一种气压炸裂采收型摇摆摩擦去壳式算盘子采收车的制作方法

本发明属于算盘子采收处理技术领域，具体是指一种气压炸裂采收型摇摆摩擦去壳式算盘子采收车。

背景技术：

算盘子，又名算盘珠或八瓣橘，算盘子在我国多分布于长江流域以南各地，算盘子喜生长于山坡灌丛中，算盘子种子不仅可以用来榨油制作肥皂，更具有极高的药用价值，可以清热除湿、解毒利咽、行气活血，药理研究证明算盘子种子具有抗菌消炎、抗氧化、抗肿瘤、抗病毒的作用，主要用于治疗痢疾、泄泻、黄疸、疟疾、淋浊、带下、咽喉肿痛、牙痛、疝痛、产后腹痛等多种症状。

算盘子果实沿算盘子植株的枝条一侧整齐排列生长，算盘子植株为直立灌木，叶片质感为纸质或革质，算盘子种子形状为扁球形，形如算盘珠，红色或棕色，表皮上被密集丛生绒毛，算盘子果壳内有数颗种子，传统算盘子果实采收需要人工手动采收，将挂于枝条上的算盘子果实逐个从果梗处用剪刀将果梗剪断采收，此方法费时费力效率低下，由于算盘子果实生长在单一枝条上且生长密集，采收时工作人员操作剪刀需要注意力十分集中，稍有不慎剪刀就会伤到工作人员的手指，且长时间进行精密度高的采摘活动会对人眼睛造成负担，造成眼疲劳，导致工作效率低下；在处理采摘完成后的算盘子果实时，仍然依靠人工将算盘子果实外壳用手挤压捏碎，一粒一粒取出内部种子，此过程中由于算盘子果实表面有丛生绒毛，人体直接接触有被绒毛扎伤、过敏的风险，而借助工具或佩戴手套将算盘子果壳挤碎又难以把握力度，不免会对算盘子种子造成破坏，从而造成经济损失，长时间从事机械重复性地劳作不仅会对手部肌肉造成疲劳损伤，还会使工作者注意力涣散，精神难以集中，在捏碎算盘子果壳时，果壳可能会刺入手指内对人体造成伤害；在取出算盘子种子之后，工作者还要根据种子的饱满、大小、成熟程度对种子进行人工观察筛分，人工目测筛分既难以保证精确度，也不利于高效率的对算盘子种子进行分类包装产出；因此没有一个可以机械化自动化的算盘子果实采摘处理机器，极大地限制了算盘子产业的发展。

目前现有技术鲜见公开任何算盘子果实采收处理机器。

技术实现要素：

为解决上述现有难题，本发明提供了一种结构紧凑合理，具有采摘去壳一体化处理方式，可机械化大规模对算盘子果实进行采摘取种，解决了算盘子果实表面具有绒毛对人体有不良影响的问题，克服了传统手动去壳方式效率低下的缺点，采用了物理学气压压力差原理，应用了机械工业生产技术为基础，实现了算盘子采收去壳取种筛分一体化全自动的气压炸裂采收型摇摆摩擦去壳式算盘子采收车。

本发明采取的技术方案如下：本发明为一种气压炸裂采收型摇摆摩擦去壳式算盘子采收车，包括闭拢型整处理压差式果实自炸裂内反弹选择性采收机构、自环绕运动型气流压力差式自定位选择性全采收机构、多层错位式挤压自摩擦微气流自重滚动种子全去皮机构、重力摩擦式自筛分下滑机构和移动车体机构，所述闭拢型整处理压差式果实自炸裂内反弹选择性采收机构设于移动车体机构顶部上，所述自环绕运动型气流压力差式自定位选择性全采收机构设于移动车体机构顶部上且靠近闭拢型整处理压差式果实自炸裂内反弹选择性采收机构，所述重力摩擦式自筛分下滑机构和多层错位式挤压自摩擦微气流自重滚动种子全去皮机构设于移动车体机构内，所述多层错位式挤压自摩擦微气流自重滚动种子全去皮机构设于闭拢型整处理压差式果实自炸裂内反弹选择性采收机构和自环绕运动型气流压力差式自定位选择性全采收机构下方，所述重力摩擦式自筛分下滑机构设于移动车体机构底部且设于多层错位式挤压自摩擦微气流自重滚动种子全去皮机构下方；所述移动车体机构包括全去皮筛分承载车厢和车轮，所述车轮设于全去皮筛分承载车厢底壁，所述全去皮筛分承载车厢上壁上设有物料下落开口，所述闭拢型整处理压差式果实自炸裂内反弹选择性采收机构包括整处理压力差内反弹式果实自炸裂自识别选择性无损采收装置、丝杆控制开合收拢装置、充放气压控制装置、物料下滑管道和采收机构承载支架，所述采收机构承载支架设于全去皮筛分承载车厢上壁，所述丝杆控制开合收拢装置设于采收机构承载支架上，所述整处理压力差内反弹式果实自炸裂自识别选择性无损采收装置设于丝杆控制开合收拢装置上，所述充放气压控制装置一端设于采收机构承载支架上，所述充放气压控制装置另一端与整处理压力差内反弹式果实自炸裂自识别选择性无损采收装置上连通，所述物料下滑管道倾斜设于全去皮筛分承载车厢上壁靠近物料下落开口处，物料下滑管道设于整处理压力差内反弹式果实自炸裂自识别选择性无损采收装置和自环绕运动型气流压力差式自定位选择性全采收机构之间，物料下滑管道的上端设于整处理压力差内反弹式果实自炸裂自识别选择性无损采收装置下方，所述物料下滑管道上端设有倒棱台形设置的炸裂果实承接口，物料下滑管道下端设于物料下落开口处；所述自环绕运动型气流压力差式自定位选择性全采收机构包括步进式自环绕吸气耙爪拨动采收传送装置和吸气式耙爪果实选择性全采收组件，所述步进式自环绕吸气耙爪拨动采收传送装置倾斜设于全去皮筛分承载车厢上壁且靠近整处理压力差内反弹式果实自炸裂自识别选择性无损采收装置，步进式自环绕吸气耙爪拨动采收传送装置与整处理压力差内反弹式果实自炸裂自识别选择性无损采收装置平行，所述吸气式耙爪果实选择性全采收组件设于步进式自环绕吸气耙爪拨动采收传送装置上，所述吸气式耙爪果实选择性全采收组件设于整处理压力差内反弹式果实自炸裂自识别选择性无损采收装置下方；所述多层错位式挤压自摩擦微气流自重滚动种子全去皮机构包括气动式柔性全方位挤压果实二次炸裂组件、多层错位摇摆360°摩擦果壳分离装置和摇摆限位气流吹拂果壳杂物下滑箱，所述气动式柔性全方位挤压果实二次炸裂组件设于全去皮筛分承载车厢内且设于整处理压力差内反弹式果实自炸裂自识别选择性无损采收装置正下方，所述多层错位摇摆360°摩擦果壳分离装置设于全去皮筛分承载车厢内，所述多层错位摇摆360°摩擦果壳分离装置设于气动式柔性全方位挤压果实二次炸裂组件正下方，所述摇摆限位气流吹拂果壳杂物下滑箱设于全去皮筛分承载车厢内，摇摆限位气流吹拂果壳杂物下滑箱与多层错位摇摆360°摩擦果壳分离装置连接；所述重力摩擦式自筛分下滑机构包括气流种子自重滚动筛分果壳回收装置和回收装载箱，所述气流种子自重滚动筛分果壳回收装置设于全去皮筛分承载车厢内且设于摇摆限位气流吹拂果壳杂物下滑箱的正下方，回收装载箱设于全去皮筛分承载车厢内底部；所述整处理压力差内反弹式果实自炸裂自识别选择性无损采收装置包括压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件、自炸裂内弹射高弹性材层和气压维持密封条，所述压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件设于丝杆控制开合收拢装置上，所述压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件侧壁上设有密闭腔气压交换口，所述自炸裂内弹射高弹性材层设于压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件内壁上，所述自炸裂内弹射高弹性材层在算盘子种子因为炸裂冲击移动时起到缓冲保护作用，并且也可以起到压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件内气压压力缓冲作用，防止压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件受压过大损坏，所述压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件远离丝杆控制开合收拢装置的一端设有开闭合式枝条密封卡接口，所述压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件包括压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件一和压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件二，所述压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件一和压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件二镜像对称设置，开闭合式枝条密封卡接口呈半圆形设置，开闭合式枝条密封卡接口对称设于压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件一和压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件二上，压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件一和压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件二上的开闭合式枝条密封卡接口对接形成整圆，所述气压维持密封条包裹设于压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件一和压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件二接合壁上，当压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件一和压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件二组合闭合时，其结合壁上的气压维持密封条紧密接触组合从而压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件一和压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件二对接形成密封的压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密闭腔，所述开闭合式枝条密封卡接口对接形成圆形卡合在枝条外，开闭合式枝条密封卡接口侧壁上设有气压维持密封条从而使得枝条与开闭合式枝条密封卡接口密封接触。

