工厂化珍珠养殖用珍珠蚌投放、回收装置的制作方法

本实用新型涉一种珍珠蚌投放、回收装置，具体地指工厂化珍珠养殖用珍珠蚌投放、回收装置。

背景技术：

目前对于珍珠养殖行业，大都采用自然池塘养殖手法，也就是将珍珠蚌吊挂在浮球上，在收获、养殖过程中采用人工的方式培育，不仅效率低下，珍珠蚌的投放和回收费时、费力，即使在一些工厂化的珍珠养殖池内也缺乏对于水底层叠、密布的机械化放置珍珠蚌的研究，如何实现珍珠蚌在工厂化养殖池内获得水底图像信息用于珍珠蚌的机械化投放、回收是本领域技术人员研究的对象。

技术实现要素：

本实用新型提供了一种结构简单、动作准确、投放密度高的工厂化珍珠养殖用珍珠蚌投放、回收装置。

一种工厂化珍珠养殖用珍珠蚌投放、回收装置，包括珍珠蚌养殖池，所述的珍珠蚌养殖池内设有珍珠蚌养殖支架，珍珠蚌养殖支架上的珍珠蚌由机械手投放、回收；所述的机械手包括抓手，抓手由升降机构、旋转机构、开闭机构控制；所述的旋转机构包括连接转轴一端的主动轮，主动轮通过链条连接从动轮，从动轮连接抓走控制抓手旋转角度，转轴另一端通过连接带连接第二电机；所述的开闭机构包括连接抓手，抓手由安装在从动轮中心的顶杆通过连接抓手的连杆控制开闭，顶杆连接Z字形连杆一端，Z字形连杆另一端连接转轴；所述的升降机构包括第一直线电机，第一直线电机通过丝杆导轨控制滑块升降，滑块连接转轴；所述的机械手安装在轿厢上配合同样安装在轿厢上的观察养殖池水底情况的图像对比装置。该种珍珠蚌投放、回收装置在珍珠蚌养殖支架上大量投放、回收珍珠蚌，具体采用图像对比装置获得水底的可视信息，然后采用机械手抓取、放下珍珠蚌实现珍珠蚌的机械化投放、回收。滑块通过内置轴承的连接块连接转轴，实现转轴即可上下运动，又可以旋转运动，提高抓手的灵活度。

所述的图像对比装置包括水下部分和水上部分，水下部分包括摄像头支架，摄像头支架上安装有摄像头，摄像头对应，安装于珍珠蚌养殖池内的珍珠蚌养殖支架；水上部分包括轿厢内安装的连接摄像头支架的摄像丝杆滑块，摄像丝杆滑块通过内置丝杆的摄像导轨连接摄像步进电机。该种图像对比装置通过水下部分和水上部分两个部分，由水下的摄像头对应珍珠蚌养殖支架，获取珍珠蚌的位置、生长情况图像，而水上部分控制摄像头支架的深度以及相对位置，达到在密集的珍珠养殖池内系统、完整的获取每个珍珠蚌生长情况的图像信息，最终通过连接摄像头的显示屏进行图像对比，给机械手操作员操作依据。

所述轿厢安装于横梁上，横梁上安装有驱动轿厢左右运动的左右驱动带轮，横梁底部连接安装在珍珠蚌养殖池侧边的前后驱动带轮，实现轿厢相对于珍珠养殖池，前后左右的移动性能，达到图像对比装置全方位观察珍珠蚌、机械手无死角的珍珠蚌投放、回收技术。

所述的珍珠蚌养殖支架包括固定连接珍珠蚌养殖池池底的主杆，主杆上设有上下排列的水平支杆，前后两个主杆为一组，前后两个水平支杆之间连接有放置珍珠蚌的U型槽，U型槽上放置珍珠蚌，实现珍珠蚌的工厂化密度养殖，U型槽上开有过滤孔，便于养殖池内水分的上下运动，提高珍珠蚌的生长水环境。

