杆303设置在支撑外杆302内，且所述上支撑内杆303能够调节从支撑外杆302伸出的长度。
在一些实施例中，支撑杆300包括上支撑内杆303、支撑外杆302和下支撑杆301；支撑外杆302内设置有容腔，上支撑内杆303能够插入到容腔内；一般采用在上支撑内杆303和支撑外杆302上设置能够重合的穿孔，当需要固定上支撑内杆303在支撑外杆302上伸出的长度的时候，通过螺栓穿过穿孔，使上支撑内杆303从支撑外杆302上伸出的长度固定。
由于枣树的高矮不一，为了使振动采集机能够有更大的使用范围，支撑杆300能够调节长短，从而满足振动采集机采集更大范围的枣的目的。
下支撑杆301与支撑外杆302采用螺纹连接，可以在下支撑杆301上端设置一个螺纹柱，在支撑外杆302下端设置一个螺纹孔，这样将下支撑杆301与支撑外杆302连接；还可以通过调节下支撑杆301与支撑外杆302螺接的长度，调节整个支撑杆300的长度。
如图1所示，基于上述实施例基础之上，进一步地，还包括摄像装置110和显示装置，所述摄像装置110设置在所述采集夹头装置100上；
所述显示装置用于显示所述摄像装置110所拍摄的内容。
在一些实施例中，为了更好的去采集树上的枣，在采集夹头装置100上设置摄像装置110，摄像装置110能够将高处枣树的景象传送给显示装置，这样人们通过显示装置操控采集夹头装置100进行采集枣树上的枣。
这样操作的更加的精确，避免由于枣树过高，人们通过人眼判断枣树上有枣的区域不精确，造成效率低的问题。
摄像装置110和显示装置的信号传输，可以采用现在无人机拍摄使用的传输方式，比如摄像装置110和显示装置内均设置一个wifi模块，从而实现摄像装置110拍摄的图像，在显示装置上实时显示。
显示装置根据实际情况可以在支撑杆300上设置一个类似手机支架的设备，将显示装置装在这个装置上，这样在使用的时候，显示装置能够跟随振动采集机实时移动。
此装置一端固定在支撑杆300上，另一端将显示装置夹住；摄像装置110为摄像头，且在摄像头上有网格罩，网格罩能够保护摄像头；显示装置可以为显示器；这样能视力不好的人也能方便控制夹头；避免了长时间昂头动作，容易颈椎疲劳；避免了在采集枣的时候太阳光直接看刺眼，通过屏幕看更加方便。
图8为本发明实施例提供的振动采集机的穿戴设备220的结构示意图。
如图8所示，基于上述实施例基础之上，进一步地，还包括穿戴设备220，所述固定底座400固定在所述穿戴设备220上。
在一些实施例中，固定底座400设置在穿戴设备220上，穿戴设备220可以为腰凳，固定底座400固定在腰凳上；这样整个振动采集机能够跟穿戴上此穿戴设备220的操作人员实时移动，增加振动采集机的灵活性。
本发明提供的振动采集机能够通过采集夹头装置100的左夹爪500和右夹爪600将枣树上的枝干夹在其中，通过采集夹头装置100的振动，使枣与树枝分离，从而实现采集枣的目的，左夹爪500和右夹爪600通过第一驱动装置900的控制，使左夹爪500和右夹爪600张开或者关闭，从而实现枣树上一个区域、一个区域的采集，提高摘枣的效率。
本发明提供的振动采集机还能用于采集其他东西，比如橘子、核桃等。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。