枢转立柱的安装结构和植保无人车的制作方法

本实用新型涉及植保机械领域，具体地涉及一种枢转立柱的安装结构。在此基础上，本实用新型还涉及一种具有上述枢转立柱的安装结构的植保无人车。

背景技术：

植保无人车是用于农林植物保护作业的行驶于地面的无人驾驶车，主要包括车架、安装在车架上的行走组件、以及搭载在车架上的导航控制机构和作业机构，可通过地面遥控实现植保作业，实现作物采摘、施肥和喷洒药剂、种子、粉剂等自动化作业。

在植保无人车中，行走组件可以连接至枢转安装于车架的枢转立柱上。典型地，车架可以具有间隔相对并连接为一体的上安装架和下安装架，由此便于导航控制机构、药箱、电池等部件的安装。然而，由于上安装架与下安装架连接为一体，导致枢转立柱拆装困难，制约生产和维修效率。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的枢转立柱拆装困难的问题，提供一种枢转立柱的安装结构，该安装结构能够方便地实施枢转立柱的拆装。

为了实现上述目的，本实用新型一方面提供一种枢转立柱的安装结构，包括彼此相对设置并连接为一体的上安装架和下安装架，所述枢转立柱的一端通过回转支承枢转连接于该上安装架和下安装架中的一者，另一端安装有轴承和限位件，该限位件穿过并可拆卸地连接至所述上安装架和下安装架中的另一者，以通过与所述轴承配合而限定所述枢转立柱的径向运动。

优选地，所述回转支承的外圈固定连接至所述上安装架，所述枢转立柱固定连接至该回转支承的内圈。

优选地，所述枢转立柱具有中空腔，所述轴承设置于该中空腔中，且所述限位件与该轴承的内孔配合。

优选地，所述轴承由卡接于所述中空腔内的卡簧限定与所述枢转立柱的轴向相对位置。

优选地，所述上安装架和下安装架分别具有多个边梁和连接于相邻两个所述边梁之间的第一角部安装件和第二角部安装件，所述回转支承的外圈固定连接至所述第一角部安装件，所述第二角部安装件具有上隔板和下隔板，所述上隔板形成有容纳所述枢转立柱的弧形槽，所述下隔板形成有用于所述限位件穿过的通孔。

优选地，所述枢转立柱的下端与所述下隔板之间具有不小于0.5mm的间隙。

优选地，所述回转支承的上侧设置有固定连接至所述内圈的法兰板，该法兰板的中心形成有多边形内孔。

本实用新型第二方面提供一种植保无人车，该植保无人车包括上述枢转立柱的安装结构和连接至所述枢转立柱以能够随同该枢转立柱枢转的行走组件。

优选地，所述行走组件包括：高度调节机构和车轮支腿，所述高度调节机构包括彼此平行布置的上摆臂和下摆臂以及两端分别铰接至该上摆臂和下摆臂的电动推杆，该上摆臂和下摆臂的两端分别铰接至所述枢转立柱和所述车轮支腿以形成为平行四边形机构，所述电动推杆用于驱动该平行四边形机构动作以调节所述上安装架和下安装架的高度。

优选地，所述车轮支腿包括：支腿立柱，所述上摆臂和下摆臂铰接至所述支腿立柱且该支腿立柱的底端设置有转向驱动装置安装板，该转向驱动装置安装板上安装有具有转向驱动齿轮的转向驱动装置；车轮安装架，该车轮安装架通过外齿回转支承安装于所述支腿立柱的底端，其中，所述支腿立柱固定连接于所述外齿回转支承的内圈，并连接为使得所述转向驱动齿轮与该外齿回转支承的外齿圈啮合，所述车轮安装架的顶端固定连接至该外齿圈。

