本发明涉及农业机械技术领域，特别涉及一种手扶自走式菊花收获机。
背景技术：
菊花是一种大宗常用中药材,为菊科菊属植物菊(chrysanthemummorifoliumramat)的干燥头状花序，味甘、苦，性微寒，含有黄酮类、酚酸以及挥发性成分等多种活性成分，具有散风清热、平肝明目、清热解毒等功效，是一味很好的中药和保健饮品。随着社会经济的发展，饮用品的需求量愈来愈大，所以近年来作为茶药兼用的菊花发展迅猛，种植面积越来越大。经过调研发现，菊花株高60～180cm，花朵直径2～5cm，菊花的开花时间不一致，多分枝，顶层花与底层花的距离较大，给菊花的机械收获带来了困难。根据菊花后续加工和生产要求，采摘后的菊花花朵上不能带着过长花柄，所以目前基本为人工分批次采收。但菊花花期为9～11月，采收用工量大、劳动强度大、效率低，导致采收成本大幅提高，若不及时采收，会错过最佳采收时期，影响菊花的品质。所以菊花的收获成为严重制约菊花产业发展的重要因素。
目前我国菊花机械化收获方面的研究还相对较少，现有手持式的菊花采摘器，采摘效率低，并且菊花采收之后经过多次装箱搬运，造成菊花品质下降，所以对于菊花收获机械的研究与设计仍将继续。根据调查，模仿人手采收菊花的动作，利用梳齿的梳刷作用能够实现菊花的采摘。将菊花收集装置设置成可更换的，在盛满菊花后，直接运走进行菊花初加工，减少菊花装卸搬运的次数，降低对菊花品质的影响。
本发明根据菊花生长特性以及收获要求进行菊花收获机的设计，保证不损害菊花品质的同时实现高效率收获。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种手扶自走式菊花收获机，能够适应菊花的生长特性，满足菊花的收获要求，集采摘和收集为一体，改变菊花仍为人工收获的现状，减轻劳动强度、提高菊花收获效率，降低菊花品质损失，增加经济效益。
为了达到上述目的，本发明提供了如下技术方案：
一种手扶自走式菊花收获机，包括行走装置、输送装置、采摘装置、电控箱17和收集装置；
行走装置，包括被动轮1、驱动轮9、被动轮支架2、驱动轮支架10和驱动步进电机8；被动轮1安装在被动轮支架2的下端，驱动轮9安装在驱动轮支架10的下端，每个驱动轮9配置一个驱动轮步进电机8；
输送装置，包括传动滚筒21、被动滚筒23、输送带18和输送步进电机22；
输送带18套接在传动滚筒21和被动滚筒23上，输送步进电机22的动力输出轴与传动滚筒21的转动轴连接；
采摘装置，包括采摘滚排19、升降器5和采摘步进电机6；
采摘滚排19，包括采摘梳齿20和采摘转轴4；
多排采摘梳齿20沿采摘转轴4的圆周均匀设置，每一排采摘梳齿20间隔均匀地固接在采摘转轴4上，每一排采摘梳齿20中相邻采摘梳齿20的间距大于菊花花柄直径，小于菊花花托直径；
左右两侧的被动轮支架2上设有高度可调的升降器5，采摘转轴4两端可转动地安装在左右两个升降器5上；
采摘步进电机6的动力输出轴与采摘转轴4连接；
电控箱17与驱动步进电机8、采摘步进电机6和输送步进电机22电连接；
收集装置，收集装置位于输送带18的后端下方。
所述收获机还包括机器扶手15，机器扶手15固接在驱动轮支架10的后端外侧，机器扶手15上设置有左刹车闸16、右刹车闸13和输送带刹车闸14；其中，左刹车闸16、右刹车闸13和输送带刹车闸14分别通过刹车线与电控箱17相连。
所述输送带18上设置有防倒滑的凸起。
输送带18两侧分别设有输送挡板7，输送挡板7的前端安装在被动轮支架2的上端，输送挡板7的后端安装在驱动轮支架10的上端。
采摘步进电机6安装在被动轮支架2上，驱动轮步进电机8安装在驱动轮支架10内侧，输送步进电机22安装在输送挡板7外侧。
电控箱17安装在输送档板7的外侧。
收集装置包括收集盒托架11和收集盒12；收集盒托架11固接在驱动轮支架10的后端，收集盒12布置在收集盒托架11上。
所述收获机还包括分禾器3，一对分禾器3固接在输送挡板7的前端。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
本发明的手扶自走式菊花收获机集采摘、输送、收集为一体，工作速度可根据菊花种植密度调节，能够实现菊花的高效率收获，降低劳动强度、降低菊花采收成本，并且可降低菊花品质的损失、增加经济效益。
附图说明
图1为本发明的一种手扶自走式菊花收获机的整体示意图；
图2为本发明的一种手扶自走式菊花收获机的左后示意图；
图3为本发明的一种手扶自走式菊花收获机的输送装置结构图。
附图标记
1被动轮2被动轮支架
3分禾器4采摘转轴
5升降器6采摘步进电机
7输送挡板8驱动步进电机
9驱动轮10驱动轮支架
11收集盒托架12收集盒
13右刹车闸14输送带刹车闸
15机器扶手16左刹车闸
17电控箱18输送带
