密植蔬菜有序收割机的制作方法

本发明属于农业机械技术领域，尤其涉及一种密植蔬菜有序收割机。

背景技术：

长期以来，鸡毛菜、韭菜、空心菜、苋菜等蔬菜的收获一直依赖人力，劳动强度大、效率低。随着劳动力的日益紧缺，蔬菜收获机成为当前农业机械研究的热点。虽然近年来相关研究取得长足进步，但据申请人了解，现有的蔬菜收获机普遍存在如下问题：收集到的蔬菜散乱无序，增大了后续整理的难度，如收割的菜还必须要再费多人去整理挑选和打包，不仅费时费力，还可能会造成损耗和降低蔬菜上市的新鲜度。此外，现有收获机的专用性过强，一种机具只能收获一种蔬菜，如金花菜收获机、韭菜收获机，使得机具利用率低、生产成本高；并且由于蔬菜鲜嫩多汁，常规的机械收获极易损伤蔬菜。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种密植蔬菜有序收割机。

本发明是通过以下技术方案来实现的：

密植蔬菜有序收割机，所述收割机前端，通过支架架设有环形轨道和可沿环形轨道外缘移动的收割小车，

所述收割小车包括底座，沿着环形轨道移动时，底座的宽边垂直于收割小车在环形轨道上的前进方向，所述底座的一端宽边的前端，设有一双排切割刀用于切割蔬菜，在底座上、双排切割刀的后端，依次架设有一排输送轮形成输送平台用于输送被双排切割刀切割的、并不断被新切割的蔬菜往后推进来的蔬菜，所述输送平台的两边，还分别设有一排扶菜滚轮，所述双排切割刀的一侧，设有主动摆动拨禾片，在主动摆动拨禾片同侧、底座的外侧，还紧贴底座的长边垂直设有一排拨菜轮用于在收割小车前进时拨开未在切割范围内的蔬菜以防止它们被擦伤，所述拨菜轮为柔性轮；

所述双排切割刀的后方、输送平台上，还设有一宽度与输送平台宽度相匹配的可伸缩的抓手结构用于收割时扶住收割回来的蔬菜和待输送平台满了后将输送平台上的蔬菜一起抓走。

作为优选，所述抓手结构包括伸缩节和设置在伸缩节末端的抓手，所述抓手包括两个爪臂和控制两个爪臂开合的驱动电机；所述伸缩节与一固定于收割小车上的第一机械手连接，固定于环形轨道后方的收割机上还设有第二机械手，第二机械手下方，设有集菜篮，所述第二机械手上，设有一可旋转角度的第二抓手，所述第一机械手和第二机械手配合，以实现蔬菜的转移。

更优地，所述第一机械手和第二机械手结构相同，均包含一角度中间带弧形的l型杆，所述l型杆上设有从l型杆的两端到弧形的中部连通的第一导槽，所述l型杆上还设有摆动杆，所述摆动杆上设有第二导槽，第二导槽内，设有推杆，推杆上设有一导向柱；l型杆一侧，还设有驱动摆杆，驱动摆杆上设有第三导槽，且驱动摆杆通过电机和连杆与其偏心位置连接以实现驱动驱动摆杆摆动的过程；所述推杆上的导向柱与第一导槽、第二导槽、第三导槽相配合以实现推杆的拉回、转向和推出。

所述抓手结构上的伸缩节前端第一个节点与第一机械手上的摆动杆前端固定连接，伸缩节前端第二个节点与推杆的前端固定连接，用于实现在l型杆两边时伸缩节可以伸长或收紧，在转向时收紧。

