本发明创造涉及机电技术领域，尤其涉及一种禽蛋捡装机。
背景技术：
随着社会的发展，对家禽养殖业劳动效率的提高。传统的劳动模式不能满足现在的生产需求规模，因此更多的养殖企业都采用全自动化设备。而现有种养殖生产设备，只有用机械把禽蛋输送至端点，再用人工捡装的方式，将禽蛋捡入箱内，人工捡装的速度和效率远远达不到理想要求。
发明创造内容
本发明创造的目的在于：提供一种禽蛋捡装机，降低成本，便于管理，农户减少破损率，提高劳动效率，根本利益得到最大化的提高和保障。
为了实现上述目的，本发明创造采取的技术方案是一种禽蛋捡装机，包括拔取机构1、机械手装卸机构2和承载机构3，所述拔取机构1用于收集禽蛋，其水平运动至机械手装卸机构2内且将禽蛋卸载在机械手装卸机构2上，所述机械手装卸机构2用于装载禽蛋，其垂直运输到承载机构3上，用于将禽蛋卸载在承载机构3上或者设在承载机构3上的收集箱内。
如权利要求1所述的禽蛋捡装机，其特征在于，所述拔取装置1包括收集操作台11、拨取器挡板13、拨取器挡板动力气缸14、拨取器抽板15、拨取器抽板动力气缸16、分离支架17、分离杆18、分离拨杆19和分离动力气缸20；所述收集操作台11的两相对侧分别设有一个分离动力气缸20，每个分离动力气缸20的运动轴朝上且分别与一个分离拨杆19的中部固定相接，两个分离拨杆19的前后同侧端分别固定一根分离支架17，前后两个分离支架17的下面分别固定一排竖直朝下的分离杆18，所述拨取器挡板13呈半包围的框状，所述拨取器抽板15位于拨取器挡板13的正下方，拨取器挡板13和拨取器抽板15构成了一个半封闭的禽蛋拔取器，禽蛋拔取器可在收集操作台11的平面上运动，禽蛋拔取器后部分位于两排分离杆18之间，禽蛋拔取器前部分位于前排分离杆18之前，所述拨取器抽板动力气缸16固定在收集操作台11的平面下方，所述拨取器抽板动力气缸16的运动轴与拨取器抽板15的竖直翻边固定相接，所述拨取器挡板动力气缸14固定在收集操作台11的平面上方且其运动轴与拨取器挡板13的中部固定相接。
进一步地，所述机械手装卸机构2包括机架30、机械手支架32、机械手动力臂气缸33、机械手动力臂34、动力臂安装座34-1、机械手悬臂35、机械手悬臂气缸36、机械手杆37、杆销38、机械手承载片39和缓冲座40，所述机械手支架32固定在机架30上，所述机械手动力臂气缸33固定在机械手支架32的上端，所述机械手动力臂气缸33的运动部可上下运动且与机械手动力臂34固定相接，在机械手动力臂气缸33的作用下，机械手动力臂34上下移动，所述机械手悬臂气缸36通过动力臂安装座34-1与机械手动力臂34固定相接，所述机械手悬臂气缸36的运动轴位于机械手动力臂34正下方且与机械手悬臂35固定相接，在机械手悬臂气缸36的作用下，机械手悬臂35在机械手动力臂34正下方上下运动，所述机械手悬臂35和机械手动力臂34左右侧活动地垂直穿插有两列数量相同且位置对应的机械手杆37，所述机械手杆37的上端活动地卡在机械手动力臂34上，每列机械手杆37包括前后依次等距排列的n组机械手杆，每组机械手杆包括三根前后依次等距排列的机械手杆，每组机械手杆中的中间位置的机械手杆固定有第一个杆销38，任意一个相邻的机械手杆上固定有第二个杆销，所述杆销38位于机械手悬臂35和机械手动力臂34之间，两列机械手杆的下端穿插3n个机械手承载片39的通孔，每个机械手杆的下端固定有缓冲座40以使得机械手承载片39与机械手杆活动连接。