通过上述技术方案，在拆卸枢转立柱时，可以首先将限位件从上安装架或下安装架拆下，进而使得回转支承脱离连接，即可将枢转立柱拆下，便于提高生产和维修效率。

附图说明

图1是根据本实用新型一种优选实施方式的植保无人车的主视图；

图2是根据本实用新型一种优选实施方式的枢转立柱的安装结构的立体结构示意图；

图3是图2中枢转立柱的安装结构的分解图；

图4是枢转立柱与回转支承等的连接结构示意图；

图5是图1中植保无人车的行走组件与枢转立柱的连接结构主视图；

图6是图5中连接结构的立体图。

附图标记说明

11-上安装架；11a-第一角部安装件；12-下安装架；12a-第二角部安装件；121-上隔板；121a-弧形槽；122-下隔板；2-行走组件；21-上摆臂；22-下摆臂；23-开口槽；24-电动推杆；25-支腿立柱；26-转向驱动装置安装板；27-转向驱动装置；27a-转向电机；27b-转向驱动齿轮；27c-转向减速机；27d-转向编码器；28-车轮安装架；29-外齿回转支承；3-回转支承；4-枢转立柱；5-轴承；6-限位件；7-卡簧；8-法兰板；8a-多边形内孔；9-车轮。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶端、底端”通常是指参考附图所示的上、下、顶端和底端。可以理解的是，根据放置方位或在作业过程中所处的地面平整度，本实用新型的植保无人车并不必然地保持图1所示的方位状态(车架整体保持水平)，但其方位可参照该图1所示的方位确定。另外，尽管以下将主要以植保无人车为应用对象对本实用新型的枢转立柱的安装结构进行说明，但该安装结构也可以应用于其他机械设备中。

参照图1，根据本实用新型一种优选实施方式的植保无人车，包括车架和安装于该车架的多个行走组件2，该行走组件2具有车轮9并支撑车架，以能够通过该车架搭载如导航控制机构、药箱、电池等部件。

车架可以包括彼此相对设置并连接为一体的上安装架11和下安装架12。结合图2和图3所示，枢转立柱4的顶端通过回转支承3枢转连接于上安装架11，底端安装有轴承5和限位件6等，该限位件6穿过下安装架12并与轴承5(的内孔)配合，并通过螺栓(未标记)可拆卸地连接至所述下安装架12，由此限定枢转立柱4的径向运动。行走组件2连接至该枢转立柱4上以能够随之枢转。由此，可以在上安装架11上安装用于驱动枢转立柱4枢转的驱动装置，从而能够驱动行走组件2绕该枢转立柱4的中心轴线转动，从而实现轮距调节。为此，如图4所示，回转支承3的上侧可以设置固定连接至其内圈的法兰板8，该法兰板8的中心形成有例如为内六方孔的多边形内孔8a。

通过这种设置，可以在拆卸枢转立柱4时首先拧出连接限位件6与下安装架12的螺栓，进而使得回转支承3从上安装架11分离，即可将枢转立柱4从车架上拆下，便于提高生产和维修效率。在其他实施方式中，限位件6也可以通过卡接等方式可拆卸地连接至下安装架12。

可选地，枢转立柱4也可以在底端通过回转支承3枢转连接下安装架12，而在顶端通过限位件6限定枢转立柱4的径向摆动。

在图示实施方式中，回转支承3的外圈固定至上安装架11，枢转立柱4固定连接至回转支承3的内圈。由此可以将驱动装置通过如前述法兰板8传动连接至该内圈，以驱动枢转立柱4枢转。在其他实施方式中，也可以将回转支承3的内圈固定至上安装架11，而将枢转立柱4固定至其外圈，并在该外圈上形成如外齿等传动连接结构，从而驱动装置可以通过齿轮机构驱动枢转立柱4枢转。

枢转立柱4可以形成有中空腔，轴承5设置于该中空腔中，并使得限位件6与该轴承5的内孔配合。由此，在安装时，可以先将枢转立柱4的顶端通过回转支承3连接至上安装架11，进而将限位件6穿过下安装架12插装至轴承5的内孔中，在中空腔中限定枢转立柱4底端的径向摆动，且占用空间较小。在其他实施方式中，轴承5也可以设置为使得枢转立柱4与其内孔配合，并将限位件6设置为内周面贴靠该轴承5的外周面的筒状，同样也可以限定枢转立柱4的径向摆动并便于拆装。