所述第二抓手设置在第二机械手的推杆前端，所述第二抓手包括两个爪臂和控制两个爪臂开合和转向的驱动电机。

作为优选，第二机械手回缩路径的旁边，还设有一二次切割刀，用于剪掉蔬菜的根须；

作为优选，所述第二机械手在换向时经过的路径上，也设有一刷子，用于刷掉死叶、籽叶、泥土等，所述刷子固定在收割机上。

作为优选，固定在底座上、所述双排切割刀的上方，设有一可回旋摆动的导菜板，用于通过拨动已切割好的蔬菜的上半段来促进蔬菜在输送平台上往后移动；

作为优选，所述收割小车的底座的宽边为15-30cm，长边为40-50cm。更优地，所述收割小车的底座的宽边为20cm，长边为40cm。

更优地，所述主动摆动拨禾片、拨菜轮和导菜板通过同一设置在拨菜轮上方的电机驱动，所述一排拨菜轮之间，通过皮带传动。

作为优选，所述输送轮由设置在底座上的电机启动，一排输送轮之间通过皮带传动。

作为优选，所述底座上设有驱动装置，用于驱动收割小车沿着环形轨道边缘移动。

本发明的有益效果是：

本发明的密植蔬菜有序收割机结构巧妙，运用设置在收割机前方的收割小车采取对密植蔬菜进行横向收割的方式，实现了对密植蔬菜的分批收割、转移和装箱的处理，此过程中可保证蔬菜从收割到转移到装箱都不倒、不乱，实现了有序收割，收割效率高，也省去了后道的整理工序，而且收割时也不会对前方未收割的蔬菜形成擦伤损坏，实用性强，值得推广。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。

图1为本发明收割机在收割和转移蔬菜时的状态结构示意图；

图2为收割小车收割蔬菜时的结构示意图；

图3为收割小车转移蔬菜时的结构示意图；

图4为第二机械手的转移路径上相关结构的位置示意图；

图5为导菜板的设置结构示意图；

图6为第一和第二机械手的结构示意图；

图7为第一和第二机械手转向时的结构示意图；

图8为第一和第二机械手推送时的结构示意图；

图9为第一机械手与抓手结构结合的结构示意图；

图10为第二机械手与第二抓手结合的结构示意图；

图11为主动摆动拨禾片、拨菜轮和导菜板的驱动结构示意图。

具体实施方式

如图1-11所示，密植蔬菜有序收割机，所述收割机前端，通过支架架设有环形轨道1和可沿环形轨道10外缘移动的收割小车20，收割小车20可以是一个，也可以是2个。

所述收割小车20包括底座21，沿着环形轨道10移动时，底座21的宽边垂直于收割小车20在环形轨道10上的前进方向，所述底座21的一端宽边的前端，设有一双排切割刀22用于切割蔬菜，在底座21上、双排切割刀22的后端，依次架设有一排输送轮形成输送平台23用于输送被双排切割刀22切割的、并不断被新切割的蔬菜往后推进来的蔬菜，所述输送平台23的两边，还分别设有一排扶菜滚轮24，所述双排切割刀22的一侧，设有主动摆动拨禾片25，在主动摆动拨禾片25同侧、底座21的外侧，还紧贴底座21的长边垂直设有一排拨菜轮26用于在收割小车20前进时拨开未在切割范围内的蔬菜以防止它们被擦伤，所述拨菜轮26为柔性轮；

所述双排切割刀22的后方、输送平台23上，还设有一宽度与输送平台23宽度相匹配的可伸缩的抓手结构30用于收割时扶住收割回来的蔬菜和待输送平台23满了后将输送平台上的蔬菜一起抓走，

所述抓手结构30包括伸缩节31和设置在伸缩节末端的抓手32，所述抓手32包括两个爪臂和控制两个爪臂开合的驱动电机；所述伸缩节31与一固定于收割小车20上的第一机械手40连接，固定于环形轨道10后方的收割机上还设有第二机械手50，第二机械手50下方，设有集菜篮80，所述第二机械手50上，设有一可旋转角度的第二抓手51，所述第一机械手40和第二机械手50配合，以实现蔬菜的转移。

所述第一机械手40和第二机械手50结构相同，均包含一角度中间带弧形的l型杆41，所述l型杆41上设有从l型杆41的两端到弧形的中部连通的第一导槽，所述l型杆41上还设有摆动杆42，所述摆动杆42上设有第二导槽，第二导槽内，设有推杆43，推杆上设有一导向柱44；l型杆41一侧，还设有驱动摆杆45，驱动摆杆45上设有第三导槽，且驱动摆杆45通过电机和连杆46与其偏心位置连接以实现驱动驱动摆杆45摆动的过程；所述推杆43上的导向柱44与第一导槽、第二导槽、第三导槽相配合以实现推杆43的拉回、转向和推出，所述推杆43与爪杆31固定连接。