进一步地，所述承载机构3包括输送气缸24、第一称重盘31、第二称重盘28、第一重量传感器25和第二重量传感器29，所述输送气缸24固定在收集操作台11的支架上，所述第二称重盘28和第一称重盘31前后分别设置在机架30上，所述第二称重盘29和第一称重盘25的下表面分别设有第二重量传感器28和第一重量传感器31，第一重量传感器25用于检测第一称重盘31上的重量，第二重量传感器29用于检测第二称重盘28上的重量，输送气缸24用于将空箱推送到第一称重盘31上。
进一步地，相邻机械手承载片之间的最小距离小于禽蛋的最小直径，每组机械手杆中的第一个杆销和第二个杆销的垂直距离大于禽蛋的最小长度。
进一步地，所述机械手承载片的长度和机械手悬臂(35)的宽度均小于空箱的宽度，所述机械手杆的长度大于空箱的深度。
与现有技术相比，本发明创造的有益效果是：可实现禽蛋捡装机械化自动化操作，节省人工，提供捡装效率。
附图说明
图1所示为本发明创造的整体三维结构示意图。
图2所示为本发明创造的拔取机构的三维结构示意图。
图3所示为本发明创造的拔取机构的拔取器结构示意图。
图4所示为本发明创造的机械手装卸机构的结构示意图。
图5所示为每组机械手杆排布的结构示意图。
图6所示为机械手承载片的结构示意图。
图7所示为机械手装卸机构在卸载禽蛋时机械手承载片和每组机械手杆的状态结构示意图。
图8所示为本发明创造中的承载机构的结构示意图。
图中有一些重复对称零部件没有完全显示，只显示了部分结构，但是足以结合具体实施例来理解清楚本发明创造的结构。
具体实施方式
为使本发明创造的内容更加清楚，下面结合附图，对本发明创造的具体实施方式作进一步详细描述。应当注意，为了清楚的目的，附图和说明中省略了与本发明创造无关的、本领域普通技术人员已知的部件的表示和描述。
参考图1，一种禽蛋捡装机，包括拔取机构1、机械手装卸机构2和承载机构3，所述拔取机构1用于收集禽蛋，其水平运动至机械手装卸机构2内且将禽蛋卸载在机械手装卸机构2上，所述机械手装卸机构2用于装载禽蛋，其垂直运输到承载机构3上，用于将禽蛋卸载在承载机构3上或者设在承载机构3上的收集箱内。
参考图2和图3，所述拔取装置包括收集操作台11、拨取器挡板13、拨取器挡板动力气缸14、拨取器抽板15、拨取器抽板动力气缸16、分离支架17、分离杆18、分离拨杆19和分离动力气缸20；所述收集操作台四周具有栏板以防止鸡蛋滚落，所述收集操作台11的两相对侧(按照图2，是左右侧)分别设有一个分离动力气缸20，每个分离动力气缸20的运动轴朝上且分别与一个分离拨杆19的中部固定相接，两个分离拨杆19的前后同侧端分别固定一根分离支架17，即，两个分离拨杆19的前侧端固定一根分离支架17，两个分离拨杆19的后侧端固定一根分离支架，前后两个分离支架17的下面分别固定一排竖直朝下的分离杆18，如图3，所述拨取器挡板13呈半包围的框状，具体由左右侧板和前侧板合围而成，所述拨取器抽板15位于拨取器挡板13的正下方，所述拨取器抽板15前端具有竖直翻边，拨取器挡板13和拨取器抽板15构成了一个半封闭的禽蛋拔取器，禽蛋拔取器可在收集操作台11的平面上运动，禽蛋拔取器后部分位于两排分离杆18之间，禽蛋拔取器前部分位于前排分离杆18之前，即禽蛋拔取器前部分位于收集操作台11的出口处21，所述拨取器抽板动力气缸16固定在收集操作台11的平面下方，所述拨取器抽板动力气缸16的运动轴与拨取器抽板15的竖直翻边固定相接，所述拨取器挡板动力气缸14固定在收集操作台11的支架上，从而固定在收集操作台11的平面上方，不与操作台的平面接触，且拨取器挡板动力气缸14的运动轴与拨取器挡板13的中部固定相接，即前侧板固定相接，可以是焊接，也可以是螺钉固定相接。