进一步地，所述采收机构承载支架包括固定底板和倾斜侧板，所述固定底板固接设于全去皮筛分承载车厢上壁上，所述倾斜侧板倾斜设于固定底板上，所述倾斜侧板上设有丝杆轴向运动限位通孔和丝杆径向运动限位槽，所述物料下滑管道上端设于压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件下方，物料下滑管道便于承接压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件内采收的成熟算盘子果实果壳物料，并通过物料下滑管道经物料下落开口落入全去皮筛分承载车厢内便于进一步处理；所述丝杆控制开合收拢装置包括收拢驱动控制电机、收拢驱动定轴杆一、收拢驱动定轴杆二、收拢平移架一、收拢平移架二、收拢驱动移动杆一、收拢驱动移动杆二、铰接丝杆运动块和收拢驱动控制丝杆，所述收拢驱动控制电机设于采收机构承载支架上，所述收拢驱动控制丝杆倾斜转动设于固定底板上，收拢驱动控制丝杆与倾斜侧板平行设置，收拢驱动控制丝杆与收拢驱动控制电机输出轴相连，所述收拢平移架二与收拢平移架一对称滑动卡接设于丝杆轴向运动限位通孔内，所述收拢驱动定轴杆一一端转动设于倾斜侧板侧壁上，收拢驱动定轴杆一设于收拢驱动控制丝杆靠近收拢驱动控制电机的一端，收拢驱动定轴杆一另一端与收拢平移架一铰接连接，所述收拢驱动定轴杆二一端铰接在收拢驱动定轴杆一与倾斜侧板铰接处，收拢驱动定轴杆二另一端铰接设于收拢平移架二上，所述铰接丝杆运动块设于收拢驱动控制丝杆上，铰接丝杆运动块与收拢驱动控制丝杆螺纹连接，铰接丝杆运动块滑动卡接设于丝杆径向运动限位槽内，所述收拢驱动移动杆一一端铰接设于收拢平移架一上，所述收拢驱动移动杆一另一端铰接设于铰接丝杆运动块上，所述收拢驱动移动杆二一端铰接设于收拢平移架二上，所述收拢驱动移动杆二另一端铰接设于铰接丝杆运动块与收拢驱动移动杆一的铰接处，所述收拢平移架一远离收拢驱动定轴杆一的一端设有固定收拢支撑板一，固定收拢支撑板一和收拢驱动定轴杆一分别设于倾斜侧板的两侧，所述收拢平移架二远离收拢驱动定轴杆二的一端设有固定收拢支撑板二，固定收拢支撑板二和收拢驱动定轴杆二分别设于倾斜侧板的两侧，所述固定收拢支撑板一和固定收拢支撑板二呈弧形设置，压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件一设于固定收拢支撑板一侧壁上，压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件二设于固定收拢支撑板二侧壁上，压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件一和压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件二设于固定收拢支撑板一和固定收拢支撑板二之间，收拢驱动控制电机工作带动收拢驱动控制丝杆转动，收拢驱动控制丝杆转动带动铰接丝杆运动块沿收拢驱动控制丝杆上下移动，铰接丝杆运动块上下移动通过收拢驱动移动杆一和收拢驱动移动杆二带动收拢平移架一和收拢平移架二沿丝杆轴向运动限位通孔远离或靠近，收拢驱动定轴杆一和收拢驱动定轴杆二辅助收拢平移架一和收拢平移架二沿丝杆轴向运动限位通孔远离或靠近，收拢平移架一和收拢平移架二带动固定收拢支撑板一和固定收拢支撑板二靠近或远离，固定收拢支撑板一和固定收拢支撑板二带动压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件一和压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件二靠近或远离从而控制压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件关闭或打开。

进一步地，所述充放气压控制装置包括充放气压控制真空泵和气压控制连接管，所述充放气压控制真空泵设于固定底板上，所述气压控制连接管一端设于充放气压控制真空泵的出气口上，所述气压控制连接管另一端设于密闭腔气压交换口上，充放气压控制真空泵在压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件关闭密封时通过气压控制连接管向压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件内充放气使得压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件内气压发生变化，使用物理学气压变化的方法使算盘子果实果壳自动炸裂，由于算盘子种子饱满厚实密度大且内不含气，所以算盘子种子在果壳炸裂过程中不会受到损伤，实现算盘子种子的无损采收。

进一步地，所述步进式自环绕吸气耙爪拨动采收传送装置包括步进传送带固定支架、驱动支架、c形内圈限位式传送带固定架、0形步进式传送带、步进传送带驱动电机、传送带驱动主动曲柄、步进式传送带拨动件、传送带驱动从动限位杆一、传送带驱动从动摇杆一、传送带驱动从动限位杆二、传送带驱动从动摇杆二和传送带驱动从动曲柄，所述步进传送带固定支架设于全去皮筛分承载车厢上壁上，所述驱动支架设于步进传送带固定支架上，所述步进传送带驱动电机设于驱动支架上，所述传送带驱动主动曲柄铰接设于驱动支架远离步进传送带驱动电机的一侧侧壁上，传送带驱动主动曲柄与驱动支架侧壁铰接处和步进传送带驱动电机的输出轴相连，所述传送带驱动从动限位杆一的一端铰接设于驱动支架侧壁上，所述传送带驱动从动摇杆一的一端铰接设于传送带驱动主动曲柄上，所述传送带驱动从动摇杆一的另一端铰接设于传送带驱动从动限位杆一上，所述传送带驱动从动曲柄一端铰接设于驱动支架侧壁上，所述传送带驱动从动限位杆二的一端铰接设于驱动支架侧壁上，所述传送带驱动从动摇杆二一端铰接设于传送带驱动从动曲柄上，所述传送带驱动从动摇杆二另一端铰接设于传送带驱动从动限位杆二上，所述步进式传送带拨动件一端铰接设于传送带驱动从动摇杆一上，所述步进式传送带拨动件另一端铰接设于传送带驱动从动摇杆二上，步进传送带驱动电机带动传送带驱动主动曲柄圆周转动，传送带驱动主动曲柄圆周转动带动传送带驱动从动摇杆一圆周转动，但由于传送带驱动从动限位杆一对传送带驱动从动摇杆一进行限位，因此传送带驱动从动摇杆一随传送带驱动主动曲柄圆周转动二前后推拉移动，传送带驱动从动摇杆一前后推拉移动带动步进式传送带拨动件向上向前移动或向下向后移动，步进式传送带拨动件带动传送带驱动从动摇杆二与传送带驱动从动摇杆一同步前后移动，传送带驱动从动摇杆二带动传送带驱动从动限位杆二、传送带驱动从动曲柄与传送带驱动从动限位杆一、传送带驱动主动曲柄同步运动，传送带驱动从动限位杆二、传送带驱动从动摇杆二和传送带驱动从动曲柄与传送带驱动主动曲柄、传送带驱动从动限位杆一、传送带驱动从动摇杆一配合使得步进式传送带拨动件运动更加平稳，所述c形内圈限位式传送带固定架设于步进传送带固定支架顶部，所述c形内圈限位式传送带固定架上设有环形限位内圈，所述0形步进式传送带滑动套接设于环形限位内圈外，环形限位内圈呈0形设置，环形限位内圈对0形步进式传送带起到定型作用，所述0形步进式传送带底壁等间距均匀分布设有卡槽，所述步进式传送带拨动件上壁设有卡块，所述卡块与卡槽啮合，相邻两卡槽的宽度与卡块一个运动周期内的轴向运动长度相等，步进式传送带拨动件带动卡块向上向前移动或向下向后移动，当步进式传送带拨动件带动卡块向上向前移动时，卡块与卡槽啮合并带动0形步进式传送带前移，当步进式传送带拨动件带动卡块向下向后移动时，卡块与卡槽不啮合，0形步进式传送带静止不动。

进一步地，所述吸气式耙爪果实选择性全采收组件包括低压气流果实吸引斗状盘、二次回收耙爪、耙爪固定杆、阻断果实通过筛网、耙爪固定柄、l形果实传输管、二次采收承接滑道、低压真空抽气泵和真空泵连接管，所述耙爪固定柄设于0形步进式传送带上，所述低压气流果实吸引斗状盘设于耙爪固定柄上端，所述低压气流果实吸引斗状盘呈漏斗状设置，所述低压气流果实吸引斗状盘底部设有过渡管，所述低压气流果实吸引斗状盘底部中心处设有果实吸引通孔，所述过渡管上端连通设于果实吸引通孔处，所述l形果实传输管连通设于过渡管侧壁上，所述l形果实传输管包括果实吸引横管和固定式二次采收下滑管，果实吸引横管一端连通设于过渡管侧壁上，固定式二次采收下滑管连通设于果实吸引横管远离过渡管一端下壁，所述阻断果实通过筛网设于果实吸引横管内，果实吸引横管远离过渡管的一端设有低压吸气开口，所述固定式二次采收下滑管设于过渡管和阻断果实通过筛网之间，所述低压真空抽气泵设于步进传送带固定支架上，所述真空泵连接管一端连通设于低压真空抽气泵的输入端，所述真空泵连接管另一端设于低压吸气开口上，所述耙爪固定杆设于低压气流果实吸引斗状盘上壁，所述二次回收耙爪设于耙爪固定杆上，二次回收耙爪设于低压气流果实吸引斗状盘中心处正上方，所述低压气流果实吸引斗状盘上端直径大于两倍算盘子果实直径，所述低压气流果实吸引斗状盘下端直径大于算盘子果实直径，0形步进式传送带带动低压气流果实吸引斗状盘步进式传送，低压气流果实吸引斗状盘带动耙爪固定杆和二次回收耙爪步进式前移，二次回收耙爪将植株枝条上的未炸裂的算盘子果实耙下，同时低压真空抽气泵通过真空泵连接管、果实吸引横管、过渡管和低压气流果实吸引斗状盘对植株枝条上的算盘子果实进行负压吸附从而将耙爪耙下的算盘子果实吸附低压气流果实吸引斗状盘内并吸附至果实吸引横管内，由于阻断果实通过筛网对果实进行阻断，果实吸引横管内的算盘子果实沿固定式二次采收下滑管下滑，所述物料下滑管道侧壁设有二次物料下滑口，二次采收承接滑道设于物料下滑管道侧壁上，所述二次采收承接滑道一端连通设于二次物料下滑口上，所述二次采收承接滑道另一端设于环形限位内圈内下方，二次采收承接滑道到环形限位内圈的宽度等于固定式二次采收下滑管道环形限位内圈的宽度，从而固定式二次采收下滑管转动至环形限位内圈靠近二次采收承接滑道的一侧时固定式二次采收下滑管设于二次采收承接滑道的正上方，二次采收承接滑道承接沿固定式二次采收下滑管下滑的果实并将果实传送至二次物料下滑口，经二次物料下滑口落入物料下滑管道内。

