枣类收获机的制作方法

本发明属于农用机械领域，尤其涉及一种枣类收获机。

背景技术

由于枣类等生长在树上的果实，采摘大多由人工完成，工作量大且不易采摘。为了解决人工采摘工作量大的问题，出现了一些利用振动进行采摘的机械，这些机械通过夹持树枝，通过振动使树枝摇晃，将树枝上的枣类掉落下来。

上述机械采摘方式，仍然存在较多不足，机械夹持树枝进行振动，容易对树枝的端部造成拉扯，容易使树枝从树干上断裂掉落，对树木有一定的伤害；在机械的作用下，树枝的振动幅度有限，在枣类较为牢固时，枣类难以从树枝上掉落，采摘效果难以得到保证；在振动下，枣类直接从树干上掉落，落地点分布面积较大，容易掉落到地面上，造成枣类的损伤，配置面积较大的收集装置，则增加了设备的占地面积，难以应用在枣树分布较为密集的场地。

另外，枣类一般为秋季采摘，而在果实采收后立冬前，需要进行果树树干涂白。果树树干进行涂白，有抗寒、保暖、杀灭病虫害的作用。目前果树树干涂白，可通过人工利用毛刷或滚刷，将涂白剂刷到树干上，劳动强度大，容易受各种人为因素的影响，涂白的效果难以保持稳定；也可以利用涂白设备，通过喷嘴将涂白剂喷到树干上，增加了果林维护所需要的设备数量，而且现有的涂白设备中喷嘴设置在圆弧形的支架上，仅能针对树干圆弧形的外壁进行喷洒，喷洒分布面积较小，难以应用在农药喷洒等需要喷洒分布面积较大的其他工况下，功能极为单一。

技术实现要素：

本发明针对上述现有技术存在的问题，提出一种果树伤害小、收获效果好、枣类不易损伤，并能够同时完成涂白和喷药作业的枣类收获机。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种枣类收获机，包括机架，以及机架上安装的采摘机构和涂白机构；

所述采摘机构包括采摘基座，以及安装在采摘基座上的采摘组件；

所述采摘组件包括采摘支架和采摘器，采摘支架铰接在采摘基座上，采摘器安装在采摘支架上，并由安装在采摘支架上的电机驱动其旋转；

所述采摘器包括设置有多个梳齿的转轴，转轴与采摘支架相连；

所述采摘组件设置有两个，分别安装在采摘基座两侧，用以使采摘器能够相互交错；

所述涂白机构包括涂白基座，滑动安装在涂白基座上的驱动滑块，以及与涂白基座相连的涂白组件；

所述涂白组件包括指节和驱动杆；

所述指节依次串连有n个，相邻指节相互铰接；所述驱动杆依次串连有n-1个，相邻驱动杆相互铰接；

第n-1驱动杆与第n指节设置的连接件相铰接；驱动杆之间的铰接点与对应指节之间的铰接点通过连杆相连；

第一指节与涂白基座铰接，第一驱动杆与驱动滑块铰接，用以使滑动的驱动滑块通过驱动杆和连杆驱动指节摆动；

所述指节上均安装有喷头，所述喷头通过管路连接有输送泵。

作为优选，所述采摘支架上安装有护罩，所述护罩包括第一罩部和第二罩部；

所述第一罩部为圆弧形，位于采摘支架外侧，并与采摘器同轴；

所述第二罩部固定在采摘支架上，并位于采摘器的后侧。

作为优选，所述梳齿包括第一梳齿和第二梳齿，所述第一梳齿设置在转轴上，并沿转轴的轴向设置多个；所述第二梳齿设置在第一梳齿上，并沿第一梳齿设置多个。

作为优选，所述第二梳齿中部与第一梳齿相连，所述第二梳齿的两端分别向第一梳齿的两侧伸出。

作为优选，所述机架上安装有能够升降的采摘升降台，所述采摘升降台上滑动安装有采摘滑块，所述采摘机构的采摘基座安装在采摘滑块上。

作为优选，所述涂白机构中的涂白组件设置有两个，分别安装在涂白基座两侧，用以使涂白组件能够由两侧实现环抱动作。

作为优选，所述机架上安装有能够升降的涂白升降台，所述涂白升降台通过两个支撑臂与涂白机构的涂白基座相连，所述涂白基座、涂白升降台以及两个支撑臂组成平行四边形连杆机构。

作为优选，所述采摘机构和涂白机构分别安装在机架的前侧和后侧。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于：