其中，分离动力气缸20驱动分离杆拨杆19上下运动，分离拨杆19带动前后两根分离支架17上下运动，与分支支架17相接的分离杆18上下运动，分离杆18向下运动到下限位时，与收集操作台的平面有距离，但是距离小于鸡蛋的直径，后排分离杆18的目的是将收集操作台隔离成两个区域，后边区域上的鸡蛋没办法进入前边区域，而前边区域上的鸡蛋则自然滚动到禽蛋拔取器上，前排分离杆18靠近收集操作台的出口处21，当禽蛋拔取器在拨取器挡板动力气缸14和拨取器抽板动力气缸16的协同作用下向前运动之前，前排分离杆18上升；当禽蛋拔取器运动到机械手装卸机构2内时，前排分离杆18下降，然后拨取器抽板动力气缸16驱动拨取器抽板15向后运动，前排分离杆18挡住拨取器抽板15上的鸡蛋，从而将鸡蛋从拨取器抽板15挤出到机械手装卸机构2内，在拨取器挡板动力气缸14的作用下，将拨取器挡板13向后运动，从而整个禽蛋拔取器归位到收集操作台上。
如图4，所述机械手装卸机2包括机架30、机械手支架32、机械手动力臂气缸33、机械手动力臂34、动力臂安装座34-1、机械手悬臂35、机械手悬臂气缸36、机械手杆37、杆销38、机械手承载片39和缓冲座40，所述机械手支架32固定在机架30上，所述机械手动力臂气缸33固定在机械手支架32的上端，所述机械手动力臂气缸33的运动部可上下运动且与机械手动力臂34固定相接，在机械手动力臂气缸33的作用下，机械手动力臂34上下移动，所述机械手悬臂气缸36通过动力臂安装座34-1与机械手动力臂34固定相接，动力臂安装座34-1是机械手动力臂34的一个连接板，上面有螺纹孔，机械手悬臂气缸36通过螺钉固定在动力臂安装座34-1上，所述机械手悬臂气缸36的运动轴位于机械手动力臂34正下方且与机械手悬臂35固定相接，可以是焊接，或者螺钉连接，在机械手悬臂气缸36的作用下，机械手悬臂35在机械手动力臂34正下方上下运动，所述机械手悬臂35和机械手动力臂34左右侧活动地垂直穿插有两列数量相同且位置对应的机械手杆37，所述机械手杆37的上端活动地卡在机械手动力臂34上，具体方式是机械手杆37的上端有外螺纹且拧紧一个卡接用的螺母，螺母直径大于机械手动力臂34的插孔的直径，如图5和图4，每列机械手杆37包括前后依次等距排列的n组机械手杆37，每组机械手杆37包括三根前后依次等距排列的机械手杆37，每组机械手杆中的中间位置的机械手杆固定有第一个杆销38，任意一个相邻的机械手杆上固定有第二个杆销，所述杆销38位于机械手悬臂35和机械手动力臂34之间，两列机械手杆的下端穿插3n个机械手承载片39的通孔，如图6，机械手承载片39呈长条的片状，两端开有通孔，通孔是腰型孔，每个机械手杆的下端固定有缓冲座40以使得机械手承载片39与机械手杆活动连接，缓冲座40呈喇叭状，一端具有圆孔，通过圆孔套在机械手杆37的下端，由于缓冲座40的最小外径大于机械手承载片39的通孔的孔径，因此机械手承载片39可以沿着机械手杆37上下运动，机械手承载片39和缓冲座40采用塑料制成。