一种山地苗木移栽机器人的制作方法

本发明属于农林机械技术领域，涉及到机械自动化，具体涉及一种山地苗木移栽机器人。

背景技术：

随着经济的不断发展，生产的自动化程度越来越高，这种现象也逐渐向农业生产等领域蔓延。由于劳动人口数量的逐渐减少，从事农业生产的人口数量也在不断减少，导致农业生产上劳动力严重不足。因此，人们对农业生产机械的需求也越来越广泛。

就当前而言，农业生产的自动化程度越来越高，许多农作物的播种或者移栽都可以通过机械完成。其原理通常是利用大型机械在平整的土地上完成大面积的工作，这样可以极大地提高工作效率，但是其针对的工作环境单一，无法适应多种环境下的工作任务。我国幅员辽阔、地形多样，山地可耕种面积巨大，由于山地的地形复杂，大型的移栽机械无法进入，小型移栽机械对山地地形的适应性比较欠缺，且需要人力操纵使得移栽工作变得复杂，传统的人力移栽方式效率低下，且费时费力，不符合现代农业发展的趋势。

技术实现要素：

针对现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种山地苗木移栽机器人，配合传感器可以自动移栽苗木作物，结构简单，原理巧妙，工作时工件损耗较小，配件数量少，维修和更换方便。

为此，本发明采用了以下技术方案：

一种山地苗木移栽机器人，包括顶棚、内部设备、移栽机构、培土机构、车身、车轮；所述内部设备位于车身的内部，用于存放苗木；所述移栽机构位于内部设备的下方，用于将内部设备存放的苗木进行移栽；所述培土机构位于移栽机构的一侧，用于对移栽后的苗木进行培土；所述顶棚位于车身的顶部，用于遮蔽车身；所述车轮位于车身的底部，用于移动整个机器人。

优选地，所述内部设备包括苗木仓、苗木仓支架、空压机、发动机、固定架、伸缩架；所述苗木仓位于苗木仓支架上，用于存放苗木作物；所述苗木仓支架形成多层结构，用于增大机器人的承载量；所述空压机位于苗木仓的下方，并与气缸结合，用于给移栽机构和培土机构提供动力支持；所述发动机用于给机器人的移动机构提供动力；所述固定架给整个内部设备提供固定作用；所述伸缩架与培土机构相连，用于固定培土机构并控制培土机构的伸缩。

优选地，所述移栽机构包括第一气缸、第一气杆、连接件、上套筒、滑槽、滑块、第二气缸、第二气杆、第一转轴、中空轴、挡片、下套筒、第二转轴；所述第一气缸、第一气杆、连接件配合使用，用于控制移栽机构的伸缩；所述上套筒为中空结构，与内部设备相连，是苗木作物进入移栽机构的第一站；所述滑槽位于上套筒的侧面，与滑块配合，用于提供上下位移空间；所述第二气缸和第二气杆配合使用，用于提供滑块移动的动力；所述第一转轴、第二转轴分别与挡片的两端相连，用于将挡片的旋转运动转换为滑块的平移运动；所述中空轴为中空结构，上下分别与上套筒和下套筒相连，配合上套筒作为苗木作物的通道，并提供上下套筒的平移所需的空间；所述挡片通过第二转轴与下套筒连接起来，并通过自身的旋转控制下表面结构的开合；所述下套筒为中空结构，上端与中空轴相连并可相对移动，下端为斜切缺口，与挡片相连接形成可开合的封闭空间。

优选地，所述培土机构包括第三气缸、第三气杆、伸缩弹簧、第三转轴、培土板；所述第三气缸与第三气杆相配合，用于提供整个培土机构运动的动力；所述伸缩弹簧位于第三气杆的下方，与第三转轴配合，用于减缓培土过程中的作用力量；所述培土板与第三转轴和伸缩弹簧的底部相连，用于回填外翻的土壤。

优选地，所述顶棚为翻转式折叠顶棚，所述车轮为全地形履带轮。

优选地，所述翻转式折叠顶棚上设有前置通风孔，用于在顶棚关闭时为其中的作物通风；车身后部设有后置通风孔，与前置通风孔配合，用于机器人内部空气流通。

优选地，车身前部设有前置传感器盖板，所述前置传感器盖板内设有机器人正常工作需要的传感器；车身侧面设有传感器指示灯，用于显示传感器的运行状态。

优选地，所述车身上设有车身侧板和车灯槽；所述车身侧板为流线型，用于减小行进中的空气阻力；所述车灯槽用于安装前置大灯。

优选地，所述车身上设有施工警示灯和侧面警示灯；所述施工警示灯位于车身前方，用于警示提醒和告知附近有可能经过的生物远离；所述侧面警示灯位于车身的侧面，用于显示车身的轮廓。

优选地，所述车身下方设有底部挡泥板，所述底部挡泥板用于挡住周围的泥土并保证机器人在运动过程中不受地形的影响。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)配合传感器可以实现自动移栽苗木作物的功能，大大提高了生产效率，节省了劳动力。