进一步地，所述全去皮筛分承载车厢包括全去皮腔和筛分腔，所述全去皮腔设于筛分腔上方，全去皮腔和筛分腔之间设有分段承载隔挡板，所述气动式柔性全方位挤压果实二次炸裂组件设于全去皮腔内，所述气动式柔性全方位挤压果实二次炸裂组件包括气动式柔性全方位摩擦挤压果皮全破裂气囊、气囊控制气泵和气囊控制传送管，所述气动式柔性全方位摩擦挤压果皮全破裂气囊固接设于全去皮筛分承载车厢内顶壁上，所述气动式柔性全方位摩擦挤压果皮全破裂气囊设于物料下落开口的正下方，所述气囊控制气泵设于分段承载隔挡板上，所述气囊控制传送管一端连通设于气囊控制气泵上，所述气囊控制传送管另一端连通设于气动式柔性全方位摩擦挤压果皮全破裂气囊侧壁上，算盘子果实沿物料下滑管道通过物料下落开口进入气动式柔性全方位摩擦挤压果皮全破裂气囊中，气囊控制气泵通过气囊控制传送管对气动式柔性全方位摩擦挤压果皮全破裂气囊进行周期性充气和放气工作，充气气流通过气囊控制传送管进入气动式柔性全方位摩擦挤压果皮全破裂气囊中，气动式柔性全方位摩擦挤压果皮全破裂气囊充气膨胀对内部的未炸裂算盘子果实进行全方位柔性挤压，在不损伤算盘子种子的前提下将算盘子果壳挤破使算盘子种子挤出，放气时，气囊控制气泵进行抽气工作，气动式柔性全方位摩擦挤压果皮全破裂气囊内的气体通过气囊气流传送管被排除，气动式柔性全方位摩擦挤压果皮全破裂气囊收缩，算盘子种子和果壳以及种子未脱落的果实进入多层错位摇摆360°摩擦果壳分离装置中。

进一步地，所述摇摆限位气流吹拂果壳杂物下滑箱设于分段承载隔挡板上，所述摇摆限位气流吹拂果壳杂物下滑箱上设有一级摇摆限位平面滑动通孔、二级摇摆限位平面滑动通孔和三级摇摆限位平面滑动通孔，所述摇摆限位气流吹拂果壳杂物下滑箱底壁上设有贯穿分段承载隔挡板的果壳杂物下滑口；所述多层错位摇摆360°摩擦果壳分离装置设于全去皮腔内，所述多层错位摇摆360°摩擦果壳分离装置包括一级摇摆斗形摩擦筒、二级摇摆斗形摩擦筒、三级摇摆斗形摩擦筒、种子自重下滑管、一级摇摆固定杆、摇摆转动轴、三级摇摆固定传动杆、摇摆传动杆、摇摆驱动主动曲柄、摇摆驱动电机、摇摆驱动传动摇杆、错位摇摆传动杆、二级摇摆传动杆、二级摇摆传动转动杆、二级摇摆固定杆、二级摇摆传动轴、一级平面滑动限位中空管、二级平面滑动限位中空管、三级平面滑动限位中空管、摇摆转动轴固定座、二级摇摆转动轴固定座和摇摆固定基座，所述摇摆固定基座设于分段承载隔挡板上，所述种子自重下滑管贯穿设于分段承载隔挡板上，所述摇摆转动轴固定座和二级摇摆转动轴固定座对称设于种子自重下滑管两侧的分段承载隔挡板上，所述摇摆驱动电机设于分段承载隔挡板上且靠近摇摆固定基座，所述错位摇摆传动杆的中部转动设于摇摆固定基座上，所述二级摇摆转动轴转动设于二级摇摆转动轴固定座上，所述摇摆转动轴转动设于摇摆转动轴固定座上，所述二级摇摆固定杆一端设于二级摇摆转动轴上，所述二级摇摆斗形摩擦筒设于二级摇摆固定杆另一端，二级摇摆斗形摩擦筒呈上下贯通的倒圆台形中空腔体设置，所述二级摇摆传动转动杆设于二级摇摆转动轴，二级摇摆传动转动杆平行设于二级摇摆固定杆下方，所述二级摇摆传动杆一端滑动设于二级摇摆传动转动杆上，所述二级摇摆传动杆另一端铰接设于错位摇摆传动杆一端，所述一级摇摆固定杆一端设于摇摆转动轴上，所述一级摇摆斗形摩擦筒设于一级摇摆固定杆的另一端上，所述一级摇摆斗形摩擦筒呈上下贯通的倒圆台形中空腔体设置，一级摇摆斗形摩擦筒设于二级摇摆斗形摩擦筒上方，所述三级摇摆固定传动杆设于摇摆转动轴上，三级摇摆固定传动杆平行设于一级摇摆固定杆下方，所述三级摇摆斗形摩擦筒设于三级摇摆固定传动杆上，三级摇摆斗形摩擦筒呈上下贯通的倒圆台形中空腔体设置，三级摇摆斗形摩擦筒设于二级摇摆斗形摩擦筒下方，所述摇摆传动杆一端滑动设于三级摇摆固定传动杆上，所述摇摆传动杆另一端铰接设于错位摇摆传动杆远离二级摇摆传动杆的一端，所述二级摇摆传动杆和摇摆传动杆对称设于错位摇摆传动杆的两端，所述摇摆驱动主动曲柄一端设于摇摆驱动电机的输出轴上，所述摇摆驱动传动摇杆铰接设于摇摆驱动主动曲柄的另一端上，所述摇摆驱动传动摇杆远离摇摆驱动主动曲柄的一端铰接设于错位摇摆传动杆上，摇摆驱动传动摇杆设于错位摇摆传动杆旋转中心和二级摇摆传动杆铰接处的中间，所述一级平面滑动限位中空管连通设于一级摇摆斗形摩擦筒侧壁上，所述一级平面滑动限位中空管远离一级摇摆斗形摩擦筒的一端滑动卡接设于一级摇摆限位平面滑动通孔内，所述二级平面滑动限位中空管一端连通设于二级摇摆斗形摩擦筒上，所述二级平面滑动限位中空管远离二级摇摆斗形摩擦筒的一端滑动卡接二级摇摆限位平面滑动通孔内，所述三级平面滑动限位中空管一端连通设于三级摇摆斗形摩擦筒侧壁上，所述三级平面滑动限位中空管远离三级摇摆斗形摩擦筒的一端滑动卡接三级摇摆限位平面滑动通孔内，所述一级摇摆斗形摩擦筒、二级摇摆斗形摩擦筒、三级摇摆斗形摩擦筒和种子自重下滑管之间设有可拉伸韧性形变围挡壁，所述三级摇摆斗形摩擦筒设于二级摇摆斗形摩擦筒正下方，所述一级摇摆斗形摩擦筒设于二级摇摆斗形摩擦筒正上方，一级摇摆斗形摩擦筒、二级摇摆斗形摩擦筒、三级摇摆斗形摩擦筒的直径从上到下依次减小，当摇摆驱动电机工作时，摇摆驱动电机带动摇摆驱动主动曲柄转动，摇摆驱动主动曲柄带动错位摇摆传动杆前后往复转动，错位摇摆传动杆前后往复摆动带动二级摇摆传动杆和摇摆传动杆交错前后移动，错位摇摆传动杆带动摇摆传动杆向前移动时，错位摇摆传动杆带动二级摇摆传动杆向后拉动，摇摆传动杆推动三级摇摆固定传动杆向前转动，三级摇摆固定传动杆推动摇摆转动轴逆时针转动，摇摆转动轴带动一级摇摆固定杆向前转动，一级摇摆固定杆和三级摇摆固定传动杆分别带动一级摇摆斗形摩擦筒和三级摇摆斗形摩擦筒绕摇摆转动轴逆时针向前转动，二级摇摆传动杆向后拉动带动二级摇摆传动转动杆绕二级摇摆转动轴向后转动，二级摇摆传动转动杆带动二级摇摆转动轴顺时针向后转动，二级摇摆转动轴带动二级摇摆固定杆向后转动，二级摇摆固定杆带动二级摇摆斗形摩擦筒绕二级摇摆转动轴顺时针向后转动，错位摇摆传动杆带动摇摆传动杆向后拉动时，错位摇摆传动杆带动二级摇摆传动杆向前推动，摇摆传动杆推动三级摇摆固定传动杆向后拉动，三级摇摆固定传动杆推动摇摆转动轴顺时针向后转动，摇摆转动轴带动一级摇摆固定杆向后转动，一级摇摆固定杆和三级摇摆固定传动杆分别带动一级摇摆斗形摩擦筒和三级摇摆斗形摩擦筒绕摇摆转动轴顺时针向后转动，二级摇摆传动杆向前拉动带动二级摇摆传动转动杆绕二级摇摆转动轴向前转动，二级摇摆传动转动杆带动二级摇摆转动轴逆时针向前转动，二级摇摆转动轴带动二级摇摆固定杆向前转动，二级摇摆固定杆带动二级摇摆斗形摩擦筒绕二级摇摆转动轴逆时针向前转动，一级摇摆斗形摩擦筒和三级摇摆斗形摩擦筒同步转动并与二级摇摆斗形摩擦筒错位摆动，错位转动的一级摇摆斗形摩擦筒、二级摇摆斗形摩擦筒、三级摇摆斗形摩擦筒对掉落的算盘子果实进行错位摩擦便于对算盘子果实进行全方位多角度摩擦从而实现算盘子果实的无泄漏摩擦，同时延长算盘子果实的摩擦接触时间，使算盘子果壳与种子之间的分离更加彻底，该过程颠覆了传统算盘子果实处理人工手动挤压的传统，利用自摩擦和柔性气压挤压的方式不仅更彻底更快速的对算盘子种子进行去壳，也防止了人体与算盘子果实表面接触，杜绝了扎伤、过敏等不良现象，在保护了人体安全的同时极大地提高了算盘子生产的效率，所述一级摇摆斗形摩擦筒、二级摇摆斗形摩擦筒、三级摇摆斗形摩擦筒和种子自重下滑管之间的可拉伸韧性形变围挡壁材料采用钢丝软管，防止算盘子漏出的同时也对算盘子种子起轻柔缓冲作用，所述一级摇摆斗形摩擦筒、二级摇摆斗形摩擦筒和三级摇摆斗形摩擦筒内壁上均设有摩擦增强不规则凸起，摩擦增强不规则凸起对掉落在一级摇摆斗形摩擦筒、二级摇摆斗形摩擦筒和三级摇摆斗形摩擦筒内的算盘子果实进行摩擦从而使得未完全去皮的算盘子表面果壳摩擦掉落。