当集运装置水平运动到机械手悬臂35与机械手承载片39之间，并将禽蛋推到机械手承载片39上，在机械手动力臂气缸33的作用下，机械手动力臂34带动机械手杆37下降至承载机构上或者承载机构上的收集箱内，机械手杆37下端的缓冲座40首先接触到禽蛋，为了不挤破收集箱内的鸡蛋，缓冲座40采用软塑料制成，如果机械手动力臂34继续往下运动时，此时的缓冲座40应接触到了下面的禽蛋，由于机械手杆37与机械手悬臂35和机械动力臂34是穿插活动设置的，因此，即使机械手动力臂34继续往下运动时，机械手杆37相对于机械手动力臂34往上运动，因此机械手杆37不会被施压，从而收集箱中的禽蛋只是承受机械手杆37、机械手承载片39和缓冲座40的重力，三者的重力不足以压碎禽蛋，当械手动力臂34运动到下限位时，此时机械手悬臂气缸36开始工作，机械手悬臂气缸36往上运动，带动机械手悬臂35往上运动，机械手悬臂35在向上运动时，首先会碰到下排杆销，由于杆销是固定在机械手杆上的，机械手悬臂35通过杆销将与之相连的机械手杆往上提取，从而该机械手杆下端的承载片与周边的承载片发生错位形成了一层阶梯，当机械手悬臂35继续往上运动时，机械手悬臂35与碰到上排杆销，从而带动与之连接的机械手杆往上运动，之连接的机械手杆下端的承载片又与其他承载片发生了错位形成二层台阶，而没有连接杆销的机械手杆却一直没有运动，与之连接的承载片保持在原位，因此，每组机械手杆连接的承载片组成三层阶梯状，参考图7，从而从承载片滚落禽蛋。
当承载片处于同一水平面时，相邻机械手承载片之间的最小距离小于禽蛋的最小直径，保证禽蛋不会从承载片上漏掉。
优选的，每组机械手杆中的第一个杆销和第二个杆销的垂直距离大于禽蛋的最小长度，是为了保证每组机械手杆连接的承载片组成三层阶梯状时，让禽蛋顺利滑落，从而不卡鸡蛋。
所述机械手承载片的长度和机械手悬臂(35)的宽度均小于空箱的宽度，所述机械手杆的长度大于收集箱的深度，以保证机械手承载片、机械手杆和机械手悬臂不与收集箱发生碰撞，也可以保证机械手杆上下活动的安全距离，从而减小机械手杆对禽蛋的破坏率。
如图8，所述承载机构包括输送气缸24、第一称重盘31、第二称重盘28、第一重量传感器25和第二重量传感器29，所述输送气缸24固定在收集操作台11的支架上，具体参考图2，所述第二称重盘28和第一称重盘31前后分别设置在机架(30)上，所述第二称重盘29和第一称重盘25的下表面分别设有第二重量传感器28和第一重量传感器31，第一重量传感器25用于检测第一称重盘31上的重量，第二重量传感器29用于检测第二称重盘28上的重量，输送气缸24用于将空箱推送到第一称重盘31上。当第一称重盘31上的收集箱中的鸡蛋重量超过阈值时，则输送气缸24推送新的收集箱，将满载的收集箱挤到第二称重盘28上，通过第二重量传感器29来对满载的收集箱进行精确测重并通过人工加减鸡蛋，使得满载的收集箱中的鸡蛋重量符合单位重量标准。
值得注意是附图1、2、3、4、7和8均显示了本装置是双工位，即左右两侧的工位同时对禽蛋进行捡装，但是本发明创造不局限于工位类型，也可以是工位的。
上仅表达了本发明创造的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明创造专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明创造的保护范围。因此，本发明创造专利的保护范围应以所附权利要求为准。