所述轿厢的底板上开有第一缺口，第一缺口容纳摄像头支架上下运行。所述轿厢的底板上开有第二缺口，第二缺口容纳升降机构上下运行

本实用新型采用图像对比装置获得珍珠养殖池水底的可视信息，然后采用机械手抓取、放下养殖支架上的珍珠蚌实现珍珠蚌的机械化投放、回收。

附图说明

图1为本实用新型工厂化珍珠养殖用珍珠蚌投放、回收装置的立体结构示意图；

图2为本实用新型中轿厢立体结构示意图；

图3为本实用新型中机械手立体结构示意图；

图4为本实用新型中珍珠蚌养殖支架立体结构示意图。

具体实施方式

如图1-4所示一种适于工厂化珍珠养殖用珍珠蚌投放、回收装置，包括珍珠蚌养殖池4，珍珠蚌养殖池4内设有珍珠蚌养殖支架6，珍珠蚌养殖支架6上的珍珠蚌由机械手投放、回收。

作为结构优选机械手包括抓手25，抓手25由升降机构、旋转机构、开闭机构控制；旋转机构包括连接转轴32一端的主动轮40，主动轮40通过链条30连接从动轮23，从动轮23连接抓走25控制抓手25旋转角度，转轴32另一端通过连接带21连接第二电机34，通过第二电机34旋转带动从动轮23控制抓走25旋转。

升降机构包括第一直线电机20，第一直线电机20通过丝杆导轨35控制滑块33升降，滑块33连接转轴32，优选采用滑块33通过内置轴承的连接块22连接转轴32。

开闭机构包括连接抓手25，抓手25由安装在从动轮23中心的顶杆26通过连接抓手的连杆27控制开闭，顶杆26连接Z字形连杆31一端，Z字形连杆31另一端连接转轴32，转轴32向下运动时Z字形连杆31驱动顶杆26向上运动，使得抓手在连杆27控制下抓取珍珠蚌，而转轴32向上运动时Z字形连杆31驱动顶杆26向下运动，使得抓手在连杆27控制下放松珍珠蚌。

为了实现水底的珍珠蚌投放、回收，机械手安装在轿厢上配合同样安装在轿厢上的观察养殖池水底情况的图像对比装置。轿厢1的底板上开有第二缺口41，第二缺口41容纳升降机构上下运行。

图像对比装置包括水下部分和水上部分，水下部分包括摄像头支架14，摄像头支架14上安装有摄像头16，摄像头16对应安装于珍珠蚌养殖池4内的珍珠蚌养殖支架6，作为结构优选摄像头支架14上设有上下排列的水平支杆15，水平支杆15上安装摄像头16；水上部分包括轿厢1，轿厢1内安装有连接摄像头支架14的摄像丝杆滑块13，摄像丝杆滑块13通过内置丝杆的摄像导轨12连接摄像步进电机11，通过摄像步进电机11驱动摄像头支架14上下运动。

为了达到轿厢1前后、左右的运动性能，轿厢1安装于横梁3上，横梁3上安装有驱动轿厢左右运动的左右驱动带轮2，左右驱动带轮2由电机驱动，横梁3底部连接安装在珍珠蚌养殖池侧边的前后驱动带轮5，前后驱动带轮5由电机驱动。轿厢1的底板18上开有第一缺口17，第一缺口17容纳摄像头支架14上下运行。

珍珠蚌养殖支架6包括固定连接珍珠蚌养殖池池底的主杆19，主杆19上设有上下排列的支杆9，前后两个主杆19为一组，前后两个支杆9之间连接有放置珍珠蚌的U型槽7。U型槽7上开有过滤孔8。

本实用新型具体的工作流程如下：通过电机驱动的左右驱动带轮2、以及前后驱动带轮5将轿厢1运动到制定位置，而后将摄像导轨12上的摄像头16通过摄像步进电机11驱动到水底查看珍珠蚌的投放、回收位置、生长情况，而后升降机构的第一直线电机20驱动转轴32向下运动，到达位置后，由旋转机构驱动抓手旋转到珍珠蚌上方或者将抓手上的珍珠蚌移动到U型槽7上方，而后由开闭机构实现珍珠蚌投放、回收功能。