进一步地，所述回收装载箱设于筛分腔内，所述回收装载箱包括果壳杂物承载箱、一级种子承载箱和二级种子承载箱，所述果壳杂物承载箱、一级种子承载箱和二级种子承载箱设于筛分腔底壁上，所述一级种子承载箱设于二级种子承载箱和果壳杂物承载箱之间；所述气流种子自重滚动筛分果壳回收装置包括气流吹拂果壳杂物下滑管、果壳分离筛分增强鼓风机、去壳筛分气流分流管和气流分流楔形块，所述气流吹拂果壳杂物下滑管一端设于果壳杂物下滑口上，所述气流吹拂果壳杂物下滑管另一端连通设于果壳杂物承载箱内，气流吹拂果壳杂物下滑管便于将气流吹拂果壳杂物下滑箱内的果壳杂物通过果壳杂物下滑口和气流吹拂果壳杂物下滑管下滑至果壳杂物承载箱内，所述果壳分离筛分增强鼓风机设于果壳杂物承载箱上壁，所述去壳筛分气流分流管一端设于果壳分离筛分增强鼓风机出风口上，所述种子自重下滑管下端贯穿设于去壳筛分气流分流管内，所述气流分流楔形块设于去壳筛分气流分流管内壁上且设于种子自重下滑管的正下方，所述气流分流楔形块底部到去壳筛分气流分流管内底壁的高度大于算盘子种子直径，果壳分离筛分增强鼓风机通过去壳筛分气流分流管送风，气流分流楔形块将果壳分离筛分增强鼓风机产生的气流分成两股气流，一股气流沿气流分流楔形块倾斜侧壁进入种子自重下滑管内并通过种子自重下滑管进入一级摇摆斗形摩擦筒、二级摇摆斗形摩擦筒和三级摇摆斗形摩擦筒内对一级摇摆斗形摩擦筒、二级摇摆斗形摩擦筒和三级摇摆斗形摩擦筒内的果壳进行吹拂将果壳完全与种子分离，另一股气流经气流分流楔形块和去壳筛分气流分流管内底壁之间的空隙处经去壳筛分气流分流管远离果壳分离筛分增强鼓风机的一端开口处排出，经一级摇摆斗形摩擦筒、二级摇摆斗形摩擦筒和三级摇摆斗形摩擦筒完全去皮算盘子种子沿种子自重下滑管和气流分流楔形块下滑至去壳筛分气流分流管内并在气流的作用下沿去壳筛分气流分流管加速抛出，由于种子的重量不同，因此在气流的吹动作用下，种子抛出的距离不同，质量越大种子抛出的距离越近，因为重量大的一级算盘子种子掉落在一级种子承载箱内，重量小的二级算盘子种子掉落在二级种子承载箱内，从而实现算盘子种子的筛分。

进一步地，所述全去皮筛分承载车厢侧壁设有推动车把手，所述推动车把手上设有总体控制按钮、气压控制按钮、开闭合控制按钮和气囊控制按钮，所述充放气压控制真空泵和气压控制按钮电连接，所述收拢驱动控制电机和开闭合控制按钮电连接，所述步进传送带驱动电机、低压真空抽气泵、摇摆驱动电机和果壳分离筛分增强鼓风机和总体控制按钮电连接，所述气囊控制气泵和气囊控制按钮电连接，全去皮筛分承载车厢侧壁侧壁铰接设有车门。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本发明所述的一种气压炸裂采收型摇摆摩擦去壳式算盘子采收车实用性高、操作便捷自动化，无需工作者用剪刀逐个将算盘子果实从果柄处剪断，通过物理学气压变化的方法使成熟算盘子果实果壳自动炸裂，由于算盘子种子饱满厚实密度大且内不含气，所以算盘子种子在果壳炸裂过程中不会受到损伤，本采摘方法可以杜绝人工采摘算盘子果实时受伤的风险，将采收和去壳两个步骤合二为一，省去了工作者手动捏碎算盘子果壳的过程，提高了算盘子的产出加工效率，克服了传统采摘方式容易对人体造成损伤和长时间精密操作带来精神压力的缺点，对于未完全成熟无法自动从内部将果壳炸裂的算盘子果实，通过气压吸附和搂耙的方式，二次采收耙爪自动将仍挂在枝条上的未炸裂的算盘子果实采摘回收，步进式自环绕吸气耙爪拨动采收传送装置带动二次采收耙爪进行步进式自传动旋转环绕运动采摘算盘子果实，环绕运动的耙爪会将算盘子果实从果柄处切断且不对损伤算盘子果实，二次采收过程自动且彻底，无需人工反复确认便可将枝条上的所有算盘子果实悉数采收完成，不会造成算盘子果实的遗漏和浪费，保证了算盘子果实的采收完整度，提高了采摘效率，对于果壳未炸裂和果壳炸裂但是果壳合算盘子种子未完全分离的物料，通过多层错位式挤压自摩擦微气流自重滚动种子全去皮机构进行全去皮处理，气动式柔性全方位挤压果实二次炸裂组件使用柔性包裹气压驱动挤压破壳的方法，将未炸裂的算盘子果实进行气压挤压炸裂，在不损伤种子的情况下完成果壳的初分离，多层错位摇摆360°摩擦果壳分离装置通过三级错位摆动的摩擦筒对与果壳未完全分离的算盘子种子进行摇摆式的360°柔性摩擦，多层错位摇摆保证算盘子种子充分的摩擦而使算盘子果壳完全分离，实现了全自动的算盘子果实完全的去壳处理，多层错位摇摆360°摩擦果壳分离装置每个断层之间采用钢丝软管材料制成可拉伸韧性形变围挡壁连接，既可以实现算盘子种子的无泄漏摩擦，也可延长算盘子种子的摩擦接触时间，使算盘子果壳与种子之间的分离更加彻底，该过程颠覆了传统算盘子果实处理人工手动挤压的传统，利用自摩擦和柔性气压挤压的方式不仅更彻底更快速的对算盘子种子进行去壳，也防止了人体与算盘子果实表面接触，杜绝了扎伤、过敏等不良现象，在保护了人体安全的同时极大地提高了算盘子生产的效率，最后利用重力气流浮力差的原理实现了算盘子果皮与种子的分拣，并根据算盘子种子的形状特征和不同品质的算盘子种子质量不同的特性，巧妙运用了物理惯性原理，通过算盘子种子自重滚动来进行品质筛分，整个过程高效率、高质量，本发明整体实用性高，操作简单，采摘效率高，劳动强度小，具有巨大的市场潜力。

附图说明

图1为本发明一种气压炸裂采收型摇摆摩擦去壳式算盘子采收车结构示意图；

图2为本发明一种气压炸裂采收型摇摆摩擦去壳式算盘子采收车的内部结构示意图；

图3为本发明一种气压炸裂采收型摇摆摩擦去壳式算盘子采收车的透视图；

图4为本发明一种气压炸裂采收型摇摆摩擦去壳式算盘子采收车的闭拢型整处理压差式果实自炸裂内反弹选择性采收机构和自环绕运动型气流压力差式自定位选择性全采收机构组合结构示意图；

图5为本发明一种气压炸裂采收型摇摆摩擦去壳式算盘子采收车的闭拢型整处理压差式果实自炸裂内反弹选择性采收机构结构示意图；

图6为本发明一种气压炸裂采收型摇摆摩擦去壳式算盘子采收车的丝杆控制开合收拢装置结构示意图；

图7为本发明一种气压炸裂采收型摇摆摩擦去壳式算盘子采收车的自环绕运动型气流压力差式自定位选择性全采收机构结构示意图；

图8为本发明一种气压炸裂采收型摇摆摩擦去壳式算盘子采收车的步进式自环绕吸气耙爪拨动采收传送装置结构示意图；

图9为本发明一种气压炸裂采收型摇摆摩擦去壳式算盘子采收车的吸气式耙爪果实选择性全采收组件结构示意图；

图10为本发明一种气压炸裂采收型摇摆摩擦去壳式算盘子采收车的多层错位式挤压自摩擦微气流自重滚动种子全去皮机构结构示意图；

图11为本发明一种气压炸裂采收型摇摆摩擦去壳式算盘子采收车的多层错位式挤压自摩擦微气流自重滚动种子全去皮机构剖视图；

图12为本发明一种气压炸裂采收型摇摆摩擦去壳式算盘子采收车的重力摩擦式自筛分下滑机构结构示意图。

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：1、闭拢型整处理压差式果实自炸裂内反弹选择性采收机构，2、自环绕运动型气流压力差式自定位选择性全采收机构，3、多层错位式挤压自摩擦微气流自重滚动种子全去皮机构，4、重力摩擦式自筛分下滑机构，5、移动车体机构，6、全去皮筛分承载车厢，7、车轮，8、物料下落开口，9、整处理压力差内反弹式果实自炸裂自识别选择性无损采收装置，10、丝杆控制开合收拢装置，11、充放气压控制装置，12、物料下滑管道，13、采收机构承载支架，14、炸裂果实承接口，15、步进式自环绕吸气耙爪拨动采收传送装置，16、吸气式耙爪果实选择性全采收组件，17、气动式柔性全方位挤压果实二次炸裂组件，18、多层错位摇摆360°摩擦果壳分离装置，19、摇摆限位气流吹拂果壳杂物下滑箱，20、气流种子自重滚动筛分果壳回收装置，21、回收装载箱，22、压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件，23、自炸裂内弹射高弹性材层，24、气压维持密封条，25、密闭腔气压交换口，26、开闭合式枝条密封卡接口，27、压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件一，28、压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件二，29、固定底板，30、倾斜侧板，31、丝杆轴向运动限位通孔，32、丝杆径向运动限位槽，33、收拢驱动控制电机，34、收拢驱动定轴杆一，35、收拢驱动定轴杆二，36、收拢平移架一，37、收拢平移架二，38、收拢驱动移动杆一，39、收拢驱动移动杆二，40、铰接丝杆运动块，41、收拢驱动控制丝杆，42、固定收拢支撑板一，43、固定收拢支撑板二，44、充放气压控制真空泵，45、气压控制连接管，46、步进传送带固定支架，47、驱动支架，48、c形内圈限位式传送带固定架，49、0形步进式传送带，50、步进传送带驱动电机，51、传送带驱动主动曲柄，52、步进式传送带拨动件，53、传送带驱动从动限位杆一，54、传送带驱动从动摇杆一，55、传送带驱动从动限位杆二，56、传送带驱动从动摇杆二，57、传送带驱动从动曲柄，58、环形限位内圈，59、卡槽，60、卡块，61、低压气流果实吸引斗状盘，62、二次回收耙爪，63、耙爪固定杆，64、车门，65、阻断果实通过筛网，66、耙爪固定柄，67、固定式二次采收下滑管，68、l形果实传输管，69、二次采收承接滑道，70、低压真空抽气泵，71、真空泵连接管，72、过渡管，73、果实吸引通孔，74、果实吸引横管，75、摩擦增强不规则凸起，76、低压吸气开口，77、二次物料下滑口，78、全去皮腔，79、筛分腔，80、分段承载隔挡板，81、气动式柔性全方位摩擦挤压果皮全破裂气囊，82、气囊控制气泵，83、气囊控制传送管，84、一级摇摆限位平面滑动通孔，85、二级摇摆限位平面滑动通孔，86、三级摇摆限位平面滑动通孔，87、果壳杂物下滑口，88、一级摇摆斗形摩擦筒，89、二级摇摆斗形摩擦筒，90、三级摇摆斗形摩擦筒，91、种子自重下滑管，92、一级摇摆固定杆，93、摇摆转动轴，94、三级摇摆固定传动杆，95、摇摆传动杆，96、摇摆驱动主动曲柄，97、摇摆驱动电机，98、摇摆驱动传动摇杆，99、错位摇摆传动杆，100、二级摇摆传动杆，101、二级摇摆传动转动杆，102、二级摇摆固定杆，103、二级摇摆传动轴，104、一级平面滑动限位中空管，105、二级平面滑动限位中空管，106、三级平面滑动限位中空管，107、摇摆转动轴固定座，108、二级摇摆转动轴固定座，109、摇摆固定基座，110、可拉伸韧性形变围挡壁，111、果壳杂物承载箱，112、一级种子承载箱，113、二级种子承载箱，114、气流吹拂果壳杂物下滑管，115、果壳分离筛分增强鼓风机，116、去壳筛分气流分流管，117、气流分流楔形块，118、推动车把手，119、总体控制按钮，120、气压控制按钮，121、开闭合控制按钮，122、气囊控制按钮。