1、枣类收获机通过采摘器设置的梳齿，对树枝进行梳理，并在梳理的过程中将树枝上的果实扫落，对树枝的作用较为轻柔，树枝能够穿过梳齿之间的缝隙，摆动幅度较小，不易折断和损伤。梳理树枝时，梳齿能够由内向外触及到树枝较大长度范围内的果实，尽可能多的将果实扫落，提高了采摘效果，增加了果树的机械收获率。采摘组件设置两个，采摘器相互交错，且旋转方向相反，能够将果实向内侧波扫，扫向采摘支架之间的空间，使收集的果实集中后再向下掉落，减小了果实采摘时掉落的分布面积，进而减小了收集装置的分布面积，降低了设备的面积占用，使收获机能够在果树间距较为密集的果园中使用，并且降低了果实落地摔坏的概率，提高了经济效益。

2、枣类收获机通过涂白组件的喷头喷射涂白剂，对树干进行涂白，涂白组件具有多个指节，在驱动杆的驱动下，能够改变整体的形状，可呈弧形和直线行，使喷嘴周向分布进行涂白作业，或者直线分布进行喷药作业，增加设备的功能性，提高设备的使用灵活性。并且多个指节，能够改变其呈弧形的弧度，不同粗细树干的涂白，进一步提高设备的适用性。

3、枣类收获机上同时安装采摘机构和涂白机构，能够在果实采摘的同时，对采摘完成的果树进行涂白，单台设备能够同时完成两项工作，降低了果园维护的成本，同时无须将采摘和涂白这两项工作分开进行，提高了果园维护的工作效率。

4、采摘支架上安装护罩，能够对采摘器的梳齿进行保护，同时能够对扫落的果实进行阻挡，防止果实横向甩出，从而避免果实掉落到收集装置的范围之外，使果实集中在两个护罩之间的空间中，同时保证果实掉落分布在较小面积的空间。

5、梳齿分为第一梳齿和第二梳齿，第一梳齿沿着转轴的轴向能够形成格栅结构，对多根树枝进行初步梳理；第二梳齿沿着第一梳齿的轴向能够形成格栅结构，能够对单根树枝进行直接梳理；第二梳齿两端伸出，形成的格栅结构在第一梳齿两侧分布，使第一梳齿之间的空间中具有两个格栅结构，能够对梳齿两侧同时进行梳理。在第一梳齿和第二梳齿多层次的梳理下，能够将树枝上各个位置的果实都能够扫落，提高收获效果，增加果实收获量。

6、涂白机构的涂白组件设置两个，左右分布，能够降低涂白组件中指节的摆动程度，从而降低驱动杆与指节之间所需连杆的长度，减小整个涂白组件的体积占用。

7、采摘机构和涂白机构分居机架两侧，使采摘作业和涂白作业同时在果园中不同排列的果树上进行，从而使待采摘和采摘下来的果实远离涂白剂，避免对果实造成污染，同时保证两种作业同时进行，提高果园维护的工作效率。

附图说明

图1为枣类收获机的结构示意图；

图2为采摘机构的结构示意图；

图3为涂白机构在涂白作业时的结构示意图；

图4为涂白机构在喷药作业时的结构示意图。

以上各图中：1、机架；2、采摘机构；2.1、采摘基座；2.2、采摘支架；2.3、采摘器；2.3.1、转轴；2.3.2、梳齿；2.3.2a、第一梳齿；2.3.2b、第二梳齿；2.4、电机；2.5、护罩；2.5.1、第一罩部；2.5.2、第二罩部；3、涂白机构；3.1、涂白基座；3.2、驱动滑块；3.3、指节；3.3a、第一指节；3.3b、第二指节；3.3c、第三指节；3.4、驱动杆；3.4a、第一驱动杆；3.4b、第二驱动杆；3.5、连接件；3.6、连杆；3.7、喷头；4.1、采摘升降台；4.2、采摘滑块；5.1、涂白升降台；5.2、支撑臂。

具体实施方式

下面，通过示例性的实施方式对本发明进行具体描述。然而应当理解，在没有进一步叙述的情况下，一个实施方式中的元件、结构和特征也可以有益地结合到其他实施方式中。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”、“下”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1至4所示，枣类收获机包括机架1，机架1上安装采摘机构2和涂白机构3。