(2)对地形的适应性极强，不论是山地还是平地都能够满足作业的需求。

(3)结构简单，原理巧妙，使用方便。

(4)工作时工件损耗较小，配件数量少，维修和更换方便。

附图说明

图1是本发明实施例所提供的一种山地苗木移栽机器人的整体结构示意图。

图2是本发明实施例所提供的一种山地苗木移栽机器人的内部设备结构示意图。

图3是本发明实施例所提供的一种山地苗木移栽机器人的移栽机构的结构示意图。

图4是本发明实施例所提供的一种山地苗木移栽机器人的培土机构的结构示意图。

附图标记说明：1、前置通风孔；2、施工警示灯；3、前置传感器盖板；4、内部设备；5、全地形履带轮；6、翻转式折叠顶棚；7、后置通风孔；8、车身侧板；9、车灯槽；10、传感器指示灯；11、侧面警示灯；12、底部挡泥板；13、苗木仓；14、苗木仓支架；15、空压机；16、移栽机构；17、发动机；18、固定架；19、伸缩架；20、培土机构；21、第一气缸；22、第一气杆；23、连接件；24、上套筒；25、滑槽；26、滑块；27、第二气缸；28、第二气杆；29、第一转轴；30、中空轴；31、挡片；32、下套筒；33、第二转轴；35、第三气缸；36、第三气杆；37、伸缩弹簧；38、第三转轴；39、培土板。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施例来详细说明本发明，其中的具体实施例以及说明仅用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例

如图1-图4所示，本发明提供了一种山地苗木移栽机器人，具体包括前置通风孔1、施工警示灯2、前置传感器盖板3、内部设备4、全地形履带轮5、翻转式折叠顶棚6、后置通风孔7、车身侧板8、车灯槽9、传感器指示灯10、侧面警示灯11、底部挡泥板12、苗木仓13、苗木仓支架14、空压机15、移栽机构16、发动机17、固定架18、伸缩架19、培土机构20、第一气缸21、第一气杆22、连接件23、上套筒24、滑槽25、滑块26、第二气缸27、第二气杆28、第一转轴29、中空轴30、挡片31、下套筒32、第二转轴33、第三气缸35、第三气杆36、伸缩弹簧37、第三转轴38、培土板39。所述前置通风孔1便于在顶棚关闭时为其中的作物通风，保证其生机。所述施工警示灯2通过灯光的警示提醒和告知附近有可能经过的生物远离，避免影响正常工作。所述前置传感器盖板3内含机器人正常工作需要的传感器。所述全地形履带轮5通过性极强，适应各种地形。所述翻转式折叠顶棚6可以打开放置苗木作物仓。所述后置通风孔7与前置通风孔1配合达到机器人内部空气流通的效果。所述车身侧板8为流线型设计，减小行进中的空气阻力影响。所述车灯槽9便于安转多种规格的前置大灯。所述传感器指示灯10是机器人移栽机构与培土机构传感器的运行状态指示。所述侧面警示灯11作用与示廓灯类似。所述底部挡泥板12保证机器人运动过程中不受地形的影响。所述苗木仓13便于存放苗木作物。所述苗木仓支架14形成双层结构，便于增大机器人的承载性能，所述空压机15与气缸结合，为移栽机构与培土机构提供动力支持。所述发动机17为机器人的移动机构提供动力，为传感器提供电能。所述固定架18为整个内部设备提供固定作用。所述第一气缸21、第一气杆22、连接件23配合使用，通过外置气缸的伸缩控制主要结构的伸缩。所述上套筒24结构中空，接在外置的苗木仓中，是苗木作物进入移栽机构的第一站。所述滑槽25位于上套筒24的侧面，与滑块26配合，提供给其他机构由于旋转产生的位移空间。所述第一转轴29、第二转轴33将挡片31的旋转运动转换为滑块26的平移运动。所述中空轴30为中空结构，配合上套筒24作为苗木作物的通道，同时作为中心结构，提供为上下套筒的平移所需的空间。所述挡片31为实现功能的主要部件，通过可旋转的第二转轴33与下套筒32连接起来，通过自身的旋转控制在下表面结构的开合。所述下套筒32为中空结构，上端与中空轴30相连，二者可相对平移；下端为斜切缺口，便于苗木作物通过后落入土中，与挡片31相连接形成可开合的封闭空间。所述伸缩架19起固定培土机构20的作用。所述第三气缸35、第三气杆36与第二气缸27、第二气杆28分别组合成为两个气缸，提供整个机构运动的动力。所述第三转轴38与伸缩弹簧37配合使用，在培土的同时不至于用力过重而伤害作物，减震弹簧在其中起减缓力量的作用。所述培土板39用于简单回填外翻的土壤，轻压土壤。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则范围之内所作的任何修改、等同替换以及改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。