一种移栽苗木的机械手的制作方法

文档序号:20169105发布日期:2020-03-27 12:27阅读:286来源:国知局
一种移栽苗木的机械手的制作方法

本实用新型涉及一种机械手,具体涉及一种移栽苗木的机械手。



背景技术:

绿化工程中苗木移栽的工作重心是提高苗木在移栽过后的成活率。采用完整保留苗木根系的带土球移栽技术,能够改善树木移栽后成活率不高的问题。现有的对带土球苗木的起运和定植工作一般采用吊车装卸。带土球苗木质量较大且形状不规则,捆绑吊装带时需要大量的人工配合,工作效率低,且操作不当容易对土球造成损坏,从而影响移栽的成活率;苗木定植时需要树体垂直放入移栽坑内,需要地面工作人员与吊车配合调整树木的姿势,这一过程中会存在安全隐患。



技术实现要素:

本实用新型的目的是解决上述问题,提供一种能装卸定植带土球苗木的移栽苗木机械手。

为解决上述技术问题,本实用新型通过以下技术方案实现:

一种移栽苗木的机械手,其特征在于:包括旋转台、大臂、大臂油缸、斗杆、斗杆油缸、摇杆、连杆、腕部、腕部油缸、手部,所述大臂与旋转台利用销轴连接,所述大臂油缸两端分别用销轴与旋转台和大臂相连接;所述斗杆和大臂利用销轴连接,所述斗杆油缸两端分别用销轴与斗杆和大臂连接;所述腕部通过销轴与连杆和斗杆连接;所述摇杆通过销轴与斗杆相连接;所述连杆、摇杆和腕部油缸通过销轴连接于一点;所述腕部油缸通过销轴与斗杆连接;所述手部通过销轴与腕部连接。

进一步的,所述旋转台包括旋转台旋转马达、主动轮一、从动轮一;所述旋转台旋转马达与主动轮一相连接;所述主动轮一与从动轮一相啮合。

进一步的,所述腕部包含腕部马达、主动轮二、从动轮二;所述腕部马达与主动轮二相连接;所述主动轮二与从动轮二相啮合。

进一步的,所述手部包括抓具一、抓具二、夹抱油缸、夹抱连杆,所述夹抱连杆通过销轴分别与抓具一和抓具二相连接;所述夹抱油缸通过销轴分别与抓具一和抓具二相连接。

本实用新型的有益效果是:本实用新型提供一种移栽机械手,可移栽带土球苗木。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图;

图2为本实用新型旋转台结构示意图;

图3为本实用新型腕部结构示意图;

图4为本实用新型手部结构示意图。

附图中

1—旋转台2—大臂3—大臂油缸4—斗杆油缸5—斗杆6—腕部油缸7—连杆8—摇杆9—腕部10—手部11—旋转台旋转马达12—主动轮一13—从动轮一14—腕部马达15—主动轮二16—从动轮二17—抓具一18—抓具二19—夹抱油缸20—夹抱连杆

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步描述,但它们不是对本实用新型的限制:

如图1、图2、图3和图4所示,包括旋转台1、大臂2、大臂油缸3、斗杆5、斗杆油缸4、摇杆8、连杆7、腕部9、腕部油缸6和手部10,所述大臂2与旋转台1利用销轴连接,所述大臂油缸3两端分别用销轴与旋转台1和大臂2相连接,大臂油缸3的伸缩可带动大臂2做俯仰运动;所述斗杆5和大臂2利用销轴连接,所述斗杆油缸4两端分别用销轴与斗杆5和大臂2连接,斗杆油缸4的伸缩可带动斗杆5做俯仰运动;所述腕部9通过销轴与连杆7和斗杆5连接;所述摇杆8通过销轴与斗杆5相连接;所述连杆7、摇杆8和腕部油缸6通过销轴连接于一点,腕部油缸6的伸缩带动摇杆8做俯仰运动来调整腕部9的姿态;所述腕部油缸6通过销轴与斗杆5连接;所述手部10通过销轴与腕部9连接。

进一步的,所述旋转台1包括旋转台旋转马达11、主动轮一12、从动轮一13;所述旋转台旋转马达11与主动轮一12相连接;所述主动轮一12与从动轮一13相啮合。旋转台1的旋转运动由与旋转台旋转马达11连接的主动轮一12带动内镶在机械手底部的从动轮一13得以实现。

进一步的,所述腕部9包含腕部马达14、主动轮二15、从动轮二16;所述腕部马达14与主动轮二15相连接;所述主动轮二15与从动轮二16相啮合。腕部9的旋转运动由腕部马达14带动主动轮二15转动,进而带动从动轮二16得以实现,腕部9的旋转可带动手部10的旋转,从而实现手部10的姿态变换。

进一步的,所述手部10包括抓具一17、抓具二18、夹抱油缸19、夹抱连杆20,所述夹抱连杆20通过销轴分别与抓具一17和抓具二18相连接;所述夹抱油缸19通过销轴分别与抓具一17和抓具二18相连接;夹抱油缸19的收缩带动夹抱连杆20以实现手部10的抓抱动作。

抓取苗木时:机械手抓取水平放置在货车上的带土球树木时,旋转台旋转马达11运转带动主动轮一12,主动轮一12带动从动轮一13旋转,使手部10到达需要的水平位置,通过伸长大臂油缸3和斗杆油缸4放下大臂2和斗杆5,使手部10达到所需竖直位置。伸长腕部油缸6将手部10姿态置于水平,调整腕部9将手部10旋转至树木正上方,通过收缩夹抱油缸19带动抓具一17和抓具二18对树木进行抓取。

放置苗木:通过收缩大臂油缸3和斗杆油缸4调整机械手将树木下放一定高度,通过收缩腕部油缸6调整腕部9的位置,通过腕部马达14运转带动手部10旋转,将树木姿态由水平转为竖直,调整树木到移栽坑的正上方,伸长斗杆油缸4放下机械手,伸长夹抱油缸19使抓具一17、抓具二18松开,完成对树木定植。

以上所述,仅为本实用新型的优选实例,但并不用于限制本实用新型,对于本领域的技术人员来说,本实用新型可有各种更改和变化。凡在本实用新型所作出的任何等同替换和改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。

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