具体实施方式

下面结合具体实施对本专利的技术方案作进一步详细地说明，本发明所述的技术特征或连接关系没有进行详细描述的部分均为采用的现有技术。

以下结合附图，对本发明做进一步详细说明。

如图1-12所示，本发明一种气压炸裂采收型摇摆摩擦去壳式算盘子采收车，包括闭拢型整处理压差式果实自炸裂内反弹选择性采收机构1、自环绕运动型气流压力差式自定位选择性全采收机构2、多层错位式挤压自摩擦微气流自重滚动种子全去皮机构3、重力摩擦式自筛分下滑机构4和移动车体机构5，所述闭拢型整处理压差式果实自炸裂内反弹选择性采收机构1设于移动车体机构5顶部上，所述自环绕运动型气流压力差式自定位选择性全采收机构2设于移动车体机构5顶部上且靠近闭拢型整处理压差式果实自炸裂内反弹选择性采收机构1，所述重力摩擦式自筛分下滑机构4和多层错位式挤压自摩擦微气流自重滚动种子全去皮机构3设于移动车体机构5内，所述多层错位式挤压自摩擦微气流自重滚动种子全去皮机构3设于闭拢型整处理压差式果实自炸裂内反弹选择性采收机构1和自环绕运动型气流压力差式自定位选择性全采收机构2下方，所述重力摩擦式自筛分下滑机构4设于移动车体机构5底部且设于多层错位式挤压自摩擦微气流自重滚动种子全去皮机构3下方；所述移动车体机构5包括全去皮筛分承载车厢6和车轮7，所述车轮7设于全去皮筛分承载车厢6底壁，所述全去皮筛分承载车厢6上壁上设有物料下落开口8，所述闭拢型整处理压差式果实自炸裂内反弹选择性采收机构1包括整处理压力差内反弹式果实自炸裂自识别选择性无损采收装置9、丝杆控制开合收拢装置10、充放气压控制装置11、物料下滑管道12和采收机构承载支架13，所述采收机构承载支架13设于全去皮筛分承载车厢6上壁，所述丝杆控制开合收拢装置10设于采收机构承载支架13上，所述整处理压力差内反弹式果实自炸裂自识别选择性无损采收装置9设于丝杆控制开合收拢装置10上，所述充放气压控制装置11一端设于采收机构承载支架13上，所述充放气压控制装置11另一端与整处理压力差内反弹式果实自炸裂自识别选择性无损采收装置9上连通，所述物料下滑管道12倾斜设于全去皮筛分承载车厢6上壁靠近物料下落开口8处，物料下滑管道12设于整处理压力差内反弹式果实自炸裂自识别选择性无损采收装置9和自环绕运动型气流压力差式自定位选择性全采收机构2之间，物料下滑管道12的上端设于整处理压力差内反弹式果实自炸裂自识别选择性无损采收装置9下方，所述物料下滑管道12上端设有倒棱台形设置的炸裂果实承接口14，物料下滑管道12下端设于物料下落开口8处；所述自环绕运动型气流压力差式自定位选择性全采收机构2包括步进式自环绕吸气耙爪拨动采收传送装置15和吸气式耙爪果实选择性全采收组件16，所述步进式自环绕吸气耙爪拨动采收传送装置15倾斜设于全去皮筛分承载车厢6上壁且靠近整处理压力差内反弹式果实自炸裂自识别选择性无损采收装置9，步进式自环绕吸气耙爪拨动采收传送装置15与整处理压力差内反弹式果实自炸裂自识别选择性无损采收装置9平行，所述吸气式耙爪果实选择性全采收组件16设于步进式自环绕吸气耙爪拨动采收传送装置15上，所述吸气式耙爪果实选择性全采收组件16设于整处理压力差内反弹式果实自炸裂自识别选择性无损采收装置9下方；所述多层错位式挤压自摩擦微气流自重滚动种子全去皮机构3包括气动式柔性全方位挤压果实二次炸裂组件17、多层错位摇摆360°摩擦果壳分离装置18和摇摆限位气流吹拂果壳杂物下滑箱19，所述气动式柔性全方位挤压果实二次炸裂组件17设于全去皮筛分承载车厢6内且设于整处理压力差内反弹式果实自炸裂自识别选择性无损采收装置9正下方，所述多层错位摇摆360°摩擦果壳分离装置18设于全去皮筛分承载车厢6内，所述多层错位摇摆360°摩擦果壳分离装置18设于气动式柔性全方位挤压果实二次炸裂组件17正下方，所述摇摆限位气流吹拂果壳杂物下滑箱19设于全去皮筛分承载车厢6内，摇摆限位气流吹拂果壳杂物下滑箱19与多层错位摇摆360°摩擦果壳分离装置18连接；所述重力摩擦式自筛分下滑机构4包括气流种子自重滚动筛分果壳回收装置20和回收装载箱21，所述气流种子自重滚动筛分果壳回收装置20设于全去皮筛分承载车厢6内且设于摇摆限位气流吹拂果壳杂物下滑箱19的正下方，回收装载箱21设于全去皮筛分承载车厢6内底部；所述整处理压力差内反弹式果实自炸裂自识别选择性无损采收装置9包括压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件22、自炸裂内弹射高弹性材层23和气压维持密封条24，所述压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件22设于丝杆控制开合收拢装置10上，所述压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件22侧壁上设有密闭腔气压交换口25，所述自炸裂内弹射高弹性材层23设于压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件22内壁上，自炸裂内弹射高弹性材层23采用弹性橡胶层，所述压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件22远离丝杆控制开合收拢装置10的一端设有开闭合式枝条密封卡接口26，所述压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件22包括压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件一27和压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件二28，所述压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件一27和压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件二28镜像对称设置，开闭合式枝条密封卡接口26呈半圆形设置，开闭合式枝条密封卡接口26对称设于压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件一27和压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件二28上，压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件一27和压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件二28上的开闭合式枝条密封卡接口26对接形成整圆，所述气压维持密封条24包裹设于压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件一27和压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件二28接合壁上。

其中，所述采收机构承载支架13包括固定底板29和倾斜侧板30，所述固定底板29固接设于全去皮筛分承载车厢6上壁上，所述倾斜侧板30倾斜设于固定底板29上，所述倾斜侧板30上设有丝杆轴向运动限位通孔31和丝杆径向运动限位槽32，所述物料下滑管道12上端设于压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件22下方，所述丝杆控制开合收拢装置10包括收拢驱动控制电机33、收拢驱动定轴杆一34、收拢驱动定轴杆二35、收拢平移架一36、收拢平移架二37、收拢驱动移动杆一38、收拢驱动移动杆二39、铰接丝杆运动块40和收拢驱动控制丝杆41，所述收拢驱动控制电机33设于采收机构承载支架13上，所述收拢驱动控制丝杆41倾斜转动设于固定底板29上，收拢驱动控制丝杆41与倾斜侧板30平行设置，收拢驱动控制丝杆41与收拢驱动控制电机33输出轴相连，所述收拢平移架二37与收拢平移架一36对称滑动卡接设于丝杆轴向运动限位通孔31内，所述收拢驱动定轴杆一34一端转动设于倾斜侧板30侧壁上，收拢驱动定轴杆一34设于收拢驱动控制丝杆41靠近收拢驱动控制电机33的一端，收拢驱动定轴杆一34另一端与收拢平移架一36铰接连接，所述收拢驱动定轴杆二35一端铰接在收拢驱动定轴杆一34与倾斜侧板30铰接处，收拢驱动定轴杆二35另一端铰接设于收拢平移架二37上，所述铰接丝杆运动块40设于收拢驱动控制丝杆41上，铰接丝杆运动块40与收拢驱动控制丝杆41螺纹连接，铰接丝杆运动块40滑动卡接设于丝杆径向运动限位槽32内，所述收拢驱动移动杆一38一端铰接设于收拢平移架一36上，所述收拢驱动移动杆一38另一端铰接设于铰接丝杆运动块40上，所述收拢驱动移动杆二39一端铰接设于收拢平移架二37上，所述收拢驱动移动杆二39另一端铰接设于铰接丝杆运动块40与收拢驱动移动杆一38的铰接处，所述收拢平移架一36远离收拢驱动定轴杆一34的一端设有固定收拢支撑板一42，固定收拢支撑板一42和收拢驱动定轴杆一34分别设于倾斜侧板30的两侧，所述收拢平移架二37远离收拢驱动定轴杆二35的一端设有固定收拢支撑板二43，固定收拢支撑板二43和收拢驱动定轴杆二35分别设于倾斜侧板30的两侧，所述固定收拢支撑板一42和固定收拢支撑板二43呈弧形设置，压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件一27设于固定收拢支撑板一42侧壁上，压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件二28设于固定收拢支撑板二43侧壁上，压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件一27和压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件二28设于固定收拢支撑板一42和固定收拢支撑板二43之间。