采摘机构2包括采摘基座2.1和安装在采摘基座2.1上的采摘组件。

采摘组件包括采摘支架2.2和采摘器2.3。

采摘支架2.2铰接在采摘基座2.1上，能够摆动。采摘支架2.2在安装在采摘基座2.1上的气缸、电机等动力元件的驱动下，实现摆动。

采摘器2.3安装在采摘支架2.2上，能够随着采摘支架2.2的摆动而移动。采摘支架2.2上安装有电机2.4，电机2.4驱动采摘器2.3旋转。

采摘器2.3包括转轴2.3.1和设置在转轴2.3.1上的多个梳齿2.3.2，转轴2.3.1可旋转的安装在采摘支架2.2上，并由电机2.4驱动。

采摘器2.3在电机2.4的驱动下旋转，树枝进入到梳齿2.3.2之间的间隙中，对树枝进行梳理。树枝梳理的过程中，梳齿2.3.2接触树枝上的果实，将果实从树枝上扫落，实现果实的采摘。

为了使扫落的果实集中掉落，采摘组件设置两个，分别安装在采摘基座2.1两侧。两个采摘组件的采摘器2.3，两个采摘器2.3的旋转方向相反，均将果实扫向内侧，即采摘支架2.2之间的空间，使树叶上扫落的果实集中掉落，降低果实掉落的分布面积，从而降低果实收集装置的分布面积，降低了设备的面积占用，便于在小空间中进行果实采集，并且防止果实掉落到收集装置分布面积之外，避免因此造成果实摔坏。

通过采摘支架2.2向内侧摆动，两个采摘器2.3能够相互交错，即两个采摘器2.3的运行范围重叠，使两个采摘器2.3能够同时梳理同一根树枝，保证树枝上的果实全部被扫落，提高果实采集的效果。

机架1上安装有采摘升降台4.1，采摘升降台4.1安装在机架1设置的导轨上，用以实现升降。采摘升降台4.1上滑动安装有采摘滑块4.2，采摘机构2的采摘基座2.1安装在采摘滑块4.2上，从而使采摘滑块4.2前后滑动，能够驱动采摘机构2伸出机架1或者向机架1缩回。

采摘基座2.1能够与采摘滑块4.2铰接，使采摘机构2能够在竖直平面上摆动，调节俯仰角度，使采摘器2.3能够对角度的对树枝进行梳理，将果实通过不同角度扫落。

涂白机构3包括涂白基座3.1，滑动安装在涂白基座3.1上的驱动滑块3.2，以及与涂白基座3.1相连的涂白组件。

涂白组件包括指节3.3和驱动杆3.4。

指节3.3设置有n个，首尾相接依次串连，连接点的连接方式为铰接。

驱动杆3.4设置有n-1个，首尾相接依次串连，连接点的连接方式为铰接。

第n-1驱动杆与第n指节设置的连接件3.5相铰接；驱动杆3.4之间的铰接点与对应指节3.3之间的铰接点通过连杆3.6相连；

第一指节与涂白基座3.1铰接，第一驱动杆与驱动滑块3.2铰接，使滑动的驱动滑块3.2通过驱动杆3.4和连杆3.6驱动指节3.3摆动。

驱动滑块3.2由安装在涂白基座3.1上的电机、气缸等动力元件的驱动下，实现滑动。

n为大于等于2的正整数。当n等于2时，涂白组件中指节3.3设置两个，驱动杆3.4设置一个，无连杆。

如图3和图4所示，当指节3.3设置三个，驱动杆3.4设置两个，指节3.3分别为第一指节3.3a、第二指节3.3b和第三指节3.3c，驱动杆3.4分别为第一驱动杆3.4a和第二驱动杆3.4b。

第一指节3.3a与涂白基座3.1铰接，第一驱动杆3.4a与驱动滑块3.2铰接。

第二驱动杆3.4b与第三指节3.3c设置的连接件3.5铰接，连接件3.5向外侧伸出，使第二驱动杆3.4b能够推动连接件3.5，使第三指节3.3c向内侧摆动，带动第二指节3.3b和第一指节3.3a向内侧摆动，使第一指节3.3a、第二指节3.3b和第三指节3.3c呈弧形排列。

第一驱动杆3.4a与第二驱动杆3.4b的铰接点，以及第一指节3.3a与第二指节3.3b的铰接点，两个铰接点通过连杆3.6相连，使第一驱动杆3.4a能够驱动第一指节3.3a向内侧摆动，从而保证串连各个的指节都能够向内侧摆动，保证指节最终能够呈弧形排列。