所述抓手结构30上的伸缩节31前端第一个节点与第一机械手上的摆动杆42前端固定连接，伸缩节31前端第二个节点与推杆43的前端固定连接，用于实现在l型杆41两边时伸缩节31可以伸长或收紧，在转向时收紧。

所述第二抓手51设置在第二机械手50的推杆前端，所述第二抓手51包括两个爪臂和控制两个爪臂开合和转向的驱动电机。

固定在底座21上、所述双排切割刀22的上方，设有一可回旋摆动的导菜板27，用于通过拨动已切割好的蔬菜的上半段来促进蔬菜在输送平台23上往后移动；

第二机械手50的推杆回缩路径的旁边，还设有一二次切割刀60，用于剪掉蔬菜的根须；

所述第二机械手50在换向时经过的路径上，也设有一刷子70，用于刷掉死叶、籽叶、泥土等，所述刷子70固定在收割机上。

所述收割小车20的底座21的宽边为20cm，长边为40cm。

所述主动摆动拨禾片25、拨菜轮26和导菜板27通过同一设置在拨菜轮26上方的电机驱动，一排拨菜轮26之间，通过皮带传动。具体地，所述电机带动的主动轴281通过曲柄结构驱动主动摆动拨禾片25，所述电机带动的主动轴281通过大小齿轮和变速箱配合带动拨菜轮26转动，所述电机带动的主动轴281通过变速涡轮蜗杆带动导菜板27转动。

所述输送轮由设置在底座21上的电机启动，一排输送轮之间通过皮带传动。

所述底座21上设有驱动装置，用于驱动收割小车20沿着环形轨道10边缘移动。

收菜过程：

收割小车20转到环形轨道10的一端，然后开始往前移动进行收割，收割时，双排切割刀22从底部对蔬菜进行切割，位于双排收割刀22旁边的主动摆动拨禾片25用于通过摆动大致分开前方的蔬菜以防止误切，收割小车侧面的拨菜轮26保证收割小车20前进时拨开未在切割范围内的蔬菜以防止它们被擦伤，同时被切割的蔬菜依次被推上输送平台23，在输送平台上，蔬菜的两边被输送平台两边的扶菜滚轮24扶正以保证不倒，蔬菜的下部被输送平台推动往小车内移动，蔬菜的上半部在上方的不断往内拨动的导菜板27的带动下更好地被往小车内移动，蔬菜的前进方向，抓手结构的抓手32未合拢的两个爪臂将蔬菜挡住并在伸缩节31的带动下慢慢往后退以保证蔬菜不往前倒；

待收割小车内全是蔬菜时，收割小车20沿着环形轨道10继续移动到靠近收割机上集菜篮的一侧，到位后，抓手32的两个爪臂收紧蔬菜呈一束，然后在第一机械手40的带动下转移并送给第二机械手50的第二抓手51中；

然后由第二机械手50上的第二抓手51将菜抓紧，在第二抓手51到达集菜篮80上方后，第二抓手51在驱动电机的带动下，第二抓手51由直立状作90度转动动作，然后第二抓手51松开，蔬菜入筐，完成一次收菜，在第二机械手50转移的过程中，被二次切割刀60剪掉蔬菜的根须和被刷子70刷掉死叶、籽叶、泥土等。

此时抓手结构30在第一机械手40的带动下回复到收割小车20内进行新一轮收菜作业。

本发明的密植蔬菜有序收割机结构巧妙，运用设置在收割机前方的收割小车采取对密植蔬菜进行横向收割的方式，实现了对密植蔬菜的分批收割、转移和装箱的处理，此过程中可保证蔬菜从收割到转移到装箱都不倒、不乱，实现了有序收割，收割效率高，也省去了后道的整理工序，而且收割时也不会对前方未收割的蔬菜形成擦伤损坏，实用性强，值得推广。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。