所述充放气压控制装置11包括充放气压控制真空泵44和气压控制连接管45，所述充放气压控制真空泵44设于固定底板29上，所述气压控制连接管45一端设于充放气压控制真空泵44的出气口上，所述气压控制连接管45另一端设于密闭腔气压交换口25上。

所述步进式自环绕吸气耙爪拨动采收传送装置15包括步进传送带固定支架46、驱动支架47、c形内圈限位式传送带固定架48、0形步进式传送带49、步进传送带驱动电机50、传送带驱动主动曲柄51、步进式传送带拨动件52、传送带驱动从动限位杆一53、传送带驱动从动摇杆一54、传送带驱动从动限位杆二55、传送带驱动从动摇杆二56和传送带驱动从动曲柄57，所述步进传送带固定支架46设于全去皮筛分承载车厢6上壁上，所述驱动支架47设于步进传送带固定支架46上，所述步进传送带驱动电机50设于驱动支架47上，所述传送带驱动主动曲柄51铰接设于驱动支架47远离步进传送带驱动电机50的一侧侧壁上，传送带驱动主动曲柄51与驱动支架47侧壁铰接处和步进传送带驱动电机50的输出轴相连，所述传送带驱动从动限位杆一53的一端铰接设于驱动支架47侧壁上，所述传送带驱动从动摇杆一54的一端铰接设于传送带驱动主动曲柄51上，所述传送带驱动从动摇杆一54的另一端铰接设于传送带驱动从动限位杆一53上，所述传送带驱动从动曲柄57一端铰接设于驱动支架47侧壁上，所述传送带驱动从动限位杆二55的一端铰接设于驱动支架47侧壁上，所述传送带驱动从动摇杆二56一端铰接设于传送带驱动从动曲柄57上，所述传送带驱动从动摇杆二56另一端铰接设于传送带驱动从动限位杆二55上，所述步进式传送带拨动件52一端铰接设于传送带驱动从动摇杆一54上，所述步进式传送带拨动件52另一端铰接设于传送带驱动从动摇杆二56上，所述c形内圈限位式传送带固定架48设于步进传送带固定支架46顶部，所述c形内圈限位式传送带固定架48上设有环形限位内圈58，所述0形步进式传送带49滑动套接设于环形限位内圈58外，环形限位内圈58呈0形设置，所述0形步进式传送带49底壁等间距均匀分布设有卡槽59，所述步进式传送带拨动件52上壁设有卡块60，所述卡块60与卡槽59啮合，相邻两卡槽59的宽度与卡块60一个运动周期内的轴向运动长度相等。

所述吸气式耙爪果实选择性全采收组件16包括低压气流果实吸引斗状盘61、二次回收耙爪62、耙爪固定杆63、阻断果实通过筛网65、耙爪固定柄66、l形果实传输管68、二次采收承接滑道69、低压真空抽气泵70和真空泵连接管71，所述耙爪固定柄66设于0形步进式传送带49上，所述低压气流果实吸引斗状盘61设于耙爪固定柄66上端，所述低压气流果实吸引斗状盘61呈漏斗状设置，所述低压气流果实吸引斗状盘61底部设有过渡管72，所述低压气流果实吸引斗状盘61底部中心处设有果实吸引通孔73，所述过渡管72上端连通设于果实吸引通孔73处，所述l形果实传输管68连通设于过渡管72侧壁上，所述l形果实传输管68包括果实吸引横管74和固定式二次采收下滑管67，果实吸引横管74一端连通设于过渡管72侧壁上，固定式二次采收下滑管67连通设于果实吸引横管74远离过渡管72一端下壁，所述阻断果实通过筛网65设于果实吸引横管74内，果实吸引横管74远离过渡管72的一端设有低压吸气开口76，所述固定式二次采收下滑管67设于过渡管72和阻断果实通过筛网65之间，所述低压真空抽气泵70设于步进传送带固定支架46上，所述真空泵连接管71一端连通设于低压真空抽气泵70的输入端，所述真空泵连接管71另一端设于低压吸气开口76上，所述耙爪固定杆63设于低压气流果实吸引斗状盘61上壁，所述二次回收耙爪62设于耙爪固定杆63上，二次回收耙爪62设于低压气流果实吸引斗状盘61中心处正上方，所述低压气流果实吸引斗状盘61上端直径大于两倍算盘子果实直径，所述低压气流果实吸引斗状盘61下端直径大于算盘子果实直径，所述物料下滑管道12侧壁设有二次物料下滑口77，二次采收承接滑道69设于物料下滑管道12侧壁上，所述二次采收承接滑道69一端连通设于二次物料下滑口77上，所述二次采收承接滑道69另一端设于环形限位内圈58内下方，二次采收承接滑道69到环形限位内圈58的宽度等于固定式二次采收下滑管67到环形限位内圈58的宽度。

所述全去皮筛分承载车厢6包括全去皮腔78和筛分腔79，所述全去皮腔78设于筛分腔79上方，全去皮腔78和筛分腔79之间设有分段承载隔挡板80，所述气动式柔性全方位挤压果实二次炸裂组件17设于全去皮腔78内，所述气动式柔性全方位挤压果实二次炸裂组件17包括气动式柔性全方位摩擦挤压果皮全破裂气囊81、气囊控制气泵82和气囊控制传送管83，所述气动式柔性全方位摩擦挤压果皮全破裂气囊81固接设于全去皮筛分承载车厢6内顶壁上，所述气动式柔性全方位摩擦挤压果皮全破裂气囊81设于物料下落开口8的正下方，所述气囊控制气泵82设于分段承载隔挡板80上，所述气囊控制传送管83一端连通设于气囊控制气泵82上，所述气囊控制传送管83另一端连通设于气动式柔性全方位摩擦挤压果皮全破裂气囊81侧壁上。

所述摇摆限位气流吹拂果壳杂物下滑箱19设于分段承载隔挡板80上，所述摇摆限位气流吹拂果壳杂物下滑箱19上设有一级摇摆限位平面滑动通孔84、二级摇摆限位平面滑动通孔85和三级摇摆限位平面滑动通孔86，所述摇摆限位气流吹拂果壳杂物下滑箱19底壁上设有贯穿分段承载隔挡板80的果壳杂物下滑口87；所述多层错位摇摆360°摩擦果壳分离装置18设于全去皮腔78内，所述多层错位摇摆360°摩擦果壳分离装置18包括一级摇摆斗形摩擦筒88、二级摇摆斗形摩擦筒89、三级摇摆斗形摩擦筒90、种子自重下滑管91、一级摇摆固定杆92、摇摆转动轴93、三级摇摆固定传动杆94、摇摆传动杆95、摇摆驱动主动曲柄96、摇摆驱动电机97、摇摆驱动传动摇杆98、错位摇摆传动杆99、二级摇摆传动杆100、二级摇摆传动转动杆101、二级摇摆固定杆102、二级摇摆传动轴103、一级平面滑动限位中空管104、二级平面滑动限位中空管105、三级平面滑动限位中空管106、摇摆转动轴固定座107、二级摇摆转动轴固定座108和摇摆固定基座109，所述摇摆固定基座109设于分段承载隔挡板80上，所述种子自重下滑管91贯穿设于分段承载隔挡板80上，所述摇摆转动轴固定座107和二级摇摆转动轴固定座108对称设于种子自重下滑管91两侧的分段承载隔挡板80上，所述摇摆驱动电机97设于分段承载隔挡板80上且靠近摇摆固定基座109，所述错位摇摆传动杆99的中部转动设于摇摆固定基座109上，所述二级摇摆转动轴93转动设于二级摇摆转动轴固定座108上，所述摇摆转动轴93转动设于摇摆转动轴固定座107上，所述二级摇摆固定杆102一端设于二级摇摆转动轴93上，所述二级摇摆斗形摩擦筒89设于二级摇摆固定杆102另一端，二级摇摆斗形摩擦筒89呈上下贯通的倒圆台形中空腔体设置，所述二级摇摆传动转动杆101设于二级摇摆转动轴93上，二级摇摆传动转动杆101平行设于二级摇摆固定杆102下方，所述二级摇摆传动杆100一端滑动设于二级摇摆传动转动杆101上，所述二级摇摆传动杆100另一端铰接设于错位摇摆传动杆99一端，所述一级摇摆固定杆92一端设于摇摆转动轴93上，所述一级摇摆斗形摩擦筒88设于一级摇摆固定杆92的另一端上，所述一级摇摆斗形摩擦筒88呈上下贯通的倒圆台形中空腔体设置，一级摇摆斗形摩擦筒88设于二级摇摆斗形摩擦筒89上方，所述三级摇摆固定传动杆94设于摇摆转动轴93上，三级摇摆固定传动杆94平行设于一级摇摆固定杆92下方，所述三级摇摆斗形摩擦筒90设于三级摇摆固定传动杆94上，三级摇摆斗形摩擦筒90呈上下贯通的倒圆台形中空腔体设置，三级摇摆斗形摩擦筒90设于二级摇摆斗形摩擦筒89下方，所述摇摆传动杆95一端滑动设于三级摇摆固定传动杆94上，所述摇摆传动杆95另一端铰接设于错位摇摆传动杆99远离二级摇摆传动杆100的一端，所述二级摇摆传动杆100和摇摆传动杆95对称设于错位摇摆传动杆99的两端，所述摇摆驱动主动曲柄96一端设于摇摆驱动电机97的输出轴上，所述摇摆驱动传动摇杆98铰接设于摇摆驱动主动曲柄96的另一端上，所述摇摆驱动传动摇杆98远离摇摆驱动主动曲柄96的一端铰接设于错位摇摆传动杆99上，摇摆驱动传动摇杆98设于错位摇摆传动杆99旋转中心和二级摇摆传动杆100铰接处的中间，所述一级平面滑动限位中空管104连通设于一级摇摆斗形摩擦筒88侧壁上，所述一级平面滑动限位中空管104远离一级摇摆斗形摩擦筒88的一端滑动卡接设于一级摇摆限位平面滑动通孔84内，所述二级平面滑动限位中空管105一端连通设于二级摇摆斗形摩擦筒89上，所述二级平面滑动限位中空管105远离二级摇摆斗形摩擦筒89的一端滑动卡接二级摇摆限位平面滑动通孔85内，所述三级平面滑动限位中空管106一端连通设于三级摇摆斗形摩擦筒90侧壁上，所述三级平面滑动限位中空管106远离三级摇摆斗形摩擦筒90的一端滑动卡接三级摇摆限位平面滑动通孔86内，所述一级摇摆斗形摩擦筒88、二级摇摆斗形摩擦筒89、三级摇摆斗形摩擦筒90和种子自重下滑管91之间设有可拉伸韧性形变围挡壁110，所述三级摇摆斗形摩擦筒90设于二级摇摆斗形摩擦筒89正下方，所述一级摇摆斗形摩擦筒88设于二级摇摆斗形摩擦筒89正上方，一级摇摆斗形摩擦筒88、二级摇摆斗形摩擦筒89、三级摇摆斗形摩擦筒90的直径从上到下依次减小，所述可拉伸韧性形变围挡壁110材料采用钢丝软管，所述一级摇摆斗形摩擦筒88、二级摇摆斗形摩擦筒89和三级摇摆斗形摩擦筒90内壁上均设有摩擦增强不规则凸起75。

