本发明涉及一种钵苗移栽机上的取苗机构，尤其是一种可避免钵苗损伤的取苗机械手，属于农业机械技术领域。
背景技术：
穴盘育苗技术在现代农业生产过程中扮演着越来越重要的角色，它更有利于获得高效稳定的作物产量，更有效的提高土地利用率，是当代农业转型时期作物种植的发展大趋势。
然而目前的钵苗移栽机大部分是半自动化，取苗阶段依然需要人工喂苗，劳动强度大，取苗效率低。现有的一些取苗机构存在结构复杂、运动繁琐、加工工艺要求高等缺点，导致生产成本高，稳定性差，而且取苗时夹持力是一个恒力，难以适应根茎粗细不同的幼苗，导致损苗率高。
技术实现要素：
本发明的目的在于：针对上述现有技术存在的问题，提出一种基于曲柄滑块机构的可避免钵苗损伤的取苗机械手。
为了达到以上目的，本发明可避免钵苗损伤的取苗机械手基本技术方案为：支持架（5）固定在移栽机机架上；滑块（2）可以在支持架（5）的四个滑柱上上下滑动形成移动副；滑块（2）下面的立柱上有一通孔，供弹簧（1）的一端插入使二者连接为一体，滑块（2）下面的立柱穿过弹簧（1）的轴线保证弹簧（1）不侧弯；连接块（7）上面的立柱有一通孔，弹簧（1）的另一端穿入孔内使弹簧（1）与连接件（8）连为一体；连接件（8）与连杆（3）铰接；连杆（3）与摇杆（4）铰接；摇杆（4）与支持架（5）铰接。
这样，滑块（2）在支持架（5）上滑动形成的移动副和连接件（8）通过弹簧（1）连接，带动连杆（3）转动，从而带动摇杆（4）转动，构成了曲柄滑块机构。支持架（5）的四个角上个各有一个铰支点，各与一个摇杆铰接，四个摇杆在滑块（2）的带动下同时向中心合拢或分散，实现了取苗与放苗的动作，而且弹簧的存在可以使夹持力由恒力变为一个可以适应幼苗根茎粗细不同的变力。另一方面，可以认为更换不同的弹簧，来获取不同的夹持力，实现夹持力人为可控。
由此可见，本发明基于基本的机械机构实现了自动取苗这一动作，而且创新性的增加弹簧使得夹持力可随钵苗根茎部粗细不同而改变，极大降低了损苗率，从而为设计出理想的全自动钵苗移栽机打下了坚实的基础。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明一个实施例的等轴测视图。
图3是图2的正视图。
图4是图2中支持架（5）的等轴测视图。
图5是图2中连接件（8）。
具体实施方式
本实施例的可避免钵苗损伤的全自动移栽机取苗机械手机构如图2和图3所示：支持架（5）固定在移栽机机架上；滑块（2）可以在支持架（5）的四个滑柱上上下滑动形成移动副；滑块（2）下面的立柱上有一通孔，供弹簧（1）的一端插入使二者连接为一体，滑块（2）下面的立柱穿过弹簧（1）的轴线保证弹簧（1）不侧弯；连接块（7）上面的立柱有一通孔，弹簧（1）的另一端穿入孔内使弹簧（1）与连接件（8）连为一体；连接件（8）与连杆（3）铰接；连杆（3）与摇杆（4）铰接；摇杆（4）与支持架（5）铰接。
这样，滑块（2）在支持架（5）上滑动形成的移动副和连接件（8）通过弹簧（1）连接，带动连杆（3）转动，从而带动摇杆（4）转动，构成了曲柄滑块机构。支持架（5）的四个角上个各有一个铰支点，各与一个摇杆铰接，四个摇杆在滑块（2）的带动下同时向中心合拢或分散，实现了取苗与放苗的动作，而且弹簧的存在可以使夹持力由刚性力变为一个可以适应幼苗根茎粗细不同的变力。