其中，轴承5可以直接过盈配合地连接至枢转立柱4。在图示优选实施方式中，轴承5通过卡接至中空腔内的卡簧7限定其与枢转立柱4的轴向相对位置，便于在磨损后更换。

典型地，上安装架11和下安装架12可以分别具有多个边梁，并在相邻边梁之间安装第一角部安装件11a和第二角部安装件12a，由此便于连接前述回转支承3和限位件6等。回转支承3的外圈可以通过螺栓固定连接至第一角部安装件11a。

下安装架12的第二角部安装件12a可以具有上隔板121和下隔板122，该上隔板121和下隔板122均可以为钣金件。其中，上隔板121形成有容纳枢转立柱4的弧形槽121a，下隔板122形成有用于限位件6穿过的通孔。由此，限位件6可以相对枢转立柱4向上延伸较大的长度，保证与其中的轴承5可靠配合，且在拆装枢转立柱4时有效避免下安装架12形成干涉。

进一步地，枢转立柱4的下端可以与下隔板122之间可以留有不小于0.5mm的间隙，可以防止枢转立柱4在枢转过程中与下隔板122发生摩擦，避免由此增加的能耗。

正如前述，在植保无人车中，行走组件2可以连接至该枢转立柱4上并随之枢转。结合图5和图6所示，在一种优选实施方式中，植保无人车的行走组件2可以包括高度调节机构和车轮支腿，以便更好地适应不同种植行距，同时还可以使得车架处于不同高度，适应不同枝高。具体地，高度调节机构包括彼此平行布置的上摆臂21和下摆臂22，该上摆臂21和下摆臂22的一端铰接至所述枢转立柱4，另一端铰接至车轮支腿，并形成为平行四边形机构。该高度调节机构还包括例如为电动推杆24的高度调节驱动装置，用于驱动所述平行四边形机构动作，由此驱动车轮支腿朝向车架收拢或向远离车架的方向叉开，使得车架处于不同高度。

可以理解的是，为了驱动上述平行四边形机构动作，高度调节驱动装置可以形成为多种不同结构形式，例如可以为安装于枢转立柱4或车架上并传动连接上摆臂21和/或下摆臂22的电机等，通过驱动该上摆臂21和/或下摆臂22相对枢转立柱4转动而实现平行四边形机构的动作。

在高度调节驱动装置形成为电动推杆24的情形下，由于其占据相对较大的延伸空间，可能导致结构布置困难。为此，可以在上摆臂21和下摆臂22彼此相对的一侧形成有开口槽23，将电动推杆24的两端分别铰接至所述上摆臂21和下摆臂22并至少部分地延伸至所述开口槽23内。由此，可以充分利用上摆臂21和下摆臂22的内部空间，且避免了该电动推杆24连接至枢转立柱4和车轮支腿带来的动作稳定性问题。

进一步地，在图示优选实施方式中，车轮支腿可以包括支腿立柱25和车轮安装架28。上摆臂21和下摆臂22铰接至支腿立柱25且该支腿立柱25的底端设置有转向驱动装置安装板26，该转向驱动装置安装板26上安装有具有转向驱动齿轮27b的转向驱动装置27；车轮安装架28通过外齿回转支承29安装于支腿立柱25的底端，其中，支腿立柱25固定连接于该外齿回转支承29的内圈，并连接为使得转向驱动齿轮27b与该外齿回转支承29的外齿圈啮合，车轮安装架28的顶端固定连接至该外齿圈，底端安装有车轮9。转向驱动装置可以包括如转向电机27a、转向减速机27c和转向编码器27d等部件，转向电机27a输出的动力经转向减速机27c减速后驱动转向驱动齿轮27b转动，从而使得外齿回转支承29的外齿圈转动，进而带动车轮安装架28及其底端的车轮9绕该外齿回转支承29的中心轴线回转，改变车轮9的朝向。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于此。在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本实用新型所公开的内容，均属于本实用新型的保护范围。