所述回收装载箱21设于筛分腔79内，所述回收装载箱21包括果壳杂物承载箱111、一级种子承载箱112和二级种子承载箱113，所述果壳杂物承载箱111、一级种子承载箱112和二级种子承载箱113设于筛分腔79底壁上，所述一级种子承载箱112设于二级种子承载箱113和果壳杂物承载箱111之间；所述气流种子自重滚动筛分果壳回收装置20包括气流吹拂果壳杂物下滑管114、果壳分离筛分增强鼓风机115、去壳筛分气流分流管116和气流分流楔形块117，所述气流吹拂果壳杂物下滑管114一端设于果壳杂物下滑口87上，所述气流吹拂果壳杂物下滑管114另一端连通设于果壳杂物承载箱111内，所述果壳分离筛分增强鼓风机115设于果壳杂物承载箱111上壁，所述去壳筛分气流分流管116一端设于果壳分离筛分增强鼓风机115出风口上，所述种子自重下滑管91下端贯穿设于去壳筛分气流分流管116内，所述气流分流楔形块117设于去壳筛分气流分流管116内壁上且设于种子自重下滑管91的正下方，所述气流分流楔形块117底部到去壳筛分气流分流管116内底壁的高度大于算盘子种子直径。

所述全去皮筛分承载车厢6侧壁设有推动车把手118，所述推动车把手118上设有总体控制按钮119、气压控制按钮120、开闭合控制按钮121和气囊控制按钮122，所述充放气压控制真空泵44和气压控制按钮120电连接，所述收拢驱动控制电机33和开闭合控制按钮121电连接，所述步进传送带驱动电机50、低压真空抽气泵70、摇摆驱动电机97和果壳分离筛分增强鼓风机115和总体控制按钮119电连接，所述气囊控制气泵82和气囊控制按钮122电连接，全去皮筛分承载车厢6侧壁侧壁铰接设有车门64。