19采摘滚排20采摘梳齿
21传动滚筒22输送步进电机
23被动滚筒
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的具体实施方式作进一步的说明，本发明并不局限于以下实施例。
如图1～图3所示，手扶自走式菊花收获机，主要用于菊花的机械采摘和收集作业。方向v为手扶自走式菊花收获机行走前进方向。方向w为手扶自走式菊花收获机采摘装置转动方向。
手扶自走式菊花收获机，包括行走装置、输送装置、采摘装置、电控箱17、收集装置和机器扶手15。
行走装置，包括被动轮1、驱动轮9、被动轮支架2、驱动轮支架10和驱动步进电机8。被动轮1安装在被动轮支架2的下端，驱动轮9安装在驱动轮支架10的下端，每个驱动轮9配置一个驱动轮步进电机8，驱动轮步进电机8用于驱动驱动轮9行走，驱动轮步进电机8安装在驱动轮支架10内侧。
输送装置，包括传动滚筒21、被动滚筒23、输送带18、输送挡板7和输送步进电机22。
输送带18套接在传动滚筒21和被动滚筒23上，输送带18上设有防倒滑的凸起。输送带18两侧分别设有输送挡板7，防止输送带18跑偏并防止菊花散落在地。输送挡板7的前端安装在被动轮支架2的上端，输送挡板7的后端安装在驱动轮支架10的上端。输送步进电机22安装在输送挡板7外侧，输送步进电机22的动力输出轴与传动滚筒21的转动轴连接，输送步进电机22带动传动滚筒21转动，进一步为输送带18提供动力，使输送带18保持运转工作。
采摘装置，包括采摘滚排19、分禾器3、升降器5和采摘步进电机6。
采摘滚排19，包括采摘梳齿20和采摘转轴4。
多排采摘梳齿20沿采摘转轴4的圆周均匀设置，每一排采摘梳齿20间隔均匀地固接在采摘转轴4上，每一排采摘梳齿20中相邻采摘梳齿20的间距大于菊花花柄直径，小于菊花花托直径。
左右两侧的被动轮支架2上设有高度可调的升降器5，采摘转轴4两端可转动地安装在左右两个升降器5上。采摘滚排19的工作高度能够通过升降器5调节。
一对分禾器3固接在输送挡板7的前端。分禾器3用于聚拢收获过程中的菊花植株。采摘步进电机6安装在被动轮支架2上。采摘步进电机6的动力输出轴与采摘转轴4连接，为采摘滚排19提供动力，带动采摘滚排19沿w方向转动。
电控箱17安装在输送档板7的外侧，电控箱17与驱动步进电机8、采摘步进电机6和输送步进电机22电连接，控制所述各步进电机。
收集装置，包括收集盒托架11和收集盒12。收集盒托架11固接在驱动轮支架10的后端，收集盒12布置在收集盒托架11上。收集装置位于输送带18的后端下方，用于盛放输送带18输送上来的菊花。
机器扶手15固接在驱动轮支架10的后端外侧，机器扶手15上设置有左刹车闸16、右刹车闸13和输送带刹车闸14。其中，左刹车闸16、右刹车闸13和输送带刹车闸14分别通过刹车线与电控箱17相连，分别控制左右两侧的两个驱动步进电机8和输送步进电机22的运停。
左刹车闸16通过左侧的驱动步进电机8控制左侧的驱动轮9停转时，手扶自走式菊花收获机左转；右刹车闸13通过右侧的驱动步进电机8控制右侧的驱动轮9停转时，手扶自走式菊花收获机右转；在收集盒12盛满菊花后，通过输送带刹车闸14使输送带18急停，待换上空收集盒12后，输送带18继续运转。
当收集盒12盛满后，直接装箱，运去进行菊花初加工，然后换上空的收集盒12，继续菊花的收集作业，可更换的收集盒12能减少菊花的多次装卸，避免对采后菊花的二次伤害。
工作过程：
采摘梳齿20插入菊花植株，将菊花梳落，一般在花朵和花柄连接处被梳落，每一排采摘梳齿20中相邻采摘梳齿20间距大于菊花花柄直径、小于菊花花托直径，便于菊花梳落。梳落的菊花掉落至位于采摘滚排19下方的输送带18上。
打开驱动步进电机8，驱动轮9转动，控制机器扶手15上的左刹车闸16和右刹车闸13，调节左、右两个驱动轮9的运停，使菊花收获机正对菊花的畦垄；根据菊花生长高度，调节升降器5找到采摘滚排19的最佳工作高度；打开采摘步进电机6和输送步进电机22，采摘滚排19和输送带18开始运转，手扶自走式菊花收获机开始工作；随着采摘滚排19沿w方向转动，采摘梳齿20插入菊花植株，将菊花梳落，一般在花朵和花柄连接处被梳落，梳落的菊花掉落至位于采摘滚排19下方的输送带18上，随着输送带18的运转被向后方输送。输送带18的后端位于收获机后端的收集盒12上方，输送带18上设有防倒滑的凸起，便于菊花输送，随着输送带18运动，菊花最终被输送至收集盒12内，收集盒12装满后，操作输送带刹车闸14使输送带18立即停止，换上空收集盒12后，继续收集工作。
手扶自走式菊花收获机工作过程中，可根据菊花生长密度调节电控箱17上的调速旋钮，进而控制整个手扶自走式菊花收获机的工作速度，实现菊花的高效率、高品质收获工作。