驱动滑块3.2推动第一驱动杆3.4a时，第一驱动杆3.4a通过推动第二驱动杆3.4b和连杆3.6，驱动各个指节3.3向内侧摆动，使其能够呈弧形排列；驱动滑块3.2拉动第一驱动杆3.4b时，第一驱动杆3.4a通过拉动第二驱动杆3.4b和连杆3.6，驱动各个指节3.3向外侧摆动，使其能够呈直线排列。

指节3.3上均安装有喷头3.7，喷头3.7通过管路连接有输送泵，输送泵通过管路能够向喷头3.7泵送涂白剂或者农药。

如图3所示，当各个指节3.3呈弧形排列时，能够围绕在树干外壁的四周。此时，喷头3.7喷出涂白剂，能够覆盖树干外壁一周的各个位置。同时，涂白机构3再通过升降，对树干的一段喷洒涂白剂，完成树干的涂白作业。

如图4所示，当各个指节3.3呈直线排列时，由于每个指节3.3上都安装喷头3.7，使喷头3.7能够在较大的宽度范围内分布。此时，喷头3.7喷出农药，农药能够大面积分布，进行喷药作业。

机架1上安装有涂白升降台5.1，涂白升降台5.1安装在机架1设置的导轨上，用以实现升降。涂白升降台5.1通过两个支撑臂5.2与涂白机构3的涂白基座3.1相连，涂白基座3.1、涂白升降台5.1以及两个支撑臂5.2组成平行四边形连杆机构，使涂白机构3能够升降和伸缩，同时保持水平。

机架1安装在车体上，以便在果园中进行移动，采摘机构2和涂白机构3都安装在枣类收获机的机架1上，使采摘机构2将果树上的果实采摘后，涂白机构3即对果树的树干进行涂白，实现采摘作业和涂白作业同步进行，单台设备完成两项工作，不仅省去了单独购买涂白设备的成本，而且提高了果园维护的工作效率。

为了保证采摘和涂白同步进行，同时避免涂白剂污染待采摘的果实，采摘机构2和涂白机构3分别安装在机架1的前侧和后侧。

由于果园的果树成排种植，采摘机构2和涂白机构3分居两侧，使采摘机构2对一排果树进行果实采摘，同时涂白机构3对相邻另一排已经采摘完成的果树进行涂白，涂白剂远离待采摘和采摘下来的果实，避免对果实造成污染，保证果实质量。

为了避免扫落的果实横向甩出到采摘机构2的外侧，采摘支架2.1上安装有护罩2.5，护罩2.5包括第一罩部2.5.1和第二罩部2.5.2。

第一罩部2.5.1为圆弧形，位于采摘支架2.1外侧，并与采摘器2.3同轴。

第二罩部2.5.2固定在采摘支架2.1上，并位于采摘器2.3的后侧。

两个采摘支架2.1的护罩2.5阻挡扫落下来的果实，使果实集中在两个护罩2.5支架的空间，从而保证保证果实掉落分布在较小面积的空间，集中在下方收集装置的覆盖范围内。

为了保证树叶的梳理效果，最大程度的将树叶上的果实扫落，采摘器2.3的梳齿2.3.2包括第一梳齿2.3.2a和第二梳齿2.3.2b。

第一梳齿2.3.2a设置在转轴2.3.1上，沿转轴2.3.1的轴向设置多个，形成格栅结构，能够对多根树枝进行梳理。

第二梳齿2.3.2b设置在第一梳齿2.3.2a上，沿第一梳齿2.3.2a设置多个，形成格栅结构，能够对位于第一梳齿2.3.2a之间的单根树枝进行充分梳理。

第二梳齿2.3.2b中部与第一梳齿2.3.2a相连，第二梳齿2.3.2b的两端分别向第一梳齿2.3.2a的两侧伸出，使第二梳齿2.3.2b形成的格栅结构位于第一梳齿2.3.2a的两侧，从而使位于第一梳齿2.3.2a之间的单根树枝的两侧同时受到第二梳齿2.3.2b的梳理。

树枝在第一梳齿2.3.2a和第二梳齿2.3.2b上述方式的多层次梳理下，能够将树枝上各个位置的果实扫落，提高收获效果，增加果实收获量。

为了降低涂白组件中指节的摆动幅度，涂白机构3中的涂白组件设置有两个，分别安装在涂白基座3.1两侧，使两个涂白机构3的指节都向内侧摆动呈弧形排列时，能够环抱树干，进行涂白。

环抱树干的涂白组件分为两个，减小了单个涂白组件的长度和摆动幅度，从而降低了驱动杆3.4与指节3.3之间所需连杆3.6的长度，减小涂白组件的体积占用。