具体使用时，将移动车体机构5推动至待采摘算盘子一侧，工作人员首先按下总体控制按钮119，步进传送带驱动电机50、低压真空抽气泵70、摇摆驱动电机97和果壳分离筛分增强鼓风机115开始工作，通过气囊控制按钮122控制气囊控制气泵82周期性充放气，工作者将结有算盘子果实的枝条放入压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件一27和压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件二28之间内，初始状态时，压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件一27和压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件二28之间分离打开，然后通过开闭合控制按钮121控制收拢驱动控制电机33正转，收拢驱动控制电机33带动收拢驱动控制丝杆41正转，收拢驱动控制丝杆41上带动铰接丝杆运动块40向远离收拢驱动控制电机33的方向移动，收拢驱动移动杆一38和收拢驱动移动杆二39在铰接丝杆运动块40的带动下与收拢驱动定轴杆一34和收拢驱动定轴杆二35之间的角度逐渐变大，收拢驱动移动杆一38和收拢驱动移动杆二39带动收拢平移架一36和收拢平移架二37在丝杆轴向运动限位通孔31内滑动靠近，收拢平移架一36和收拢平移架二37带动固定收拢支撑板一42和固定收拢支撑板二43之间的距离逐渐变小靠近，固定收拢支撑板一42和固定收拢支撑板二43带动压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件一27和压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件二28之间的距离逐渐变小靠近，最终压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件一27和压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件二28接触闭合，压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件一27和压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件二28上的气压维持密封条24将压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件一27与压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件二28之间的缝隙密闭形成密封的压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密闭腔并包裹住长有算盘子果实的枝条，植株枝条卡在开闭合式枝条密封卡接口26内，然后通过开闭合控制按钮121控制收拢驱动控制电机33停止工作，通过气压控制按钮120控制充放气压控制真空泵44开始进行充气工作，充放气压控制真空泵44通过气压控制连接管45经过密闭腔气压交换口25向密封的压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件22内充气使密封的压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件22内气压升高，当密封的压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件22内气压达到一定值时，工作人员通过气压控制按钮120控制充放气压控制真空泵44停止进行充气工作并开始进行排气工作，密封的压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件22内的高压气体排出使密封的压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件22内气压急速下降，而算盘子果实因为受到剧烈的气压变化使算盘子果实内部气体在气压差的作用下膨胀撑破算盘子果壳，算盘子果壳炸裂，内部的算盘子种子受炸裂冲击影响在密封的压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件22内滚动，自炸裂内弹射高弹性材层23对种子进行缓冲保护作用并反弹使其撞击算盘子果壳让算盘子种子与果壳分离更加充分，一部分成熟算盘子果实实现果壳炸裂从而使得果壳与种子分离，一部分未成熟的算盘子果实因果壳过厚，外部气体不易进入算盘子果壳内部导致算盘子果实内部气体不足无法产生果壳炸裂效果；工作者通过开闭合控制按钮121控制收拢驱动控制电机33反转，并通过气压控制按钮120使充放气压控制真空泵44停止工作，收拢驱动控制电机33带动收拢驱动控制丝杆41反转，收拢驱动控制丝杆41带动铰接丝杆运动块40向靠近收拢驱动控制电机33的方向移动，收拢驱动移动杆一38和收拢驱动移动杆二39在铰接丝杆运动块40的带动下与收拢驱动定轴杆一34和收拢驱动定轴杆二35之间的角度逐渐变小，收拢驱动移动杆一38和收拢驱动移动杆二39带动收拢平移架一36和收拢平移架二37在丝杆轴向运动限位通孔31内滑动远离，收拢平移架一36和收拢平移架二37之间的距离逐渐变大，收拢平移架一36和收拢平移架二37带动固定收拢支撑板一42和固定收拢支撑板二43之间的距离逐渐变大，固定收拢支撑板一42和固定收拢支撑板二43带动压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件一27和压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件二28之间的距离逐渐变大，最终压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件一27和压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件二28分离不再闭合，已炸裂的算盘子种子和破碎的算盘子果壳会因为重力从压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件一27和压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件二28之间的缝隙中通过炸裂果实承接口14掉落到物料下滑管道12中下落，而未炸裂的算盘子果实会仍然挂在枝条上，枝条由于果实重力原因向下弯曲，此时一直工作的步进传送带驱动电机50带动传送带驱动主动曲柄51圆周转动，传送带驱动主动曲柄51圆周转动带动传送带驱动从动摇杆一54圆周转动，但由于传送带驱动从动限位杆一53对传送带驱动从动摇杆一54进行限位，因此传送带驱动从动摇杆一54随传送带驱动主动曲柄51圆周转动二前后推拉移动，传送带驱动从动摇杆一54前后推拉移动带动步进式传送带拨动件52向上向前移动或向下向后移动，步进式传送带拨动件52带动传送带驱动从动摇杆二56与传送带驱动从动摇杆一54同步前后移动，传送带驱动从动摇杆二56带动传送带驱动从动限位杆二55、传送带驱动从动曲柄57与传送带驱动从动限位杆一53、传送带驱动主动曲柄51同步运动，传送带驱动从动限位杆二55、传送带驱动从动摇杆二56和传送带驱动从动曲柄57与传送带驱动主动曲柄51、传送带驱动从动限位杆一53、传送带驱动从动摇杆一54配合使得步进式传送带拨动件52运动更加平稳，传送带驱动从动曲柄57、传送带驱动从动摇杆二56和传送带驱动从动限位杆二55对步进式传送带拨动件52起限位作用，步进式传送带拨动件52带动卡块60向上向前移动或向下向后移动，当步进式传送带拨动件52带动卡块60向上向前移动时，卡块60与卡槽59啮合并带动0形步进式传送带49前移，当步进式传送带拨动件52带动卡块60向下向后移动时，卡块60与卡槽59不啮合，0形步进式传送带49静止不动，步进式传送带拨动件52通过卡块60和卡槽59带动0形步进式传送带49绕环形限位内圈58在c形内圈限位式传送带固定架48上环绕步进式转动，耙爪固定柄66跟随0形步进式传送带49移动，耙爪固定柄66带动l形果实传输管68移动和低压气流果实吸引斗状盘61步进式传送，低压气流果实吸引斗状盘61带动耙爪固定杆63和二次回收耙爪62步进式前移，二次回收耙爪62移动时会从果柄处切断枝条上残留的算盘子果实，同时一直工作的低压真空抽气泵70通过真空泵连接管71、果实吸引横管74、过渡管72将低压气流果实吸引斗状盘61内气体抽走，使低压气流果实吸引斗状盘61内形成低气压，低压气流果实吸引斗状盘61对植株枝条上的算盘子果实进行负压吸附，算盘子果实由于低压气流影响不会滑落，会准确吸附至低压气流果实吸引斗状盘61内并吸附至果实吸引横管74内，由于阻断果实通过筛网65对果实进行阻断，果实吸引横管74内的算盘子果实因重力沿固定式二次采收下滑管67下滑至二次采收承接滑道69，由于二次采收承接滑道69倾斜设置，二次采收承接滑道69承接沿固定式二次采收下滑管67下滑的果实并将果实传送至二次物料下滑口77，经二次物料下滑口77落入物料下滑管道12内，算盘子果实进入物料下滑管道12跟随其他算盘子种子通过物料下落开口8进入气动式柔性全方位摩擦挤压果皮全破裂气囊81中，气囊控制气泵82周期性进行充气放气工作，气囊控制气泵82通过气囊控制传送管83对气动式柔性全方位摩擦挤压果皮全破裂气囊81进行周期性充气和放气工作，充气气流通过气囊控制传送管83进入气动式柔性全方位摩擦挤压果皮全破裂气囊81中，气动式柔性全方位摩擦挤压果皮全破裂气囊81充气膨胀对内部的未炸裂算盘子果实进行全方位柔性挤压，在不损伤算盘子种子的前提下将算盘子果壳挤破使算盘子种子挤出，放气时，气囊控制气泵82进行抽气工作，气动式柔性全方位摩擦挤压果皮全破裂气囊81内的气体通过气囊气流传送管被排除，气动式柔性全方位摩擦挤压果皮全破裂气囊81收缩，算盘子种子和果壳以及种子未脱落的果实进入多层错位摇摆360°摩擦果壳分离装置18中，算盘子种子和果壳以及种子未脱落的果实首先落入多层错位摇摆360°摩擦果壳分离装置18的一级摇摆斗形摩擦筒88中，摇摆驱动电机97带动摇摆驱动主动曲柄96转动，摇摆驱动主动曲柄96带动错位摇摆传动杆99前后往复转动，错位摇摆传动杆99前后往复摆动带动二级摇摆传动杆100和摇摆传动杆95交错前后移动，错位摇摆传动杆99带动摇摆传动杆95向前移动时，错位摇摆传动杆99带动二级摇摆传动杆100向后拉动，摇摆传动杆95推动三级摇摆固定传动杆94向前转动，三级摇摆固定传动杆94推动摇摆转动轴93逆时针转动，摇摆转动轴93带动一级摇摆固定杆92向前转动，一级摇摆固定杆92和三级摇摆固定传动杆94分别带动一级摇摆斗形摩擦筒88和三级摇摆斗形摩擦筒90绕摇摆转动轴93逆时针向前转动，二级摇摆传动杆100向后拉动带动二级摇摆传动转动杆101绕二级摇摆转动轴93向后转动，二级摇摆传动转动杆101带动二级摇摆转动轴93顺时针向后转动，二级摇摆转动轴93带动二级摇摆固定杆102向后转动，二级摇摆固定杆102带动二级摇摆斗形摩擦筒89绕二级摇摆转动轴93顺时针向后转动，错位摇摆传动杆99带动摇摆传动杆95向后拉动时，错位摇摆传动杆99带动二级摇摆传动杆100向前推动，摇摆传动杆95推动三级摇摆固定传动杆94向后拉动，三级摇摆固定传动杆94推动摇摆转动轴93顺时针向后转动，摇摆转动轴93带动一级摇摆固定杆92向后转动，一级摇摆固定杆92和三级摇摆固定传动杆94分别带动一级摇摆斗形摩擦筒88和三级摇摆斗形摩擦筒90绕摇摆转动轴93顺时针向后转动，二级摇摆传动杆100向前拉动带动二级摇摆传动转动杆101绕二级摇摆转动轴93向前转动，二级摇摆传动转动杆101带动二级摇摆转动轴93逆时针向前转动，二级摇摆转动轴93带动二级摇摆固定杆102向前转动，二级摇摆固定杆102带动二级摇摆斗形摩擦筒89绕二级摇摆转动轴93逆时针向前转动，一级摇摆斗形摩擦筒88和三级摇摆斗形摩擦筒90同步转动并与二级摇摆斗形摩擦筒89错位摆动，错位转动的一级摇摆斗形摩擦筒88、二级摇摆斗形摩擦筒89、三级摇摆斗形摩擦筒90对掉落的算盘子果实进行错位摩擦便于对算盘子果实进行全方位多角度摩擦从而实现算盘子果实的无泄漏摩擦，同时延长算盘子果实的摩擦接触时间，使算盘子果壳与种子之间的分离更加彻底，该过程颠覆了传统算盘子果实处理人工手动挤压的传统，利用自摩擦和柔性气压挤压的方式不仅更彻底更快速的对算盘子种子进行去壳，也防止了人体与算盘子果实表面接触，杜绝了扎伤、过敏等不良现象，在保护了人体安全的同时极大地提高了算盘子采收的效率，可拉伸韧性形变围挡壁110防止算盘子漏出的同时也对算盘子种子起轻柔缓冲作用，一级摇摆斗形摩擦筒88带动一级平面滑动限位中空管104在一级摇摆限位平面滑动通孔84中滑动，一级平面滑动限位中空管104对一级摇摆斗形摩擦筒88起限位作用，二级摇摆斗形摩擦筒89带动二级平面滑动限位中空管105在二级摇摆限位平面滑动通孔85中滑动，二级平面滑动限位中空管105对二级摇摆斗形摩擦筒89起限位作用，三级摇摆斗形摩擦筒90带动三级平面滑动限位中空管106在三级摇摆限位平面滑动通孔86中滑动，三级平面滑动限位中空管106对三级摇摆斗形摩擦筒90起限位作用，当算盘子种子进入一级摇摆斗形摩擦筒88中，摇动的一级摇摆斗形摩擦筒88内壁会对算盘子种子施压推力，使算盘子种子在一级摇摆斗形摩擦筒88内滚动，所述一级摇摆斗形摩擦筒88内壁上的摩擦增强不规则凸起75对算盘子种子进行摩擦增强，迫使算盘子果壳从算盘子种子上分离，算盘子种子和未分离果壳的种子因重力作用会经过可拉伸韧性形变围挡壁110进入二级摇摆斗形摩擦筒89和三级摇摆斗形摩擦筒90进行进一步地摩擦分离，最终进入种子自重下滑管91中，所述可拉伸韧性形变围挡壁110在摇摆斗形摩擦筒摇摆错位时会对算盘子种子起到承接和保护作用，使算盘子种子在一级摇摆斗形摩擦筒88、二级摇摆斗形摩擦筒89和三级摇摆斗形摩擦筒90中停留的时间增长，进而使算盘子种子与算盘子果壳更彻底的分离；果壳分离筛分增强鼓风机115通过去壳筛分气流分流管116送风，气流分流楔形块117将果壳分离筛分增强鼓风机115产生的气流一分为二，一部分正常经气流分流楔形块117和去壳筛分气流分流管116内底壁之间的空隙处经去壳筛分气流分流管116远离果壳分离筛分增强鼓风机115的一端开口处排出，另一部分受气流分流楔形块117的阻挡沿气流分流楔形块117倾斜侧壁向上流动进入种子自重下滑管91内并通过种子自重下滑管91进入一级摇摆斗形摩擦筒88、二级摇摆斗形摩擦筒89和三级摇摆斗形摩擦筒90内，由于一级摇摆斗形摩擦筒88、二级摇摆斗形摩擦筒89和三级摇摆斗形摩擦筒90内的分离出的算盘子果壳质量很轻，被气流分流楔形块117分流的向上气流会将算盘子果壳以及一些其他杂物吹起进入到一级平面滑动限位中空管104、二级平面滑动限位中空管105和三级平面滑动限位中空管106内并通过一级平面滑动限位中空管104、二级平面滑动限位中空管105和三级平面滑动限位中空管106进入摇摆限位气流吹拂果壳杂物下滑箱19内，算盘子果壳和其他杂物在重力作用下沿果壳杂物下滑口87经过气流吹拂果壳杂物下滑管114进入果壳杂物承载箱111内，而算盘子种子因为本身较重，会直接落入种子自重下滑管91内并下滑至去壳筛分气流分流管116内，算盘子种子在果壳分离筛分增强鼓风机115产生的气流的推动下从去壳筛分气流分流管116远离果壳分离筛分增强鼓风机115的一端开口处以一定的初始速度滚出，由于种子的重量不同，因此在气流的吹动作用下，种子抛出的距离不同，质量越大种子抛出的距离越近，因为重量大的一级算盘子种子掉落在一级种子承载箱112内，重量小的二级算盘子种子掉落在二级种子承载箱113内，从而实现算盘子种子的筛分，重复上述操作完成采摘，采摘完成后操作者通过总体控制按钮119控制步进传送带驱动电机50、低压真空抽气泵70、摇摆驱动电机97和果壳分离筛分增强鼓风机115停止工作，操作者打开车门64取出回收装载箱21，对算盘子种子进行包装售卖即可。

实际操作过程非常简单易行，操作者按下总控制开关，将算盘子枝条放入密封的压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件22中通过开闭合控制按钮121和气压控制按钮120控制闭拢型整处理压差式果实自炸裂内反弹选择性采收机构1对成熟算盘子果实进行采收和果壳种子自炸裂分离，然后通过开闭合控制按钮121控制压力调节自炸裂内弹射果实选择性采收包裹密封件22打开，采摘的算盘子种子、果壳和果实掉落至物料下滑管道12内，自环绕运动型气流压力差式自定位选择性全采收机构2对算盘子果实进行进一步地全面采收并传送至物料下滑管道12内，多层错位式挤压自摩擦微气流自重滚动种子全去皮机构3对物料下滑管道12下滑的算盘子果实种子进行全去皮处理，重力摩擦式自筛分下滑机构4对算盘子果壳、一级算盘子种子和二级算盘子种子进行自动筛分。该发明可解决算盘子果实生长密集采收困难危险的问题，克服了算盘子果实表面绒毛会对人体产生不良影响的特点，利用气压技术和成熟算盘子易炸裂的技术特点对算盘子进行去果壳处理，并且设置了二次采摘结构和气压无损挤压装置对算盘子果实进行全面采摘分离，将算盘子果实的经济利益最大化，克服了人力手工对算盘子去壳难以把控力道的缺点，并运用了物理学惯性原理实现算盘子种子进行自动分拣，实现了算盘子采收处理工艺的自动化、机械化生产，简单易行、省时省力，工作效率高具有广泛的市场价值。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。